一种快时变气动下双旋飞行器非线性动态逆解耦控制方法

1

作者 李亚峰 唐文桃 +3 位作者 纪毅 范军芳 王伟 张思幸 《中国惯性技术学报》 北大核心 2025年第6期622-630,共9页

分析双旋飞行器参数快时变性与不确定性特征,并提出一种基于时间尺度分离架构的非线性动态逆解耦控制方法。首先,构建了双旋飞行器七自由度多刚体耦合动力学模型,将气动参数不确定性视为归一化扰动,继而将动力学模型分解为滚转通道和俯... 分析双旋飞行器参数快时变性与不确定性特征,并提出一种基于时间尺度分离架构的非线性动态逆解耦控制方法。首先,构建了双旋飞行器七自由度多刚体耦合动力学模型,将气动参数不确定性视为归一化扰动,继而将动力学模型分解为滚转通道和俯仰/偏航通道动力学子系统。采用时间尺度分离方法,进一步将俯仰和偏航通道解耦为包含快速和慢速动力学特性的级联子系统。设计了能够精确估计姿态角变化并补偿扰动的扩张状态观测器;引入积分滑模面以增强系统对扰动和模型不确定性的鲁棒性;并据此分别设计非线性动态逆控制器。仿真结果表明,所提控制方法在频率1000 Hz、幅值拉偏±30%气动参数摄动的情况下,能够实现俯仰和偏航过载的平均跟踪误差不大于2%,展现出良好的控制性能和鲁棒性。 展开更多

关键词 双旋飞行器 时间尺度分离 非线性动态逆 解耦控制

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基于增量非线性动态逆的导弹液压起竖系统控制

2

作者 马嘉华 王锦源 +6 位作者 姚志凯 邓文翔 姚建勇 周正寿 周忠华 哈良 朱威霖 《弹箭与制导学报》 北大核心 2025年第2期193-198,207,共7页

针对导弹液压起竖系统非线性动力学建模困难,且存在机械与液压动态不确定性的现实问题,提出一种增量非线性动态逆控制方法。该方法弱化了对复杂液压非线性模型的依赖,具备良好的鲁棒性,且控制器设计简洁高效、结构清晰。首先建立阀控缸... 针对导弹液压起竖系统非线性动力学建模困难,且存在机械与液压动态不确定性的现实问题,提出一种增量非线性动态逆控制方法。该方法弱化了对复杂液压非线性模型的依赖,具备良好的鲁棒性,且控制器设计简洁高效、结构清晰。首先建立阀控缸驱动下的系统动力学模型,并通过反步法构造液压通道的虚拟控制律;随后利用一阶泰勒展开对液压非线性动态进行解耦,设计增量非线性动态逆控制器跟踪虚拟控制律,实现导弹起竖轨迹的精确控制。通过Lyapunov方法证明了对比仿真闭环系统的稳定性及所提控制器的有效性。 展开更多

关键词 增量非线性动态逆控制 导弹液压起竖系统 阀控缸系统 液压非线性动态

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基于增量非线性动态逆的导弹解耦控制设计

3

作者 陈星阳 赵霞 +1 位作者 周小志 李良 《弹箭与制导学报》 北大核心 2024年第2期76-81,共6页

针对导弹大迎角机动存在强耦合动力学特点,提出了一种基于增量非线性动态逆的解耦控制方法,将自动驾驶仪分为高带宽的快变角速率内回路和低带宽的慢变角回路控制,用部分逆近似求解的方法分别设计了增量形式的动态逆控制律对消不同的耦合... 针对导弹大迎角机动存在强耦合动力学特点,提出了一种基于增量非线性动态逆的解耦控制方法,将自动驾驶仪分为高带宽的快变角速率内回路和低带宽的慢变角回路控制,用部分逆近似求解的方法分别设计了增量形式的动态逆控制律对消不同的耦合项,实现控制解耦的目的。典型工况数字仿真结果表明,所设计的导弹增量非线性动态逆控制解耦律大大改善了强耦合动力学下的稳定控制性能。相比传统PID控制,它能够完全消除过载响应的低频振荡和超调量,同时还使得滚转角响应能够准确跟踪指令。 展开更多

