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基于非线性扰动观测器的三相PWM整流器滑模控制 被引量:1
1
作者 侯波 刘唐旺 《电子测量技术》 北大核心 2024年第15期89-100,共12页
针对交流微电网中三相PWM整流器的运行状态易受负载扰动、滤波电容参数摄动影响的问题,本文提出一种基于非线性扰动观测器的三相PWM整流器滑模控制方法。首先,将负载扰动、滤波电容参数摄动等视为集总扰动,构建电压环非线性模型。其次,... 针对交流微电网中三相PWM整流器的运行状态易受负载扰动、滤波电容参数摄动影响的问题,本文提出一种基于非线性扰动观测器的三相PWM整流器滑模控制方法。首先,将负载扰动、滤波电容参数摄动等视为集总扰动,构建电压环非线性模型。其次,设计非线性扰动观测器,实现集总扰动的在线估计。为实现主动抗干扰控制和滑模抖振抑制,将估计的集总扰动引入到滑模面中,得到了一种含有扰动估计的新型滑模面。最后,基于滑模控制理论设计电压外环滑模控制器,并采用Lyapunov稳定性理论对其进行了稳定性证明。动态性能测试结果表明,非线性扰动观测器能够快速、准确地对集总扰动进行估计;与双环PI控制相比,所提控制的过渡过程时间减少了60%,电压跌落量减少了54%;滤波电容参数变化时,所提控制的动态性能保持良好。稳态性能测试结果表明,与传统滑模控制和双环PI控制相比,所提控制的电流总谐波畸变率分别减少了70%和44%,同时滑模抖振得到了有效地抑制。测试结果证明了所提控制方法的强抗负载扰动能力和良好的滤波电容参数鲁棒性。 展开更多
关键词 三相PWM整流器 非线性扰动观测器 滑模控制 集总扰动
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考虑多维非线性扰动的电子助力制动系统自适应压力控制
2
作者 朱冰 唐衍鹏 +2 位作者 张东波 赵健 陈志成 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2024年第6期1096-1103,1113,共9页
针对电子助力制动系统(EBBS)面临的机-电-液多维非线性扰动问题,提出了一种自适应压力控制策略。外层液压控制器引入自适应径向基函数神经网络和鲁棒滑模理论克服液压时变不确定性,中间层位置控制器采用Karnopp摩擦前馈补偿和滑模控制... 针对电子助力制动系统(EBBS)面临的机-电-液多维非线性扰动问题,提出了一种自适应压力控制策略。外层液压控制器引入自适应径向基函数神经网络和鲁棒滑模理论克服液压时变不确定性,中间层位置控制器采用Karnopp摩擦前馈补偿和滑模控制应对传动机构非线性摩擦阻碍,内层电流控制器通过李雅普诺夫理论解决电机电磁特性耦合问题。仿真和硬件在环试验结果表明,设计的压力控制策略能够在多种工况中将EBBS主动制动稳态压力跟随误差维持在0.15MPa之内。 展开更多
关键词 车辆工程 电子助力制动系统 多维非线性扰动 自适应压力控制 硬件在环
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基于非线性扰动观测的储能双向DC-DC变换器非奇异终端滑模控制策略 被引量:5
3
作者 苏泳 陈艳峰 《储能科学与技术》 CAS CSCD 北大核心 2024年第5期1523-1531,共9页
在光储直流微电网系统中,储能双向DC-DC变换器在储能设备与直流母线之间起着关键的接口作用,其在光伏输出功率及负载大信号扰动下的性能优劣至关重要,将直接影响着直流母线电压的稳定运行。为此,提出了一种基于非线性扰动观测器(nonline... 在光储直流微电网系统中,储能双向DC-DC变换器在储能设备与直流母线之间起着关键的接口作用,其在光伏输出功率及负载大信号扰动下的性能优劣至关重要,将直接影响着直流母线电压的稳定运行。为此,提出了一种基于非线性扰动观测器(nonlinear disturbance observer,NDO)的非奇异终端滑模控制策略。首先采用基于微分几何理论的精确反馈线性化方法,将双向DC-DC变换器系统的状态空间模型转化为布鲁诺夫斯基标准式,并利用非线性扰动观测器对系统扰动量进行估计和补偿。在此基础上设计非奇异终端滑模控制器,并根据李雅普诺夫稳定性理论,证明所提控制策略的稳定性;进而分析所提控制策略的收敛性。最后,通过仿真验证所提控制策略的有效性。仿真结果表明,与文献中典型非线性控制策略相比,本文所提控制策略在光伏输出功率和负载有较大扰动时响应时间较快,并具有电压过充小、稳态误差小的优点。 展开更多
