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便携式自主水下机器人动力学建模方法研究
被引量：
7
1
作者
曾俊宝
李硕
+2 位作者
刘鑫宇
李一平
王晓辉
《计算机应用研究》
CSCD
北大核心
2018年第6期1747-1750,共4页
针对50 kg级便携式自主水下机器人(AUV)的精确控制和研究,介绍了一种基于计算流体力学(CFD)和非线性最优化辨识的动力学建模方法,着重推导了便携式AUV动力学模型,并使用计算流体力学方法代替水池实验获取辨识所需数据和通过非线性最优...
针对50 kg级便携式自主水下机器人(AUV)的精确控制和研究,介绍了一种基于计算流体力学(CFD)和非线性最优化辨识的动力学建模方法,着重推导了便携式AUV动力学模型,并使用计算流体力学方法代替水池实验获取辨识所需数据和通过非线性最优化方法获得合适的模型结构和模型参数。最终建立了便携式AUV数学模型,并通过对仿真数据与实验数据的对比,证明了该模型及方法的有效性。
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关键词
便携式自主水下机器人
动力学建模
计算流体力学
非线性最优化辨识
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职称材料
题名
便携式自主水下机器人动力学建模方法研究
被引量：
7
1
作者
曾俊宝
李硕
刘鑫宇
李一平
王晓辉
机构
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
中国科学院大学
出处
《计算机应用研究》
CSCD
北大核心
2018年第6期1747-1750,共4页
基金
国家"863"计划资助项目(2011AA09A105)
国家自然科学基金重点项目(61233013)
文摘
针对50 kg级便携式自主水下机器人(AUV)的精确控制和研究,介绍了一种基于计算流体力学(CFD)和非线性最优化辨识的动力学建模方法,着重推导了便携式AUV动力学模型,并使用计算流体力学方法代替水池实验获取辨识所需数据和通过非线性最优化方法获得合适的模型结构和模型参数。最终建立了便携式AUV数学模型,并通过对仿真数据与实验数据的对比,证明了该模型及方法的有效性。
关键词
便携式自主水下机器人
动力学建模
计算流体力学
非线性最优化辨识
Keywords
portable AUV
dynamic modeling
computational fluid dynamics （CFD）
nonlinear optimization identification
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
便携式自主水下机器人动力学建模方法研究
曾俊宝
李硕
刘鑫宇
李一平
王晓辉
《计算机应用研究》
CSCD
北大核心
2018
7
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