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基于非线性状态空间控制的伺服液压执行器跟踪误差仿真研究
1
作者
顾志斌
《中国工程机械学报》
北大核心
2024年第2期163-168,共6页
目前,伺服液压执行器控制系统不仅响应速度慢,而且执行器运动位移跟踪精度也相对较低。对此,本文设计了非线性状态空间控制方法,并对伺服液压执行器响应速度和跟踪误差进行仿真。建立了伺服液压执行器平面简图,推导出液压执行器运动方...
目前,伺服液压执行器控制系统不仅响应速度慢,而且执行器运动位移跟踪精度也相对较低。对此,本文设计了非线性状态空间控制方法,并对伺服液压执行器响应速度和跟踪误差进行仿真。建立了伺服液压执行器平面简图,推导出液压执行器运动方程式。针对传统线性控制方法进行改进,利用系统的非线性状态空间模型,通过非线性反馈和坐标变换转化为线性可控系统,给出了非线性状态空间控制流程。针对不同环境条件下的信号波形,采用Matlab软件对伺服液压执行器响应速度和跟踪误差进行仿真,并且与线性控制效果进行比较。仿真结果表明:采用线性控制的伺服液压执行器,执行器响应速度慢、运动位移跟踪误差大,容易受到外界波形的干扰。采用非线性状态空间控制的伺服液压执行器,执行器响应速度快、运动位移跟踪误差较小,能够抑制外界波形的干扰。该执行器能够有效地抑制外界波形的干扰,不仅可以提高伺服液压执行器的响应速度,而且还能降低位移跟踪误差。
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关键词
非线性状态空间控制
伺服液压
执行器
位移
误差
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职称材料
题名
基于非线性状态空间控制的伺服液压执行器跟踪误差仿真研究
1
作者
顾志斌
机构
江苏联合职业技术学院无锡机电分院
菲律宾莱西姆大学
出处
《中国工程机械学报》
北大核心
2024年第2期163-168,共6页
基金
第二批国家级职业教育教师教学创新团队课题(YB2021020402)。
文摘
目前,伺服液压执行器控制系统不仅响应速度慢,而且执行器运动位移跟踪精度也相对较低。对此,本文设计了非线性状态空间控制方法,并对伺服液压执行器响应速度和跟踪误差进行仿真。建立了伺服液压执行器平面简图,推导出液压执行器运动方程式。针对传统线性控制方法进行改进,利用系统的非线性状态空间模型,通过非线性反馈和坐标变换转化为线性可控系统,给出了非线性状态空间控制流程。针对不同环境条件下的信号波形,采用Matlab软件对伺服液压执行器响应速度和跟踪误差进行仿真,并且与线性控制效果进行比较。仿真结果表明:采用线性控制的伺服液压执行器,执行器响应速度慢、运动位移跟踪误差大,容易受到外界波形的干扰。采用非线性状态空间控制的伺服液压执行器,执行器响应速度快、运动位移跟踪误差较小,能够抑制外界波形的干扰。该执行器能够有效地抑制外界波形的干扰,不仅可以提高伺服液压执行器的响应速度,而且还能降低位移跟踪误差。
关键词
非线性状态空间控制
伺服液压
执行器
位移
误差
Keywords
nonlinear state space control
servo hydraulic
actuator
displacement
error
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
发文年
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1
基于非线性状态空间控制的伺服液压执行器跟踪误差仿真研究
顾志斌
《中国工程机械学报》
北大核心
2024
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