含未建模动态的非线性参数系统的鲁棒自适应控制 被引量：5

1

作者 刘玉生 陈江 李兴源 《四川大学学报（工程科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第5期148-153,共6页

许多实际系统如生化过程、带有摩擦的机器等都是具有不确定性的非线性参数系统。如何有效地控制这类系统是-富有挑战性问题。针对一类重要的非线性参数系统提出了一种鲁棒自适应控制器,可用于存在参数和非线性不确定性、未知扰动和未建... 许多实际系统如生化过程、带有摩擦的机器等都是具有不确定性的非线性参数系统。如何有效地控制这类系统是-富有挑战性问题。针对一类重要的非线性参数系统提出了一种鲁棒自适应控制器,可用于存在参数和非线性不确定性、未知扰动和未建模动态的情况。该鲁棒自适应控制器的设计是基于控制李亚普诺夫函数法,通过引入一动态信号和自适应非线性阻尼来抑止未建模动态、非线性不确定性和未知有界扰动的影响,同时采用反推设计方法来克服控制器设计的复杂性。所提方法不必对系统的未知参数进行估计,且无论系统的阶次多高、未知参数多少,只需要一个自适应参数。理论证明,所提出的鲁棒自适应控制器可保证整个具有不确定性的非线性参数系统的稳定性,且通过适当选择设计参数,可使状态以任意精度趋于平衡点。仿真结果例证了所提方法的有效性。 展开更多

关键词 非线性参数系统 自适应控制 未建模动态 鲁棒性 稳定性

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一类非线性参数系统的鲁棒自适应控制 被引量：3

2

作者 王强德 魏春玲 王化建 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第2期197-202,共6页

针对一类具有非线性参数和未知非线性的非线性系统 ,提出了一种鲁棒自适应控制设计方法 ,该方法能保证所有信号全局一致有界 。

关键词 非线性参数系统 鲁棒自适应控制 状态反馈控制 非线性函数

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多输入多输出非线性参数系统的鲁棒自适应控制 被引量：5

3

作者 刘玉生 于琨 《四川大学学报（工程科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第3期150-154,共5页

如何有效地处理输入输出之间的复杂耦合和系统的各种不确定性对多输入多输出非线性参数系统的控制至关重要。通过引入辅助动态信号来刻画未建模动态,采用自适应非线性阻尼的方法抑制参数和非线性不确定性、未知有界扰动、未建模动态和... 如何有效地处理输入输出之间的复杂耦合和系统的各种不确定性对多输入多输出非线性参数系统的控制至关重要。通过引入辅助动态信号来刻画未建模动态,采用自适应非线性阻尼的方法抑制参数和非线性不确定性、未知有界扰动、未建模动态和输入输出之间的耦合对系统性能的影响,并基于控制李亚普诺夫函数法来设计多输入多输出非线性参数系统的鲁棒自适应控制器。所提出的鲁棒自适应控制法不必对系统的未知参数进行估计。理论证明,所提方法保证闭环系统的所有信号一致有界,且通过选择适当的设计参数,可使跟踪误差任意的小。仿真结果例证了所提出控制法的有效性。 展开更多

关键词 非线性参数系统 多输入多输出 自适应控制 未建模动态 鲁棒性 稳定性

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非线性参数系统的鲁棒自适应输出反馈控制 被引量：2

4

作者 刘玉生 李兴源 《四川大学学报（工程科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第4期136-140,共5页

采用自适应非线性阻尼和变能量函数的方法来抑制参数和非线性不确定性、未知有界扰动和未建模动态的影响,并用高增益观测器来估计系统的状态。针对用输入输出模型描述的非线性参数系统提出的一种鲁棒自适应输出反馈控制法,不必对系统的... 采用自适应非线性阻尼和变能量函数的方法来抑制参数和非线性不确定性、未知有界扰动和未建模动态的影响,并用高增益观测器来估计系统的状态。针对用输入输出模型描述的非线性参数系统提出的一种鲁棒自适应输出反馈控制法,不必对系统的未知参数进行估计,也不必通过产生附加动态信号来抑制未建模动态。理论证明,所提方法保证闭环系统的所有信号一致有界,且通过选择适当的设计参数,可使跟踪误差任意的小。仿真结果例证了控制法的有效性。 展开更多

