动态非线性智能体网络的渐近一致协议 被引量：2

1

作者 蒋正雄 贾秋玲 李广文 《控制工程》 CSCD 2008年第4期434-436,共3页

提出了由一般非线性方程描述的多个智能体组成的网络达成渐近一致的概念,以及多动态智能体网络的渐近一致协议问题,介绍了表征网络信息流的图论知识,讨论了在一定的网络信息流拓扑结构情况下,使用非线性控制理论得出的多动态智能体网络... 提出了由一般非线性方程描述的多个智能体组成的网络达成渐近一致的概念,以及多动态智能体网络的渐近一致协议问题,介绍了表征网络信息流的图论知识,讨论了在一定的网络信息流拓扑结构情况下,使用非线性控制理论得出的多动态智能体网络最终达成渐近一致的协议的形式、计算方法及其存在条件。运用该一致协议对多无人机系统进行编队控制,其仿真结果表明了该一致协议的应用领域和有效性。 展开更多

关键词 非线性智能体 多智能体网络 一致协议 信息流 无人机群编队控制

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基于自适应动态规划的一类非线性多智能体的事件触发控制

2

作者 陈炯 张飞建 王凯 《计算机应用与软件》 北大核心 2025年第7期155-160,共6页

针对一类非线性多智能体系统的最优控制设计基于事件触发的自适应动态规划的控制策略。该文设计基于事件触发的分布式最优控制器,不仅避免了冗余数据的传输还最小化每个智能体的性能函数;设计分布式多智能体性能指标函数并通过强化学习... 针对一类非线性多智能体系统的最优控制设计基于事件触发的自适应动态规划的控制策略。该文设计基于事件触发的分布式最优控制器,不仅避免了冗余数据的传输还最小化每个智能体的性能函数;设计分布式多智能体性能指标函数并通过强化学习的方法求得多智能体系统的HJB方程,从而获得系统的最优控制策略。通过Lyapunov方法和梯度下降法获得了基于事件触发的评价网络更新率,并证明了闭环控制系统的稳定性。最后通过MATLAB仿真实验验证了控制方法的有效性。 展开更多

关键词 非线性多智能体 事件触发 自适应动态规划 神经网络

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异构非线性多智能体系统无模型输出一致性控制

3

作者 孙一仆 陈鑫 +2 位作者 贺文朋 佘锦华 吴敏 《自动化学报》 北大核心 2025年第3期604-616,共13页

针对异构非线性多智能体系统(Multi-agent system,MAS)的输出一致性控制难题,设计了一种基于同胚分布式控制协议的无模型方法.通过将输出反馈线性化理论与自适应动态规划相结合,可以在不需要精确系统模型的情况下实现非线性智能体的线性... 针对异构非线性多智能体系统(Multi-agent system,MAS)的输出一致性控制难题,设计了一种基于同胚分布式控制协议的无模型方法.通过将输出反馈线性化理论与自适应动态规划相结合,可以在不需要精确系统模型的情况下实现非线性智能体的线性化,简化分布式控制器的设计复杂性.具体而言,设计一种双层分布式控制结构,在物理空间层通过无模型反馈线性化方法实现未知系统线性化,在微分同构空间层利用线性控制技术进行分布式共识控制.通过两个实验验证了所提方法在处理未知异构非线性多智能体系统中的有效性,将传统的线性分布式控制方法扩展到未知非线性多智能体系统的控制器设计. 展开更多

关键词 非线性多智能体系统 无模型输出共识控制 微分同胚 输入输出反馈线性化 自适应动态规划

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切换拓扑下多智能体的动态事件触发固定时间一致性控制

4

作者 王加朋 杨家宁 +2 位作者 罗家祥 钱伟 杨金显 《控制理论与应用》 北大核心 2025年第1期87-95,共9页

对切换拓扑下含扰动的非线性多智能体系统,本文提出了一种新的动态事件触发实际固定时间平均一致性控制方法,该方法触发次数更少,收敛速度更快.通过设计辅助动态变量及其动态方程,基于动态变量的幂次项建立了新的动态触发机制,该机制减... 对切换拓扑下含扰动的非线性多智能体系统,本文提出了一种新的动态事件触发实际固定时间平均一致性控制方法,该方法触发次数更少,收敛速度更快.通过设计辅助动态变量及其动态方程,基于动态变量的幂次项建立了新的动态触发机制,该机制减少了触发次数.采用共同李雅普诺夫函数证明了所提方法可以保证多智能体系统在任意切换拓扑下实现实际固定时间平均一致性,收敛时间上界可通过调节控制参数设定且不依赖于初始状态.通过设计含双曲正切函数的测量误差,证明所提方法不存在Zeno行为.最后,通过实验仿真验证了算法的有效性. 展开更多

