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非线性欠驱动系统的实时控制被引量：2: 1; 作者朱江滨易建强《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2004年第1期131-136,共6页; 提出了一种基于专家系统及变步长预测控制的实时非线性系统控制方法.变步长一步预测的使用不但打破了原有采样时间对预测控制最小步长的限制,而且有效地避开了复杂的非线性推导.结合系统控制目标,设计了一类新的系统优化性能指标函数.... 展开更多; 关键词非线性欠驱动系统实时控制特征值专家系统; 在线阅读下载PDF 职称材料

非线性欠驱动不稳定系统的自耦PID控制方法被引量：3: 2; 作者熊屹林曾喆昭王伟《空间控制技术与应用》 CSCD 北大核心 2023年第1期82-89,共8页; 针对非线性欠驱动不稳定系统的控制问题,提出了一种基于自耦PID(auto-coupling proportional-integration-differential, ACPID)控制理论的虚拟全驱动控制方法.该方法将每个输入通道的已知或未知内部动态定义为一个总扰动,并在第一个输... 展开更多; 关键词非线性欠驱动系统不稳定系统 ACPID控制虚拟指令总扰动; 在线阅读下载PDF 职称材料

不确定欠驱动非线性系统的模糊滑模控制被引量：4: 3; 作者刘殿通易建强谭民《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2003年第3期215-218,共4页; 针对一类不确定欠驱动非线性系统,提出了一种模糊滑模控制新方案。该方案在T-S型模糊控制的基础上引入滑模控制,有效避免了T-S型模糊控制可能出现的不稳定情况,同时改善了系统的动态性能。采用吊车系统进行系统仿真,结果表明了该控制方... 展开更多; 关键词模糊滑模控制系统建模系统辨识不确定欠驱动非线性系统; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于能量分析的欠驱动飞行吊运系统协同控制被引量：7: 4; 作者梁潇王杨 +2 位作者何慰孙宁方勇纯《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第12期2473-2481,共9页; 旋翼无人飞行器具有灵活性强、机动性高的特点,能够在复杂环境下运送由于地形限制地面机器人所无法处理的物品.然而,当单个飞行器难以完成任务时,需要多飞行器协同运作以提高系统的运送能力.相比单飞行器吊运系统而言,多飞行器协同系统... 展开更多; 关键词协同吊运系统非线性欠驱动系统基于能量分析方法拉塞尔不变性原理; 在线阅读下载PDF 职称材料