关键词 非线性参数系统 自适应控制 输出反馈 未建模动态 鲁棒性 稳定性

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系统非线性参数识别的松驰法 被引量：13

5

作者 陈隽 李杰 《振动工程学报》 EI CSCD 北大核心 2001年第4期447-450,共4页

研究了非线性参数系统模型的识别问题 ,通过引入求解线性方程组的松驰法思想 ,构造了一类新的迭代识别算法。算例表明此方法具有很好的参数识别精度 ,并且具有概念清楚 ,易于编程等特点 。

关键词 松驰法 非线性参数系统 系统识别 迭代识别算法

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周期时变时滞非线性参数化系统的自适应学习控制 被引量：26

6

作者 陈为胜 王元亮 李俊民 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2008年第12期1556-1560,共5页

针对一阶未知非线性参数化周期时变时滞系统,设计了一种自适应学习控制方案。假设未知时变参数,时变时滞和参考信号的共同周期是已知的,通过重构系统方程,将包含时变时滞在内的所有未知时变项合并成为一个周期时变向量,采用周期自适应... 针对一阶未知非线性参数化周期时变时滞系统,设计了一种自适应学习控制方案。假设未知时变参数,时变时滞和参考信号的共同周期是已知的,通过重构系统方程,将包含时变时滞在内的所有未知时变项合并成为一个周期时变向量,采用周期自适应律估计该向量.通过构造一个Lyapunov—Krasovskii型复合能量函数证明了所有信号有界并且跟踪误差收敛.结果被推广到一类含有混合参数的高阶非线性系统.通过两个仿真例子说明本文所提出的控制算法的有效性. 展开更多

关键词 学习控制 非线性参数化系统 时变时滞 复合能量函数

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未知时变时滞非线性参数化系统自适应迭代学习控制 被引量：16

7

作者 李俊民 王元亮 李新民 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第6期861-868,共8页

针对含有未知时变参数和时变时滞的非线性参数化系统,提出了一种新的自适应迭代学习控制方法.该方法将参数分离技术与信号置换思想相结合,可以处理含有时变参数和时滞相关不确定性的非线性系统.设计了一种自适应控制策略,使跟踪误差的... 针对含有未知时变参数和时变时滞的非线性参数化系统,提出了一种新的自适应迭代学习控制方法.该方法将参数分离技术与信号置换思想相结合,可以处理含有时变参数和时滞相关不确定性的非线性系统.设计了一种自适应控制策略,使跟踪误差的平方在一个有限区间上的积分渐近收敛于零.通过构造Lyapunov-Krasovskii型复合能量函数,给出了闭环系统收敛的一个充分条件.给出两个仿真例子验证了控制方法的有效性. 展开更多

关键词 非线性参数化系统 自适应迭代学习控制 时变参数 时变时滞 复合能量函数

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一类非线性参数化系统自适应重复学习控制 被引量：8

8

作者 孙云平 李俊民 李靖 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第2期228-232,共5页

针对一类高阶非线性参数化系统,利用分段积分机制,提出了一种新的自适应重复学习控制方法.该方法结合反馈线性化,可以处理参数在一个未知紧集内周期性快时变的非线性系统,通过引进微分-差分混合型参数自适应律,设计了一种自适应控制策略... 针对一类高阶非线性参数化系统,利用分段积分机制,提出了一种新的自适应重复学习控制方法.该方法结合反馈线性化,可以处理参数在一个未知紧集内周期性快时变的非线性系统,通过引进微分-差分混合型参数自适应律,设计了一种自适应控制策略,使广义跟踪误差在误差平方范数意义下渐近收敛于零,通过构造Lyapunov泛函,给出闭环系统收敛的一个充分条件.实例仿真结果说明了该方法的可行性. 展开更多