关键词 动态事件触发控制 固定时间一致性 非线性多智能体系统 切换拓扑

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带Markov拓扑的多智能体系统在DoS攻击和DAs下的均方一致性

5

作者 陈钊杰 叶钊显 +2 位作者 高钰博 周霞 马忠军 《应用数学》 北大核心 2025年第3期670-680,共11页

研究具有Markov切换拓扑的非线性多智能体系统在遭受拒绝服务(DoS)攻击和欺骗攻击(DAs)下的领导-跟随均方一致性问题.采用Bernoulli随机变量序列来描述多智能体系统随机受到DoS攻击或DAs.当系统遭受网络攻击时,多智能体之间的网络通讯... 研究具有Markov切换拓扑的非线性多智能体系统在遭受拒绝服务(DoS)攻击和欺骗攻击(DAs)下的领导-跟随均方一致性问题.采用Bernoulli随机变量序列来描述多智能体系统随机受到DoS攻击或DAs.当系统遭受网络攻击时,多智能体之间的网络通讯拓扑的参数和结构发生随机改变,将其建模为Markov切换拓扑.基于随机微分方程和分布式控制理论,应用随机分析方法和Lyapunov直接法,得到系统实现领导-跟随均方一致的充分条件,并通过数值仿真验证了所得结果的正确性和方法的有效性. 展开更多

关键词 非线性多智能体系统 DOS攻击 DAS Markov切换拓扑 均方一致性

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数据丢包下事件驱动的非线性多智能体迭代学习控制 被引量：2

6

作者 王宏伟 李昊哲 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第9期1688-1698,共11页

针对具有随机链路丢包、通信带宽受限以及模型未知的非线性多智能体一致性问题,提出一种事件驱动的分布式无模型迭代学习控制策略.首先建立系统的事件驱动决策机制,给出基于输出信息的通信触发条件,当该条件满足时触发事件,各智能体间... 针对具有随机链路丢包、通信带宽受限以及模型未知的非线性多智能体一致性问题,提出一种事件驱动的分布式无模型迭代学习控制策略.首先建立系统的事件驱动决策机制,给出基于输出信息的通信触发条件,当该条件满足时触发事件,各智能体间进行通信,不满足条件时则不通信,从而能够有效减少智能体间的大量通信和能量耗散.其次,使用伪偏导数将非线性系统沿迭代轴动态线性化,借助邻居在前一步事件触发时的输出信息设计随机链路丢包补偿机制,再结合事件驱动通信机制设计分布式控制协议.在此基础上,使用压缩映射原理分析算法收敛性能,仿真结果表明随着迭代次数的增加,事件触发间隔变大,所有的智能体将完成对期望轨迹的跟踪. 展开更多

关键词 非线性多智能体系统 事件驱动通信 迭代学习控制 随机链路故障 一致性

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基于事件触发的不确定多智能体系统自适应一致性

7

作者 陈世明 叶舒康 +2 位作者 马旭阳 邹钰彬 刘江 《控制理论与应用》 北大核心 2025年第1期33-40,共8页

针对有向拓扑下一般非线性多智能体系统中参数不确定和系统通信能力受限等问题,本文提出了一种结合模型参考自适应和事件触发机制的一致性控制协议.该协议首先为每个参数不确定的智能体设计一个参考智能体,其中自适应律的设计保证了不... 针对有向拓扑下一般非线性多智能体系统中参数不确定和系统通信能力受限等问题,本文提出了一种结合模型参考自适应和事件触发机制的一致性控制协议.该协议首先为每个参数不确定的智能体设计一个参考智能体,其中自适应律的设计保证了不确定参数的有效估计,然后基于事件触发机制向邻居智能体发送参考智能体状态,最后基于接收的邻居参考智能体状态及自身实际状态设计控制器.采用对参考智能体设计事件触发策略的方式,可以有效避免智能体间的连续通信,减少系统通信资源.利用矩阵论、代数图论以及Lyapunov稳定性理论,证明在该控制协议下,含参数不确定一般非线性多智能体系统能实现一致性,且不存在Zeno行为.仿真实例进一步验证了理论结果的有效性. 展开更多