关键词 自动驾驶仪 耦合 增量非线性动态逆 解耦控制

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基于非线性动态逆滑模的纵向着舰系统设计 被引量：17

4

作者 朱齐丹 孟雪 张智 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2014年第10期2037-2042,共6页

通常发生的舰载机进舰着舰事故中,大多数是由于舰载机纵向航迹控制不好导致的。因此,针对着舰过程中的舰载机非线性运动模型,考虑舰尾流扰动的影响,提出了一种基于非线性动态逆的滑模控制方法,应用在纵向着舰系统的3个控制回路的设计中... 通常发生的舰载机进舰着舰事故中,大多数是由于舰载机纵向航迹控制不好导致的。因此,针对着舰过程中的舰载机非线性运动模型,考虑舰尾流扰动的影响,提出了一种基于非线性动态逆的滑模控制方法,应用在纵向着舰系统的3个控制回路的设计中,来解决精确控制飞行轨迹的问题,并进行了航迹纠偏测试。最后,仿真结果表明,所设计的纵向着舰系统具有较强的鲁棒性和快速跟踪性,提高了舰载机着舰航迹精度,减少了下滑轨迹误差,满足了美国海军安全着舰指标要求。 展开更多

关键词 航迹跟踪 舰尾流 非线性动态逆 滑模控制

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基于反步法和非线性动态逆的无人机三维航路跟踪制导控制 被引量：11

5

作者 刘重 高晓光 +1 位作者 符小卫 郤文清 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第12期2030-2040,共11页

为实现无人机在大范围内稳定、精确地跟踪三维参考航路,基于制导与控制回路独立设计的思路,提出了一种无人机三维航路跟踪制导控制方法。在制导外环,引入沿参考航路飞行的虚拟无人机作为向导并利用反步法设计三维航路跟踪的非线性制导律... 为实现无人机在大范围内稳定、精确地跟踪三维参考航路,基于制导与控制回路独立设计的思路,提出了一种无人机三维航路跟踪制导控制方法。在制导外环,引入沿参考航路飞行的虚拟无人机作为向导并利用反步法设计三维航路跟踪的非线性制导律;在控制内环,以非线性动态逆理论和奇异摄动理论为基础,设计由机动指令生成器、角度转换器、慢回路姿态控制器和快回路角速度控制器所组成的飞行控制模块,对制导外环给出的制导指令进行快速精确地跟踪。基于Lyapunov稳定性理论证明了无人机航路跟踪制导控制方法的稳定性。通过对比分析无人机6自由度模型下的三维航路跟踪仿真,说明所提出的制导控制方法能够使得无人机精确地跟踪参考航路,从而验证了该方法的有效性、合理性。 展开更多

关键词 飞行器控制、导航技术 无人机 航路跟踪 反步法 非线性动态逆 制导控制

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基于ESO的高超声速飞行器非线性动态逆控制 被引量：6

6

作者 杨文骏 张科 +1 位作者 张明环 王靖宇 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第5期805-811,共7页

以高超声速飞行器(HFV)纵向运动模型为研究对象,针对其巡航飞行中存在的参数不确定性和外界干扰问题,提出了一种基于扩张状态观测器(ESO)的非线性动态逆(NDI)控制方法。采用精确反馈线性化方法实现了HFV速度与高度通道的解耦,并设计了... 以高超声速飞行器(HFV)纵向运动模型为研究对象,针对其巡航飞行中存在的参数不确定性和外界干扰问题,提出了一种基于扩张状态观测器(ESO)的非线性动态逆(NDI)控制方法。采用精确反馈线性化方法实现了HFV速度与高度通道的解耦,并设计了动态逆控制器;在此基础上为系统的速度和高度通道设计了二阶ESO,实现对等效扰动的精确估计,并在控制器中进行补偿,从而实现HFV对高度和速度指令的精确跟踪,保证控制精度的同时大幅提升了系统的扰动抑制能力。仿真结果表明,相比于滑模控制,文中所设计方法具有更快的响应速度和更好的跟踪精度,体现出该方法的良好控制性能和较强的鲁棒性。 展开更多