关键词 非线性参数化系统 混合型参数 自适应控制 重复学习控制 LYAPUNOV泛函

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非线性参数化系统自适应迭代学习控制 被引量：7

9

作者 王元亮 李俊民 孙云平 《控制工程》 CSCD 北大核心 2009年第5期594-597,共4页

研究一类含有未知时变参数的非线性参数化系统的学习控制问题。利用参数分离技术和信号置换思想,通过置换系统方程,合并所有时变参数为一个未知时变参数,用迭代自适应方法估计该未知参数,设计了一种自适应迭代学习控制方法,使得跟踪误... 研究一类含有未知时变参数的非线性参数化系统的学习控制问题。利用参数分离技术和信号置换思想,通过置换系统方程,合并所有时变参数为一个未知时变参数,用迭代自适应方法估计该未知参数,设计了一种自适应迭代学习控制方法,使得跟踪误差的平方在一个有限区间上的积分渐近收敛于零。通过构造一个类Lyapunov函数,给出了跟踪误差收敛和所有闭环系统信号有界的一个充分条件。仿真结果验证了该方法的有效性。 展开更多

关键词 非线性参数化系统 自适应迭代学习控制 时变参数 类Lyapunov函数

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非线性参数结构系统的参数识别 被引量：5

10

作者 赵昕 李杰 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2004年第1期113-117,共5页

本文对基于时域信息的非线性参数系统参数识别问题进行了研究。首先提出了一种非线性参数系统的分类方法。然后对非线性参数系统的参数化问题进行了讨论。本文提出用NEWTONRAPHSON方法进行非线性参数系统识别方程的求解 ,并用埃特金加... 本文对基于时域信息的非线性参数系统参数识别问题进行了研究。首先提出了一种非线性参数系统的分类方法。然后对非线性参数系统的参数化问题进行了讨论。本文提出用NEWTONRAPHSON方法进行非线性参数系统识别方程的求解 ,并用埃特金加速法提高迭代收敛的速度。文章的最后以剪力墙参数的识别问题为例演示了本文所提方法的有效性。数值算例表明 ,识别结果的精度和识别耗时对参数初值的选取并不敏感。 展开更多

关键词 非线性参数结构系统 参数识别 NEWTON-RAPHSON法 埃特金加速法 收敛速度 时域信息 虎克定律

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一类非线性参数化系统的自适应学习控制 被引量：2

11

作者 孙云平 李俊民 王元亮 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2008年第12期2442-2446,共5页

针对控制增益是未知时变的并含有混合未知参数的非线性参数化系统,利用将整个区间分段与反馈线性化相结合,提出了一种新的自适应学习控制方法。该方法可以处理参数在一个未知紧集内周期性快时变的非线性系统。通过引进新颖的微分-差分... 针对控制增益是未知时变的并含有混合未知参数的非线性参数化系统,利用将整个区间分段与反馈线性化相结合,提出了一种新的自适应学习控制方法。该方法可以处理参数在一个未知紧集内周期性快时变的非线性系统。通过引进新颖的微分-差分混合型参数自适应律,使广义跟踪误差在误差平方范数意义下渐近收敛于零。通过构造Lyapunov泛函,给出了广义跟踪误差收敛的充分条件。实例仿真结果说明了该方法的可行性和有效性。 展开更多

关键词 非线性参数化系统 自适应控制 学习控制 LYAPUNOV泛函

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基于小波逼近变换的非线性分布参数系统辨识 被引量：1

12

作者 高桂革 曾宪文 顾幸生 《控制工程》 CSCD 2008年第4期410-411,455,共3页

利用Haar小波正交规范基的微分运算矩阵及其运算性质,将描述一类非线性分布参数系统的偏微分方程转化为代数矩阵方程,结合最小二乘法,确定出待辨识的系统参数,避免了对偏微分方程进行多重积分运算的繁琐;并且,可以不考虑初始条件和边界... 利用Haar小波正交规范基的微分运算矩阵及其运算性质,将描述一类非线性分布参数系统的偏微分方程转化为代数矩阵方程,结合最小二乘法,确定出待辨识的系统参数,避免了对偏微分方程进行多重积分运算的繁琐;并且,可以不考虑初始条件和边界条件,较其他采用积分运算矩阵的辨识方法要简单得多,简化了分布参数系统辨识的求解过程。该方法简单,计算量小,辨识精度高。仿真结果表明了该算法应用在非线性分布参数系统辨识中的有效性。 展开更多