关键词 直流微网 双向DC-DC变换器 非奇异终端滑模控制 非线性扰动观测器
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基于非线性扰动补偿的超局部无模型永磁同步电机电流预测控制 被引量:3
4
作者 陈桂明 许令亮 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第4期1129-1140,共12页
在电机运转过程中,电机参数会发生变化,产生参数漂移,同时电机会受到内外部未知扰动,导致控制性能下降,抗干扰性和鲁棒性较差。为解决这些问题,提出非线性扰动补偿的超局部无模型电流预测控制方法。只利用电流环的输入和输出,建立超局... 在电机运转过程中,电机参数会发生变化,产生参数漂移,同时电机会受到内外部未知扰动,导致控制性能下降,抗干扰性和鲁棒性较差。为解决这些问题,提出非线性扰动补偿的超局部无模型电流预测控制方法。只利用电流环的输入和输出,建立超局部无模型电流预测控制模型,不涉及任何电机参数,解决了因参数变化导致的模型失配问题。针对系统总扰动,建立非线性扰动补偿模型,能够较为准确和稳定地估计系统总扰动,并进行前馈补偿,实时更新控制信息,仅需调节两个控制参数。为防止产生较大的电流,建立电流限幅控制,提高电机控制性能。仿真和实验结果表明,提出的控制方法对于参数变化和外部扰动,具有较强的鲁棒性、抗干扰能力,能够实现较快的动态响应,减小电流纹波,降低电流静差,获得较优的电流环动静态性能;抑制转速脉动和超调量,稳定跟踪额定转速,有利于电机的平稳运行。 展开更多
关键词 永磁同步电机 超局部 无模型电流预测控制 电流限幅 非线性扰动补偿
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基于非线性扰动观测器的PMLSM自适应反推分数阶积分滑模控制
5
作者 于朝阳 赵希梅 金鸿雁 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第11期2157-2164,共8页
为提高永磁直线同步电机(PMLSM)伺服系统的位置跟踪精度,克服其易受外部扰动、参数变化、摩擦力等不确定因素影响的问题,本文提出了一种基于非线性扰动观测器(NDO)的自适应反推分数阶积分滑模(ABFOSMC)控制方法.首先,对PMLSM建立动态数... 为提高永磁直线同步电机(PMLSM)伺服系统的位置跟踪精度,克服其易受外部扰动、参数变化、摩擦力等不确定因素影响的问题,本文提出了一种基于非线性扰动观测器(NDO)的自适应反推分数阶积分滑模(ABFOSMC)控制方法.首先,对PMLSM建立动态数学模型.其次,针对PMLSM的非线性特性,采用反推控制设计虚拟控制函数,实现系统位置的精准跟踪,并结合分数阶积分滑模控制方法增强系统的鲁棒性.最后,引入NDO估计系统不确定性,将观测结果动态补偿到ABFOSMC中,有效降低不确定性因素对系统伺服性能的影响,提高位置跟踪精度.实验结果显示,所提出的方法切实可行,有效提高了系统鲁棒性能和跟踪性能. 展开更多
关键词 永磁直线同步电机 不确定性因素 自适应反推分数阶积分滑模控制 非线性扰动观测器 鲁棒性
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基于非线性扰动观测器的永磁同步电机单环预测控制 被引量:33
6
作者 刘旭东 李珂 +1 位作者 张奇 张承慧 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第7期2153-2162,共10页
为改进永磁同步电机控制系统的动态性和鲁棒性,降低控制器参数调整难度,提出了一种基于广义预测控制和非线性扰动观测器的转速–电流单环控制方法。首先,根据永磁同步电机的连续时间模型,通过非线性广义预测控制理论,设计了显式单环预... 为改进永磁同步电机控制系统的动态性和鲁棒性,降低控制器参数调整难度,提出了一种基于广义预测控制和非线性扰动观测器的转速–电流单环控制方法。首先,根据永磁同步电机的连续时间模型,通过非线性广义预测控制理论,设计了显式单环预测控制器。然后,针对系统中的电磁和机械参数变化、负载扰动等非匹配扰动,设计了非线性扰动观测器估计系统所有扰动,用于前馈补偿控制,并证明了系统的稳定性。另外,基于无差拍原理设计了电流限幅控制环节,以保证单环控制下电机工作于电流约束内。最后,仿真和试验结果表明,提出的方法动态性能好、超调小,对负载和参数变化抗扰性强,而且控制器只需简单调节预测时域和观测器增益,为工程实现提供了有效途径。 展开更多