关键词 一般非线性多智能体系统 事件触发控制 模型参考自适应 参数不确定

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拓扑切换下IT2 T-S模糊非线性多智能体系统全局逆最优控制

8

作者 魏文军 尉晶波 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第10期1985-1994,共10页

针对连续非线性多智能体系统的全局最优协同控制问题,本文提出了模糊输出反馈和逆最优方法的分布式一致性最优控制律和相应的控制策略.首先,通过一种区间2型T-S模糊模型将非线性系统等价转化为线性系统.其次,基于逆最优方法设计了全局... 针对连续非线性多智能体系统的全局最优协同控制问题,本文提出了模糊输出反馈和逆最优方法的分布式一致性最优控制律和相应的控制策略.首先,通过一种区间2型T-S模糊模型将非线性系统等价转化为线性系统.其次,基于逆最优方法设计了全局最优协同控制律和相应的模糊输出反馈控制策略,智能体间仅仅通过局部通信,即可实现拓扑切换下非线性多智能体系统的二次性能全局最优控制,且系统的收敛速度大大提高.基于局部稳定性理论给出了全局逆最优控制的充要条件.最后,通过MATLAB算例验证所提方法的正确性和可行性. 展开更多

关键词 非线性多智能体系统 IT2 T-S模糊 全局逆最优 协同控制 拓扑切换

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对抗网络下时滞非线性多智能体系统固定时间二分一致性 被引量：2

9

作者 王啸 刘剑 +1 位作者 武永宝 孙长银 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第2期204-211,共8页

本文针对一类存在输入时延的非线性多智能体系统,研究了其在结构平衡的无向符号图下的固定时间二分一致性问题.首先,本文针对智能体间相互合作与相互竞争的关系,设计了一类存在输入时延的多智能体系统固定时间分布式一致性控制协议,使... 本文针对一类存在输入时延的非线性多智能体系统,研究了其在结构平衡的无向符号图下的固定时间二分一致性问题.首先,本文针对智能体间相互合作与相互竞争的关系,设计了一类存在输入时延的多智能体系统固定时间分布式一致性控制协议,使得系统状态在固定时间内收敛到数值相同但符号相反的两个值,且收敛时间上界与初始状态无关.随后,利用Lyapunov稳定性理论和代数图论给出了在存在输入时延的情况下多智能体系统实现固定时间二分一致性的充分条件和收敛时间的上界值,证明了控制算法的稳定性.最后,仿真实例验证了所提固定时间二分一致性算法和理论结果的有效性. 展开更多

关键词 非线性多智能体系统 输入时延 固定时间控制 二分一致性

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拓扑切换和时延下的非线性多智能体协同输出调节 被引量：1

10

作者 尉晶波 魏文军 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2022年第10期24-28,91,共6页

为解决拓扑切换和时延条件下的非线性多智能体协同输出调节问题,提出了分布式状态观测器控制算法和模糊反馈控制策略。利用T-S模糊模型将非线性系统转化为线性系统;针对智能体跟随者无法获取外部领导者系统状态的协同输出调节问题,设计... 为解决拓扑切换和时延条件下的非线性多智能体协同输出调节问题,提出了分布式状态观测器控制算法和模糊反馈控制策略。利用T-S模糊模型将非线性系统转化为线性系统;针对智能体跟随者无法获取外部领导者系统状态的协同输出调节问题,设计了分布式状态观测器和模糊输出反馈控制器,通过状态观测器估计外部领导者系统的状态信息并反馈给系统的控制器,解决了跟随者无法获取外部领导者状态的问题;应用Lyapunov稳定性理论证明了拓扑切换和时延条件下非线性多智能体系统稳定性;最后,通过Matlab算例验证控制律的正确性和有效性。仿真结果表明:所设计的状态观测器能够解决系统状态不可测问题,跟随者能够跟踪到领导者信号,并且跟踪误差为零。 展开更多

关键词 非线性多智能体 T-S模糊模型 协同输出调节 拓扑切换 时延

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单边Lipschitz非线性多智能体系统一致性追踪控制

11

作者 罗哲 权婉珍 +1 位作者 张朴睿 杨小冈 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2022年第1期279-284,共6页