关键词 非线性分布参数系统 小波函数 微分运算矩阵 参数辨识

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时变非线性分布参数控制系统的小波辨识算法 被引量：1

13

作者 高桂革 曾宪文 《计算机应用与软件》 CSCD 北大核心 2008年第9期70-72,共3页

基于正交函数逼近理论,在Haar小波正交规范基的基础上,总结并推导出了其积分运算矩阵、微分运算矩阵、乘积运算矩阵及其运算性质,并应用于一类时变非线性分布参数系统的辨识。借助于正交小波函数逼近方法对分布参数系统进行辨识,经正交... 基于正交函数逼近理论,在Haar小波正交规范基的基础上,总结并推导出了其积分运算矩阵、微分运算矩阵、乘积运算矩阵及其运算性质,并应用于一类时变非线性分布参数系统的辨识。借助于正交小波函数逼近方法对分布参数系统进行辨识,经正交小波逼近变换转化为代数矩阵方程,因此该方法可以不考虑初始条件和边界条件,较其他辨识方法要简单得多。该算法简单、计算量小、简化了分布参数系统辨识的求解过程,应用在分布参数系统辨识中不失为一种有效的分析方法。 展开更多

关键词 时变非线性分布参数系统 小波函数 运算矩阵 参数辨识

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非线性参数化时变时滞系统自适应迭代学习控制 被引量：3

14

作者 李俊民 《数学物理学报（A辑）》 CSCD 北大核心 2011年第3期682-690,共9页

针对含有未知时变参数和时变时滞的非线性参数化系统,提出了一种新的自适应迭代学习控制方法.该方法将参数分离技术与信号置换思想相结合,可以处理含有时变参数和时滞不确定性的非线性系统.设计了一种自适应控制策略,使跟踪误差的平方... 针对含有未知时变参数和时变时滞的非线性参数化系统,提出了一种新的自适应迭代学习控制方法.该方法将参数分离技术与信号置换思想相结合,可以处理含有时变参数和时滞不确定性的非线性系统.设计了一种自适应控制策略,使跟踪误差的平方在一个有限区间上的积分渐近收敛于零.通过构造Lyapunov-Krasovskii型复合能量函数,给出了闭环系统收敛的一个充分条件.给出仿真例子验证了控制方法的有效性. 展开更多

关键词 非线性参数化系统 自适应迭代学习控制 时变参数 时变时滞 复合能量函数

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基于观测器的参数不确定非线性系统的模糊鲁棒控制(英文) 被引量：3

15

作者 佟绍成 张新政 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第2期269-272,276,共5页

对一类非线性系统进行模糊建模及其模糊观测器设计 ,研究了在系统的状态不可测且存在参数不确定的模糊鲁棒控制问题 ,以线性矩阵不等式的形式给出了模糊控制系统具有李雅普诺夫意义下稳定的充分条件 ,最后把所提出的方法应用到倒立摆系... 对一类非线性系统进行模糊建模及其模糊观测器设计 ,研究了在系统的状态不可测且存在参数不确定的模糊鲁棒控制问题 ,以线性矩阵不等式的形式给出了模糊控制系统具有李雅普诺夫意义下稳定的充分条件 ,最后把所提出的方法应用到倒立摆系统进行仿真 ,仿真结果验证了该控制方法的有效性 . 展开更多

关键词 模糊鲁棒控制 参数不确定非线性系统 观测器 模糊建模 模糊控制系统 线性矩阵不等式

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一类非线性参数化系统的鲁棒自适应H_∞控制

16

作者 高芳征 尚艳玲 袁付顺 《安徽大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2011年第4期20-25,共6页

针对一类带有未知虚拟控制系数的非线性参数化系统,利用参数分离技术和Backstepp ing设计方法构造自适应H?控制器,使闭环系统的干扰输入在L2增益下对系统输出的影响任意小,且无外扰时,系统内稳.仿真例子验证了主要结论.

关键词 非线性参数化系统 干扰衰减 自适应 BACKSTEPPING

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一类非线性抛物型分布参数控制系统的研究

17

作者 周建军 徐燕侯 《应用数学和力学》 CSCD 北大核心 2002年第2期165-172,共8页

对一类有广泛应用的活动边界域上非线性抛物型分布参数系统进行建模·　采用将系统转化为固定域系统或转化为集中参数系统的方法 ,从理论上分析了系统的基本特征 ,得出控制变量存在两个临界值 ,大者区分边界活动与否 ,小者区分边界... 对一类有广泛应用的活动边界域上非线性抛物型分布参数系统进行建模·　采用将系统转化为固定域系统或转化为集中参数系统的方法 ,从理论上分析了系统的基本特征 ,得出控制变量存在两个临界值 ,大者区分边界活动与否 ,小者区分边界活动后会自动停止与否·　将平面、柱面和球面的一维系统表述成统一形式 ,通过计算机仿真研究了系统开环控制和闭环反馈控制的动态特性 ,数值结果与理论结果一致·　计算机仿真表明系统是适定的、稳定的 。 展开更多