关键词 永磁同步电机 广义预测控制 非线性扰动观测器 电流约束
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一类具有非线性扰动的多重时滞不确定系统鲁棒预测控制 被引量:14
7
作者 苏成利 赵家程 李平 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2013年第5期644-649,共6页
针对一类具有非线性扰动且同时存在多重状态和输入时滞的不确定系统,提出一种鲁棒预测控制器设计方法.基于预测控制滚动优化原理,运用Lyapunov稳定性理论和线性矩阵不等式(Linear matrix inequalities,LMIs)方法,首先近似求解无限时域... 针对一类具有非线性扰动且同时存在多重状态和输入时滞的不确定系统,提出一种鲁棒预测控制器设计方法.基于预测控制滚动优化原理,运用Lyapunov稳定性理论和线性矩阵不等式(Linear matrix inequalities,LMIs)方法,首先近似求解无限时域二次性能指标优化问题,然后优化非线性扰动项所应满足的最大上界,定量地研究鲁棒预测控制在范数有界意义下的扰动抑制问题,并给出了鲁棒预测控制器存在的充分条件.最后通过仿真验证了所提方法的有效性. 展开更多
关键词 非线性扰动 鲁棒预测控制 线性矩阵不等式 时滞 不确定系统
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带非线性扰动的不确定多时变时滞系统H_∞鲁棒稳定性 被引量:7
8
作者 马新军 向少华 +1 位作者 胥布工 黄德先 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第4期631-635,共5页
研究了带非线性扰动的不确定多时变时滞系统的H∞鲁棒稳定性.其中不确定项是范数有界的,非线性扰动满足线性约束.基于Lyapunov-Krasovskii泛函,根据矩阵不等式技术和非线性处理方法,提出了两个新的时滞稳定性的结果.最后给出了两个示... 研究了带非线性扰动的不确定多时变时滞系统的H∞鲁棒稳定性.其中不确定项是范数有界的,非线性扰动满足线性约束.基于Lyapunov-Krasovskii泛函,根据矩阵不等式技术和非线性处理方法,提出了两个新的时滞稳定性的结果.最后给出了两个示例,表明本文提出的方法与存在的文献结果相比,具有较少的保守性和良好的有效性. 展开更多
关键词 鲁棒稳定性 时滞 不确定 非线性扰动
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水轮机调节系统非线性扰动解耦控制 被引量:20
9
作者 方红庆 沈祖诒 吴恺 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2004年第3期151-155,共5页
该文针对水轮机调节系统非线性、时变、非最小相位的特点,采用微分几何非线性控制理论中的扰动解耦控制方法,设计了水轮机调节系统的非线性扰动解耦控制策略。在新控制策略中,除了机组转速偏差外,接力器行程偏差和有压引水系统水压力的... 该文针对水轮机调节系统非线性、时变、非最小相位的特点,采用微分几何非线性控制理论中的扰动解耦控制方法,设计了水轮机调节系统的非线性扰动解耦控制策略。在新控制策略中,除了机组转速偏差外,接力器行程偏差和有压引水系统水压力的变化也是控制信号的一部分。仿真结果表明该控制策略能有效的改善水轮机调节系统的动态性能,增强其鲁棒性和抗强干扰的能力。 展开更多
关键词 水轮机 调节系统 微分几何 非线性控制理论 非线性扰动解耦控制
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线性时变切换系统及其非线性扰动系统的稳定性分析 被引量:6
10
