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题名六相感应电机的非线性反推矢量控制
被引量：2
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作者
包广清
张继龙
刘小宝
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机构
兰州理工大学电气工程与信息工程学院
国网定西供电公司
天水电气传动研究所有限责任公司
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出处
《兰州理工大学学报》
CAS
北大核心
2019年第1期91-96,共6页
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基金
甘肃省科技支撑计划项目(1604GKCA021)
大型电气传动系统与装备技术国家重点实验室资助项目(SKLLDJ032016018)
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文摘
针对电机传统矢量控制运行时存在响应速度慢、抗扰性能差等问题,从六相电机的自身特点入手,提出一种新型的六相感应电机非线性反推矢量控制方法.首先,分析和建立了六相电机数学模型,并通过新虚拟电压平衡矢量来确定空间电压矢量脉宽调制(SVPWM)方案以减小电机定子谐波电流;其次,应用反推原理设计了反推控制器取代传统的PI控制器,减少系统控制中调整参数数目,实现电机对给定信号的跟踪控制;最后,在MATLAB/Simulink中进行仿真验证.仿真结果表明:所提出的控制方法与传统的PI控制方法相比,能够改善定子电流波形,具有良好的动静态性能.
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关键词
六相感应电机
非线性反推控制
矢量控制
新虚拟电压平衡矢量
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Keywords
six-phase induction motor
nonlinear backstepping control
vector control
new virtual voltage balancing vector
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分类号
TM346
[电气工程—电机]
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题名一种改进的非完整轮式移动机器人轨迹跟踪控制方法
被引量：6
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作者
俞亚杰
罗印升
宋伟
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机构
江苏理工学院机械工程学院
江苏理工学院电气信息工程学院
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出处
《机床与液压》
北大核心
2017年第11期44-47,共4页
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文摘
针对非完整约束下移动机器人的轨迹跟踪控制中误差收敛速度和平滑性上存在的不足,提出了一种改进的非线性反推跟踪控制算法。在运动学模型的基础上,构造了简单的虚拟变量推导出了反推控制律,且通过Lyapunov函数证明了该控制律的稳定性,并引入了一个反馈控制律,得到了一种新型轨迹跟踪控制器。MATLAB仿真分析表明:改进的非线性反推控制律很好地改善了控制效果,跟踪误差能在较短的时间内收敛,具有良好的抗干扰能力。
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关键词
移动机器人
非线性反推控制
LYAPUNOV函数
运动学模型
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Keywords
Mobile robot
Nonlinear backstepping tracking control
Lyapunov
Kinematic model
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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