关键词 活动边界 稳定性 可测性 可控性 非线性抛物型分布参数控制系统

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参数不确定非线性系统的鲁棒镇定与鲁棒跟踪设计

18

作者 张凌波 吴敏 《高技术通讯》 EI CAS CSCD 2002年第3期83-87,共5页

针对参数不确定非线性系统的鲁棒镇定和鲁棒跟踪问题 ,提出了一种基于Lya punov稳定性理论的非线性动态鲁棒控制器设计方法 ,将设计过程分为两步 :第一步是针对标称系统设计使其实现控制目标的控制器 ;第二步是在第一步的基础上 ,进一... 针对参数不确定非线性系统的鲁棒镇定和鲁棒跟踪问题 ,提出了一种基于Lya punov稳定性理论的非线性动态鲁棒控制器设计方法 ,将设计过程分为两步 :第一步是针对标称系统设计使其实现控制目标的控制器 ;第二步是在第一步的基础上 ,进一步设计控制器抑制由于不确定性因素所产生的原系统与标称系统之间的偏差。其优点是在设计的第一步可以直接利用基于精确数学模型建立的非线性控制系统设计方法 。 展开更多

关键词 鲁棒镇定 鲁棒跟踪 LYAPUNOV稳定性 参数不确定非线性系统 设计 鲁棒控制器

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非线性变参数系统的混合H2/H∞控制 被引量：6

19

作者 朱平芳 周燕茹 曾建平 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第10期2231-2241,共11页

本文研究了一类非线性变参数系统的混合H2/H∞保性能控制问题.基于Lyapunov稳定性理论,建立了状态反馈混合H2/H∞保性能控制的可解性条件.该条件是依赖于状态和参数的线性矩阵不等式,显式地体现了系统的时变和非线性特性,通过多项式平... 本文研究了一类非线性变参数系统的混合H2/H∞保性能控制问题.基于Lyapunov稳定性理论,建立了状态反馈混合H2/H∞保性能控制的可解性条件.该条件是依赖于状态和参数的线性矩阵不等式,显式地体现了系统的时变和非线性特性,通过多项式平方和方法,可以转化为优化问题.特别地,本文构造一种新颖的控制器和Lyapunov范数.在此基础上,研究了基于多项式平方技术的不确定非线性变参数系统混合H2/H∞保性能控制问题.最后,通过倾转旋翼飞行器实例和数值仿真均验证本文方法的可行性和有效性. 展开更多

关键词 混合H2/H∞保性能控制 非线性变参数系统 不确定性系统 平方和

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具有非匹配扰动的非线性变参数系统模型参考跟踪控制 被引量：1

20

作者 李颖 柯津 曾建平 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第2期212-219,共8页

本文研究了一类含有非匹配扰动的非线性变参数系统的跟踪控制问题.首先,设计非线性扰动观测器用于估计系统所受到的未知扰动.其次,在前馈–反馈跟踪控制器中引入扰动补偿控制项,提出一种基于扰动观测器的跟踪控制策略.利用依赖于状态和... 本文研究了一类含有非匹配扰动的非线性变参数系统的跟踪控制问题.首先,设计非线性扰动观测器用于估计系统所受到的未知扰动.其次,在前馈–反馈跟踪控制器中引入扰动补偿控制项,提出一种基于扰动观测器的跟踪控制策略.利用依赖于状态和时变参数的线性矩阵不等式,导出保证闭环系统输入–状态稳定的充分条件,进而运用平方和凸优化技术解析地构造出扰动观测器和跟踪控制器.通过理论证明,所设计的控制策略能够实现非线性变参数系统输出对参考模型输出的跟踪,消除输出通道中非匹配扰动的影响.最后,由数值仿真例子验证了所提方法的有效性. 展开更多

关键词 非线性变参数系统 非匹配扰动 跟踪控制 输入–状态稳定 平方和凸优化

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