作者 王仁明 关治洪 刘新芝 《华中师范大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2002年第3期265-268,共4页
研究了一类线性时变切换系统及其带有非线性扰动系统在任意切换律下的稳定性 .首先导出了线性时变切换系统在任意切换律下指数稳定的充分条件 .然后 ,研究了其带非线性扰动项的系统在任意切换律下的全局指数稳定性特性 .最后 ,用数值例... 研究了一类线性时变切换系统及其带有非线性扰动系统在任意切换律下的稳定性 .首先导出了线性时变切换系统在任意切换律下指数稳定的充分条件 .然后 ,研究了其带非线性扰动项的系统在任意切换律下的全局指数稳定性特性 .最后 ,用数值例子对所得结果加以了阐明 . 展开更多
关键词 非线性扰动系统 稳定性 线性时变切换系统 指数稳定 平衡点 CAUCHY矩阵 切换律
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非线性扰动不确定时滞系统时滞相关鲁棒观测器设计 被引量:5
11
作者 关新平 罗小元 +1 位作者 刘奕昌 段广仁 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2002年第2期290-295,共6页
研究一类具有非线性扰动的不确定时滞系统的时滞相关鲁棒稳定性及其基于观测器的时滞相关鲁棒控制问题 .将线性矩阵不等式 ( LMI,linear matrix inequality)与数值不等式( AVI,algebraic value inequality)方法相结合给出了开环系统渐... 研究一类具有非线性扰动的不确定时滞系统的时滞相关鲁棒稳定性及其基于观测器的时滞相关鲁棒控制问题 .将线性矩阵不等式 ( LMI,linear matrix inequality)与数值不等式( AVI,algebraic value inequality)方法相结合给出了开环系统渐近稳定及其指数稳定的时滞相关条件 .并设计了系统的观测器 。 展开更多
关键词 不确定时滞系统 非线性扰动 时滞相关 鲁棒观测器
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基于非线性扰动观测器的光伏并网逆变器直流侧母线电压控制 被引量:12
12
作者 刘鑫蕊 高超 王智良 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2020年第3期897-906,共10页
光伏并网发电系统中,当光伏板输出功率突变时,直流侧母线电压波动幅度较大,若控制不当,将直接影响系统的正常工作。为提高母线电压的控制性能,提出一种基于非线性扰动观测器的直接功率控制方法。该方法无需增加额外的传感器,利用扰动观... 光伏并网发电系统中,当光伏板输出功率突变时,直流侧母线电压波动幅度较大,若控制不当,将直接影响系统的正常工作。为提高母线电压的控制性能,提出一种基于非线性扰动观测器的直接功率控制方法。该方法无需增加额外的传感器,利用扰动观测器,对光伏板输出功率进行实时观测,并将其作为前馈量加入到功率内环,使功率内环给定含有输入功率信息。针对功率内环,重新定义了控制输入量,省去了同步旋转坐标变换环节。详细介绍了观测器及功率内环的设计过程,并给出内外环参数整定方法。最后通过仿真验证了所提方法的正确性和有效性。 展开更多
关键词 光伏并网逆变器 直流侧母线电压 非线性扰动观测器 直接功率控制 前馈 双闭环
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具有执行器饱和与随机非线性扰动的离散系统模型预测控制 被引量:5
13
作者 石宇静 李善强 武俊峰 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第8期99-104,共6页
针对具有执行器饱和与随机非线性扰动的离散系统,提出一种模型预测控制器设计方法。通过引入一个服从Bernoulli分布且已知条件概率的随机变量描述系统的随机非线性扰动,根据预测控制的滚动优化原理,在每一采样时刻,求解保证无穷区域二... 针对具有执行器饱和与随机非线性扰动的离散系统,提出一种模型预测控制器设计方法。通过引入一个服从Bernoulli分布且已知条件概率的随机变量描述系统的随机非线性扰动,根据预测控制的滚动优化原理,在每一采样时刻,求解保证无穷区域二次性能指标期望值的上界达到最小的优化问题。运用Lyapunov稳定性理论,给出了保证控制算法可行性和闭环系统随机稳定性的充分条件。最后通过仿真验证了所提控制方法的有效性。 展开更多