关键词 高超声速飞行器 非线性动态逆 扩张状态观测器 扰动抑制 鲁棒性

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飞机穿越风切变的非线性动态逆控制 被引量：6

7

作者 陈勇 曹义华 金长江 《系统仿真学报》 CAS CSCD 2003年第7期1036-1039,共4页

介绍了非线性动态逆的基本原理及其在低空风切变改出飞行中的应用。利用较真实的风切变工程化模型和非线性动态逆方法,对飞机改出低空风切变的控制进行了设计。文中获得了动态逆方法控制下的改出飞行参数曲线,并与其他的改出引导策略的... 介绍了非线性动态逆的基本原理及其在低空风切变改出飞行中的应用。利用较真实的风切变工程化模型和非线性动态逆方法,对飞机改出低空风切变的控制进行了设计。文中获得了动态逆方法控制下的改出飞行参数曲线,并与其他的改出引导策略的结果进行了对比。结果表明,动态逆方法在飞机穿越风切变的轨迹控制过程中实用有效。 展开更多

关键词 飞行控制系统 非线性动态逆控制 飞机 非线性动力学系统 飞行参数

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增量非线性动态逆小型无人机速度控制 被引量：5

8

作者 郑积仕 蒋新华 陈兴武 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2013年第9期1923-1927,共5页

针对小型无人机速度控制精度差的问题,提出一种基于增量非线性动态逆的速度控制方法。首先,根据无人机运动方程和推力模型建立速度控制模型;其次,应用非线性动态逆方法获得油门控制指令与速度的直接关系式;最后,再重写无人机运动方程为... 针对小型无人机速度控制精度差的问题,提出一种基于增量非线性动态逆的速度控制方法。首先,根据无人机运动方程和推力模型建立速度控制模型;其次,应用非线性动态逆方法获得油门控制指令与速度的直接关系式;最后,再重写无人机运动方程为增量形式,得到油门控制指令增量与加速度的控制关系式,并依此设计了速度控制律。为某飞机构建推力模型和增量动态逆速度控制器,飞行试验验证了所提方法的有效性。 展开更多

关键词 飞行器控制、导航技术 速度控制 增量非线性动态逆 小型无人机 推力模型

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基于非线性动态逆的水下运载器控制方法研究 被引量：2

9

作者 崔乃刚 白瑜亮 +2 位作者 常亚武 王小刚 许江涛 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第4期443-450,共8页

针对水下运载器具有强非线性、强耦合、多输入多输出、水动力作用复杂以及姿态变化剧烈等特点,设计了一种非线性动态逆控制系统,解决了传统控制器设计方法在线性化过程中因忽略非线性因素带来局限性的问题。通过慢回路姿态控制器和快回... 针对水下运载器具有强非线性、强耦合、多输入多输出、水动力作用复杂以及姿态变化剧烈等特点,设计了一种非线性动态逆控制系统,解决了传统控制器设计方法在线性化过程中因忽略非线性因素带来局限性的问题。通过慢回路姿态控制器和快回路姿态控制器的设计解决了水下运载器非线性、强耦合以及多输入多输出的问题,并且运用Lyapunov稳定性分析证明了控制器的稳定性。控制方法跟踪单位阶跃信号时稳态时间为1 s,超调量为4%,较PID控制的动态特性有较大提升。非线性控制系统仿真结果表明该控制器对于±30%水动力参数不确定性具有一定的鲁棒性。 展开更多

关键词 控制理论 水下运载器 非线性动态逆控制 多输入多输出 快、慢回路控制器

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非线性动态逆控制在高超飞控系统中的应用 被引量：8

10

作者 刘燕斌 陆宇平 《应用科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2006年第6期613-617,共5页