针对单边Lipschitz非线性多智能体系统,提出了一种分布式一致性控制方法。首先,构建了领导-跟随者动力学结构,用于实现单边Lipschitz多智能体系统的追踪控制。然后,设计了单边Lipschitz非线性多智能体系统的一致性控制协议,可根据智能... 针对单边Lipschitz非线性多智能体系统,提出了一种分布式一致性控制方法。首先,构建了领导-跟随者动力学结构,用于实现单边Lipschitz多智能体系统的追踪控制。然后,设计了单边Lipschitz非线性多智能体系统的一致性控制协议,可根据智能体之间局部交互信息构建分布式反馈控制,并将系统的一致性追踪问题转化为系统的稳定性问题。同时,利用Laplacian特性、线性矩阵不等式和Lyapunov函数等理论,给出了单边Lipschitz非线性多智能体系统一致性追踪控制的充分条件。理论结果表明,所设计的控制协议能够实现一致追踪。最后,通过仿真算例验证了理论结果的有效性。 展开更多

关键词 单边Lipschitz 非线性多智能体系统 分布式一致性 追踪控制

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基于输出反馈的多智能体系统的动态事件触发一致性控制

12

作者 彭丹 陈杨 《河南科技大学学报(自然科学版)》 北大核心 2024年第6期88-99,M0008,共13页

研究针对非线性多智能体系统中的领导跟随一致性控制问题,提出了一种基于输出反馈控制和动态事件触发通信机制的解决方案。设计了一种基于事件的分布式协议,利用智能体相关的输出测量值和来自邻近智能体的信息,同时开发了2种动态事件触... 研究针对非线性多智能体系统中的领导跟随一致性控制问题,提出了一种基于输出反馈控制和动态事件触发通信机制的解决方案。设计了一种基于事件的分布式协议,利用智能体相关的输出测量值和来自邻近智能体的信息,同时开发了2种动态事件触发机制:用于将传感器数据发送到控制器的通道中的动态事件触发通信和用于向执行器发送控制器指令的通道中的动态事件触发控制器更新。该协议有效地解决了多智能体系统的领导跟随一致性控制问题,并且排除了2个通信通道中的Zeno行为。 展开更多

关键词 非线性多智能体系统 输出反馈 动态事件触发 一致性控制

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高阶MIMO非线性多智能体系统输出反馈分布式协同控制

13

作者 余文乐 陈龙胜 +3 位作者 宋伟 何国毅 欧阳鑫鑫 邓文通 《航空兵器》 2025年第4期70-79,共10页

针对一类具有不确定性和状态不可测的高阶MIMO严格反馈非线性多智能体系统,研究其在有向通信拓扑下的跟踪控制问题,提出了一种基于事件触发机制的自适应神经网络分布式输出反馈协同控制协议。为解决系统不确定性和状态不可测的问题,提... 针对一类具有不确定性和状态不可测的高阶MIMO严格反馈非线性多智能体系统,研究其在有向通信拓扑下的跟踪控制问题,提出了一种基于事件触发机制的自适应神经网络分布式输出反馈协同控制协议。为解决系统不确定性和状态不可测的问题,提出了神经网路和状态观测器协同耦合设计方法,并基于状态观测器和神经网络的输出设计自适应动态面分布式输出反馈控制协议。同时设计事件触发机制减少控制信号更新频率以降低系统的通信负担。通过Lyapunov稳定理论严格证明了闭环系统内所有信号是半全局一致最终有界的,且所设计的事件触发机制可有效避免Zeno行为。最后,仿真结果验证了所提出控制协议的有效性。 展开更多

关键词 神经网络 状态观测器 事件触发 输出反馈 非线性多智能体系统

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DoS攻击下二阶多智能体系统二分跟踪一致性

14

作者 罗香 冯元珍 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2023年第12期77-83,共7页

针对拒绝服务(denial-of-service,DoS)攻击下的二阶非线性多智能体系统,研究了其领导跟随安全二分一致性问题。所考虑的DoS攻击是基于时间序列且非周期发生的攻击。针对无时滞和有通信时滞两种情形,分别设计了分布式二分一致性协议,利... 针对拒绝服务(denial-of-service,DoS)攻击下的二阶非线性多智能体系统,研究了其领导跟随安全二分一致性问题。所考虑的DoS攻击是基于时间序列且非周期发生的攻击。针对无时滞和有通信时滞两种情形,分别设计了分布式二分一致性协议,利用李雅普诺夫稳定性理论和图论,分析了二分误差系统的稳定性,得到了多智能体系统实现二分跟踪一致性与DoS攻击频率、长度比率及控制参数等相关的充分条件。通过仿真实例验证了所设计方法的正确性。 展开更多

关键词 二阶非线性多智能体系统 通信时滞 领导跟随二分一致性 DOS攻击

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