关键词 模型预测控制 执行器饱和 随机非线性扰动
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基于非线性扰动观测器的四旋翼鲁棒编队控制 被引量:2
14
作者 孙慧玉 宋光明 +3 位作者 刘盛松 韦中 张勇 尤剑 《东南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第5期926-932,共7页
为了补偿四旋翼飞行器编队飞行过程中受到的模型不确定性和外部干扰,提出了一种分布式非线性扰动观测器(NDOB).首先,考虑四旋翼模型不确定性和外部干扰,提出了一种新的四旋翼动力学模型.其次,在四旋翼飞行器的内部姿态回路中应用非线性... 为了补偿四旋翼飞行器编队飞行过程中受到的模型不确定性和外部干扰,提出了一种分布式非线性扰动观测器(NDOB).首先,考虑四旋翼模型不确定性和外部干扰,提出了一种新的四旋翼动力学模型.其次,在四旋翼飞行器的内部姿态回路中应用非线性扰动观测器,并且引入低通滤波器以滤除低频干扰.最后,引入风和不规则负载作为线性/非线性外部干扰,将NDOB控制器应用在领导-跟随的四旋翼编队中.仿真结果表明,在该观测器的作用下,扰动观测器能够完全抑制系统外部的线性风扰动,编队队形的整体偏移率在x和y轴上分别下降到0.01%和0.5%.对于非线性不规则负载运输实验,非线性扰动观测器对扰动的补偿率达到99.36%,能够有效地补偿四旋翼飞行器编队飞行过程中受到的模型不确定性和外部干扰. 展开更多
关键词 四旋翼飞行器 非线性扰动观测器 编队飞行 鲁棒性分析
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含非线性扰动的不确定时滞系统的鲁棒控制 被引量:3
15
作者 王玉芬 张高民 王中凤 《控制工程》 CSCD 北大核心 2009年第S1期90-93,共4页
针对一类同时具有非线性扰动和范数有界不确定参数的时滞系统,研究了系统的状态反馈控制器的设计问题。首先利用Lyapunov稳定性理论,采用线性矩阵不等式技术和非线性处理方法,推导出系统时滞依赖的鲁棒稳定性的一个充分条件,结果表示成... 针对一类同时具有非线性扰动和范数有界不确定参数的时滞系统,研究了系统的状态反馈控制器的设计问题。首先利用Lyapunov稳定性理论,采用线性矩阵不等式技术和非线性处理方法,推导出系统时滞依赖的鲁棒稳定性的一个充分条件,结果表示成线性矩阵不等式(LMI)的形式,易于求解;然后利用这一稳定性的条件,通过线性矩阵不等式的可行解来构造控制器,给出了该类时滞系统状态反馈控制器的一个设计方法;最后用数值实例验证了所给方法的有效性和可行性。 展开更多
关键词 非线性扰动 不确定时滞系统 鲁棒控制 LMI
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基于自适应模糊控制器和非线性扰动观测器的永磁直线同步电机反馈线性化控制 被引量:23
16
作者 赵希梅 王浩林 朱文彬 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第5期595-602,共8页
由于永磁直线同步电机(PMLSM)伺服系统应用于一些高精密场合,因此克服系统存在的负载扰动、参数变化等不确定性影响是提高系统性能的关键.针对不确定性问题,采用一种基于自适应模糊控制器(AFC)和非线性扰动观测器(NDO)的反馈线性化控制... 由于永磁直线同步电机(PMLSM)伺服系统应用于一些高精密场合,因此克服系统存在的负载扰动、参数变化等不确定性影响是提高系统性能的关键.针对不确定性问题,采用一种基于自适应模糊控制器(AFC)和非线性扰动观测器(NDO)的反馈线性化控制方法.首先设计反馈线性化控制器(FLC)实现系统的线性化,便于位置跟踪;其次采用NDO估计并补偿系统的不确定性,提高跟踪精度.但在实际运行过程中观测器增益较难选取,极易产生较大的观测误差,为此,采用AFC方法逼近NDO的观测误差,通过自适应律动态调整模糊规则,改善模糊控制器的学习能力,增强系统的鲁棒性,并用李雅普诺夫定理保证系统闭环稳定性.实验结果表明,与基于DOB和NDO的反馈线性化位置控制相比,该方法能够明显提高系统的跟踪性和鲁棒性. 展开更多