双桅杆式起重机的时变输入整形控制方法被引量：6: 5; 作者邱泽昊孙宁 +3 位作者刘卓清杨桐吴庆祥方勇纯《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第8期1509-1518,共10页; 为了满足实际生产需求,在工业中常使用两台或者多台起重机协作完成大型运输任务.双桅杆式起重机负载能力强,工作姿态灵活,在大型建筑工地上得到了广泛应用.然而,现有控制方法大多针对动力学特性相对简单的双桥式起重机,而对耦合性更强... 展开更多; 关键词起重机非线性欠驱动系统输入整形控制消摆控制前馈控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名非线性欠驱动系统的实时控制被引量：2: 1; 作者朱江滨易建强; 机构中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学重点实验室; 出处《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2004年第1期131-136,共6页; 基金中国科学院百人计划项目资助~~; 文摘提出了一种基于专家系统及变步长预测控制的实时非线性系统控制方法.变步长一步预测的使用不但打破了原有采样时间对预测控制最小步长的限制,而且有效地避开了复杂的非线性推导.结合系统控制目标,设计了一类新的系统优化性能指标函数.利用专家系统实时地对系统优化性能指标当中的控制参数进行修正,有效地提高了滚动优化的效率,从而实现对复杂非线性系统的实时控制.利用这种方法,有效地实现了对三级倒立摆的稳定实时控制.; 关键词非线性欠驱动系统实时控制特征值专家系统; Keywords Computer simulation Expert systems Functions Mathematical models Nonlinear control systems Optimization Predictive control systems; 分类号 TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名非线性欠驱动不稳定系统的自耦PID控制方法被引量：3: 2; 作者熊屹林曾喆昭王伟; 机构长沙理工大学; 出处《空间控制技术与应用》 CSCD 北大核心 2023年第1期82-89,共8页; 基金湖南省教育厅重点项目(21A0183) 长沙理工大学研究生科研创新项目(CX2021SS46)。; 文摘针对非线性欠驱动不稳定系统的控制问题,提出了一种基于自耦PID(auto-coupling proportional-integration-differential, ACPID)控制理论的虚拟全驱动控制方法.该方法将每个输入通道的已知或未知内部动态定义为一个总扰动,并在第一个输入通道引入相应的虚拟控制力,从而将非线性欠驱动不稳定系统等价映射为虚拟全驱动的线性扰动系统,并根据ACPID控制理论建立第一个输入通道的虚拟控制器,形成虚拟指令,再根据获得的虚拟指令与ACPID控制理论建立下一个输入通道的控制器,以实现非线性欠驱动不稳定系统的有效控制.仿真结果验证了本文控制理论方法的有效性,在非线性欠驱动不稳定系统控制领域有广泛的应用前景.; 关键词非线性欠驱动系统不稳定系统 ACPID控制虚拟指令总扰动; Keywords nonlinear underactuated system unstable system ACPID control virtual instruction total disturbance; 分类号 TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名不确定欠驱动非线性系统的模糊滑模控制被引量：4: 3; 作者刘殿通易建强谭民; 机构中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学重点实验室; 出处《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2003年第3期215-218,共4页; 文摘针对一类不确定欠驱动非线性系统,提出了一种模糊滑模控制新方案。该方案在T-S型模糊控制的基础上引入滑模控制,有效避免了T-S型模糊控制可能出现的不稳定情况,同时改善了系统的动态性能。采用吊车系统进行系统仿真,结果表明了该控制方案的有效性。; 关键词模糊滑模控制系统建模系统辨识不确定欠驱动非线性系统; Keywords uncertain underactuated nonlinear systems fuzzy sliding mode control overhead crane; 分类号 TP273.4 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于能量分析的欠驱动飞行吊运系统协同控制被引量：7: 4; 作者梁潇王杨何慰孙宁方勇纯; 机构南开大学人工智能学院机器人与信息自动化研究所南开大学天津市智能机器人技术重点实验室; 出处《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第12期2473-2481,共9页; 基金国家自然科学基金项目(61903200,61873132,91848203) 天津市自然科学基金项目(19JCQNJC03500) +1 种基金中央高校基本科研业务费项目(63201194)资助。; 文摘旋翼无人飞行器具有灵活性强、机动性高的特点,能够在复杂环境下运送由于地形限制地面机器人所无法处理的物品.然而,当单个飞行器难以完成任务时,需要多飞行器协同运作以提高系统的运送能力.相比单飞行器吊运系统而言,多飞行器协同系统具有更高的自由度,更为复杂的系统动态耦合;这就为实际控制带来了巨大挑战.在本文中,作者提出了一种基于能量分析的控制方法.首先构造储能函数,在此基础上设计了控制输入,可依据实际需求选择控制增益,确保控制量在约束范围内;同时避免期望姿态的奇异性问题.随后,对闭环系统稳定性进行了分析.在与现有方法的仿真对比中可以看出,该控制律具有良好的控制性能,对不确定参数和外界干扰表现出了较好的鲁棒性.; 关键词协同吊运系统非线性欠驱动系统基于能量分析方法拉塞尔不变性原理; Keywords cooperative transportation systems underactuated nonlinear systems energy-based analysis method LaSalle’s invariance theorem; 分类号 V249.1 [航空宇航科学与技术—飞行器设计] V279 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名双桅杆式起重机的时变输入整形控制方法被引量：6: 5; 作者邱泽昊孙宁刘卓清杨桐吴庆祥方勇纯; 机构南开大学人工智能学院机器人与信息自动化研究所; 出处《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第8期1509-1518,共10页; 基金国家自然科学基金项目(U20A20198,61873134) 国家重点研发计划项目(2018YFB1309000) 天津市自然科学基金项目(20JCYBJC01360)资助。; 文摘为了满足实际生产需求,在工业中常使用两台或者多台起重机协作完成大型运输任务.双桅杆式起重机负载能力强,工作姿态灵活,在大型建筑工地上得到了广泛应用.然而,现有控制方法大多针对动力学特性相对简单的双桥式起重机,而对耦合性更强、动力学特性更复杂的双桅杆式起重机关注不足.为解决此类系统的控制难题,本文通过分析系统的几何约束与动力学模型,得到状态变量及其高阶导数之间的关系,从而实现双桅杆式起重机非线性动力学模型的合理变换.随后,本文准确分析了吊臂俯仰角与负载姿态角之间的关系,通过计算得到双桅杆式起重机的时变振荡周期,设计了一种极不灵敏型输入整形器.最后,实验结果验证了所提时变输入整形控制方法能够实现起重机的准确定位及良好的消摆效果.; 关键词起重机非线性欠驱动系统输入整形控制消摆控制前馈控制; Keywords cranes nonlinear underactuated systems input shaping control anti-swing control feedforward control; 分类号 TH213.2 [机械工程—机械制造及自动化]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	非线性欠驱动系统的实时控制	朱江滨易建强	《自动化学报》 EI CSCD 北大核心	2004	2	在线阅读下载PDF 职称材料
2	非线性欠驱动不稳定系统的自耦PID控制方法	熊屹林曾喆昭王伟	《空间控制技术与应用》 CSCD 北大核心	2023	3	在线阅读下载PDF 职称材料
3	不确定欠驱动非线性系统的模糊滑模控制	刘殿通易建强谭民	《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心	2003	4	在线阅读下载PDF 职称材料
4	基于能量分析的欠驱动飞行吊运系统协同控制	梁潇王杨何慰孙宁方勇纯	《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心	2020	7	在线阅读下载PDF 职称材料
5	双桅杆式起重机的时变输入整形控制方法	邱泽昊孙宁刘卓清杨桐吴庆祥方勇纯	《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心	2023	6	在线阅读下载PDF 职称材料