与传统飞机不同,高超音速飞机的推进系统与机体相互整合,导致高超音速飞机模型是严重非线性的,并且输入输出之间存有耦合.该文应用非线性动态逆控制来设计高超音速飞行控制系统,以求为其提供满意的非线性解耦控制能力,维持良好的纵向稳... 与传统飞机不同,高超音速飞机的推进系统与机体相互整合,导致高超音速飞机模型是严重非线性的,并且输入输出之间存有耦合.该文应用非线性动态逆控制来设计高超音速飞行控制系统,以求为其提供满意的非线性解耦控制能力,维持良好的纵向稳定性能.仿真研究表明该方法满足其控制系统的要求. 展开更多

关键词 纵向飞行控制 高超音速飞机 最优控制 非线性动态逆控制

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基于PI型非线性动态逆的再入飞行控制技术研究 被引量：3

11

作者 马文涛 高晨 张庆振 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2010年第A01期149-151,共3页

再入飞行器飞行环境复杂,具有大空域、强非线性、强耦合的再入飞行特性,基于小扰动原理的经典线性控制理论难以适应再入控制系统的要求,提出了采用动态逆的非线性再入控制器设计方法,同时在非线性动态逆控制器设计中引入积分环节,以消... 再入飞行器飞行环境复杂,具有大空域、强非线性、强耦合的再入飞行特性,基于小扰动原理的经典线性控制理论难以适应再入控制系统的要求,提出了采用动态逆的非线性再入控制器设计方法,同时在非线性动态逆控制器设计中引入积分环节,以消除由动态逆建模和系统干扰带来的跟踪误差,从而使得系统对姿态进行高精度跟踪。最后,在Matlab/Simulink中进行了仿真验证。仿真结果表明,此控制系统对姿态指令输入有很好的跟踪效果,且具有较强的鲁棒性。 展开更多

关键词 再入飞行器 非线性动态逆 控制系统

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非线性动态逆在大攻角导弹控制系统设计中的应用 被引量：4

12

作者 雷延花 陈士橹 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2003年第S1期109-112,共4页

导弹在大攻角飞行时,非线性及耦合严重,本文对推力矢量控制的空空导弹的控制系统进行了研究。根据导弹状态变化快慢不同,在奇异摄动理论的基础上,采用非线性动态逆设计了导弹的控制系统,并对导弹大攻角有侧滑飞行进行了仿真,结果表明文... 导弹在大攻角飞行时,非线性及耦合严重,本文对推力矢量控制的空空导弹的控制系统进行了研究。根据导弹状态变化快慢不同,在奇异摄动理论的基础上,采用非线性动态逆设计了导弹的控制系统,并对导弹大攻角有侧滑飞行进行了仿真,结果表明文中设计的控制系统可以很好地控制导弹作机动飞行。 展开更多

关键词 大攻角 非线性动态逆 解耦 控制系统

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非线性动态逆控制律在ASTOVL升力风扇 飞机侧向控制中的应用 被引量：1

13

作者 金爱娟 郭锁凤 宋德风 《电机与控制学报》 EI CSCD 2000年第4期239-242,246,共5页

对ＡＳＴＯＶＬ升力风扇飞机的侧向控制进行了研究，采用非线性动态逆控制律设计控制器，使复杂非线性强耦合的滚转、偏航、侧滑以及侧向速度等实现了线性化对消及解耦，从而使驾驶员易于操纵，进而可减少事故率。并对其进行了仿真，结... 对ＡＳＴＯＶＬ升力风扇飞机的侧向控制进行了研究，采用非线性动态逆控制律设计控制器，使复杂非线性强耦合的滚转、偏航、侧滑以及侧向速度等实现了线性化对消及解耦，从而使驾驶员易于操纵，进而可减少事故率。并对其进行了仿真，结果验证了其正确性和有效性。 展开更多