关键词 永磁直线同步电动机 反馈线性化控制器 非线性扰动观测器 自适应模糊控制器
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具有非线性扰动与外部干扰的结构系统鲁棒H_∞控制 被引量:1
17
作者 吴凌尧 李文章 郭雷 《东南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第2期324-328,共5页
针对一类具有非线性不确定及外部扰动的结构系统,提出一种基于线性矩阵不等式的鲁棒H∞主动控制策略.当结构系统质量矩阵中存在摄动时,将其描述为一种中立不确定的动态模型系统,通过鲁棒H∞控制方法同时保证了结构系统在模型和参数摄动... 针对一类具有非线性不确定及外部扰动的结构系统,提出一种基于线性矩阵不等式的鲁棒H∞主动控制策略.当结构系统质量矩阵中存在摄动时,将其描述为一种中立不确定的动态模型系统,通过鲁棒H∞控制方法同时保证了结构系统在模型和参数摄动下以及在控制变量和扰动存在非线性不确定性时的鲁棒稳定.最后通过对一个单自由度建筑结构模型在地震波作用下的主动振动控制仿真证明了该方法的有效性. 展开更多
关键词 结构系统 鲁棒控制 振动控制 非线性扰动 线性矩阵不等式
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含有非线性扰动的时滞系统新的鲁棒稳定性准则 被引量:1
18
作者 秦体恒 刘娟 陈永刚 《河南师范大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2010年第3期26-29,共4页
考虑了一类含有时变时滞和非线性扰动的线性系统的鲁棒稳定性问题.通过利用新的Lyapunov泛函和Jensen积分不等式,得到了保守性较小的鲁棒稳定性准则.数值例子表明所得结果改进了一些文献中的结果.
关键词 线性系统 非线性扰动 鲁棒稳定性 时变时滞 线性矩阵不等式
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Dirac算子的非线性扰动 被引量:1
19
作者 杨潇 宿金勇 李梦如 《郑州大学学报(理学版)》 CAS 2005年第1期9-12,共4页
对 Dirac算子讨论添加非线性扰动项的情形 .通过构造一个连续紧映射建立了非线性特征值问题与线性特征值问题之间的联系 ,利用不动点定理证明了这种扰动后算子的特征值及相应特征函数的存在性 .
关键词 DIRAC算子 非线性特征值问题 紧映射 不动点定理 非线性扰动 连续 特征函数 添加
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基于小波神经网络和非线性扰动观测器的直线伺服系统控制 被引量:10
20
作者 赵希梅 原浩 朱文彬 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第19期3989-3996,共8页
针对永磁直线同步电机(PMLSM)易受外部负载扰动、参数变化和摩擦力等非线性不确定性因素影响而导致伺服系统性能降低的问题,提出一种基于小波神经网络(WNN)的非线性扰动观测器(NDO)控制方法。首先,将非线性模型线性化,然后利用线性系统... 针对永磁直线同步电机(PMLSM)易受外部负载扰动、参数变化和摩擦力等非线性不确定性因素影响而导致伺服系统性能降低的问题,提出一种基于小波神经网络(WNN)的非线性扰动观测器(NDO)控制方法。首先,将非线性模型线性化,然后利用线性系统理论设计反馈线性化控制器(FLC),实现位置跟踪,从而使 PMLSM 控制系统稳定;采用 NDO 估计并补偿系统的不确定性,降低了系统跟踪误差。但是在实际运行过程中观测器增益较难选取,极易产生较大的观测误差,为了增强系统鲁棒性,通过 WNN 在线补偿 NDO 的观测误差,以改善 NDO 的补偿能力。通过系统实验,证明所提出方法的有效性,系统具有较强的鲁棒性和良好的跟踪精度,可以有效补偿系统存在的不确定性对系统跟踪性能的影响。 展开更多
关键词 永磁直线同步电机 反馈线性化控制器 非线性扰动观测器 小波神经网络
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