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宏微复合运动平台的自抗扰控制研究
被引量：
4
1
作者
何耀滨
杨志军
+1 位作者
孙晗
彭皓
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第4期925-932,共8页
摩擦是影响机械导轨运动平台精度的主要原因.宏微复合运动平台将无摩擦的柔性铰链与直线平台结合在一起,利用柔性铰链的弹性变形补偿摩擦死区.然而,柔性铰链的固有频率低,其非线性弹性振动严重影响微平台定位精度.为此,本文设计视弹性...
摩擦是影响机械导轨运动平台精度的主要原因.宏微复合运动平台将无摩擦的柔性铰链与直线平台结合在一起,利用柔性铰链的弹性变形补偿摩擦死区.然而,柔性铰链的固有频率低,其非线性弹性振动严重影响微平台定位精度.为此,本文设计视弹性振动为扰动的自抗扰控制策略,该方法避免了建立非线性弹性振动精准数学模型的困难,利用扩张状态观测器主动估计弹性振动及不确定性,并在微平台位置环补偿之,以保证微平台定位精度.与此同时,在控制律中加入加速度前馈以提高系统响应速度.对于宏平台,采用PID控制作为宏平台位置环的控制策略,并通过宏微双级驱动方式补偿受机械导轨非线性摩擦带来的影响.实验对比结果表明,自抗扰控制在受非线性弹性振动影响时,其抗扰性能、跟踪性能优于传统的PID控制,可保证微平台良好的定位精度.
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关键词
宏微复合运动平台
非线性弹性振动
摩擦
加速度前馈
自抗扰控制
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职称材料
题名
宏微复合运动平台的自抗扰控制研究
被引量：
4
1
作者
何耀滨
杨志军
孙晗
彭皓
机构
广东工业大学广东省微纳加工技术与装备重点实验室
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第4期925-932,共8页
基金
国家自然科学基金项目(91648108,51875108,U1601202)
广东省自然科学基金项目(2015A030312008,2016A030308016)
+1 种基金
广东省科技计划项目(2015B010133005)
国家重点研发计划项目(2017YFF0105902)资助。
文摘
摩擦是影响机械导轨运动平台精度的主要原因.宏微复合运动平台将无摩擦的柔性铰链与直线平台结合在一起,利用柔性铰链的弹性变形补偿摩擦死区.然而,柔性铰链的固有频率低,其非线性弹性振动严重影响微平台定位精度.为此,本文设计视弹性振动为扰动的自抗扰控制策略,该方法避免了建立非线性弹性振动精准数学模型的困难,利用扩张状态观测器主动估计弹性振动及不确定性,并在微平台位置环补偿之,以保证微平台定位精度.与此同时,在控制律中加入加速度前馈以提高系统响应速度.对于宏平台,采用PID控制作为宏平台位置环的控制策略,并通过宏微双级驱动方式补偿受机械导轨非线性摩擦带来的影响.实验对比结果表明,自抗扰控制在受非线性弹性振动影响时,其抗扰性能、跟踪性能优于传统的PID控制,可保证微平台良好的定位精度.
关键词
宏微复合运动平台
非线性弹性振动
摩擦
加速度前馈
自抗扰控制
Keywords
macro-micro composite motion platform
nonlinear elastic vibration
friction
acceleration feedforward
active disturbance rejection control
分类号
TH703 [机械工程—精密仪器及机械]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
宏微复合运动平台的自抗扰控制研究
何耀滨
杨志军
孙晗
彭皓
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020
4
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