关键词 升力风扇发动机 飞机 倾向控制 非线性动态逆控制律

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针对高超声速飞行器的非线性动态逆最优控制 被引量：3

14

作者 谭毅伦 闫杰 《导弹与航天运载技术》 北大核心 2011年第1期36-39,共4页

高超声速飞行器具有高度非线性,并且输入输出之间存有耦合。传统控制方案中的线性化处理方法有严重的局限性。采用状态反馈线性化方法对高超声速飞行器纵向模型输入输出线性化,并结合最优控制理论设计控制系统,以求提供满意的非线性解... 高超声速飞行器具有高度非线性,并且输入输出之间存有耦合。传统控制方案中的线性化处理方法有严重的局限性。采用状态反馈线性化方法对高超声速飞行器纵向模型输入输出线性化,并结合最优控制理论设计控制系统,以求提供满意的非线性解耦控制能力,维持良好的纵向稳定性能。基于某常用的高超声速飞行器模型的仿真研究表明该方案能够使飞行器有效跟踪参考轨迹,满足系统需要。 展开更多

关键词 高超声速飞行器 非线性动态逆 最优控制 纵向飞行控制

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基于增量非线性动态逆的液压执行器力控制策略研究 被引量：2

15

作者 解占新 闫政 《液压与气动》 北大核心 2022年第7期74-82,共9页

针对液压执行器力控跟踪要求高度的非线性及不确定性的动力学模型问题,导致液压驱动系统高精度运动控制存在困难,提出采用一种基于传感器的增量式非线性动态逆控制方法来解决液压执行器的力跟踪问题。建立液压执行器动力学模型,理论分析... 针对液压执行器力控跟踪要求高度的非线性及不确定性的动力学模型问题,导致液压驱动系统高精度运动控制存在困难,提出采用一种基于传感器的增量式非线性动态逆控制方法来解决液压执行器的力跟踪问题。建立液压执行器动力学模型,理论分析了INDI控制策略在力控制模型上具有稳定性好、抗干扰能力强、系统标定范围大的优势。利用该控制器压力差导数作为反馈,不依赖于精确的液压执行器数学模型和参数标定,对模型不确定性具有固有的鲁棒性。仿真试验和理论分析表明:采用高频率采样的INDI控制器力跟踪误差始终稳定在6%左右;最大跟踪误差也不超过8%;对参数不确定性具有极强的鲁棒性。 展开更多

关键词 液压执行器 控制策略 增量非线性动态逆 模型不确定

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基于非线性动态逆方法的TF/TA控制器设计 被引量：6

16

作者 吴天宝 黄显林 +1 位作者 卢鸿谦 班晓军 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第3期289-294,共6页

为了增强巡航导弹的低空突防能力,应用非线性动态逆原理设计了具有纵向和侧向解耦能力的TF/TA控制器。这种方法利用了反馈线性化理论,研究通过非线性反馈或动态补偿的方法,将非线性系统变换为线性系统(伪线性系统),然后再按线性系统理... 为了增强巡航导弹的低空突防能力,应用非线性动态逆原理设计了具有纵向和侧向解耦能力的TF/TA控制器。这种方法利用了反馈线性化理论,研究通过非线性反馈或动态补偿的方法,将非线性系统变换为线性系统(伪线性系统),然后再按线性系统理论完成系统的各种控制目标设计。由于巡航导弹模型的复杂非线性,本文提出了一种简化方法。针对其各状态变量的时间响应特性不同,采取了分阶控制的方法,将TF/TA控制器分解为内环、中环和外环三层分别设计,这样大大简化了控制器设计的复杂性。最后以某巡航弹为例进行了全系统仿真,仿真结果表明,用非线性动态逆方法设计的TF/TA控制器具有良好的纵侧向解耦能力和快速响应能力。导弹能够准确地跟踪地形轮廓飞行,而且可以有效地绕过地形中的相对高处,并且系统对参数摄动具有一定的鲁棒性。 展开更多

关键词 非线性动态逆 巡航导弹 地形跟踪 地形回避

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一种改进的微型飞行器非线性动态逆解耦控制研究

17

作者 邹小志 曹云峰 《航空兵器》 2010年第4期16-20,共5页

针对微型飞行器在低雷诺数条件下具有明显的非线性、非定常及强耦合的特性,研究了一种改进的非线性动态逆与比例积分相结合的MAV非线性解耦控制方法。首先,应用奇异摄动理论对MAV进行时标分离,研究快、慢状态子系统的控制器设计;其次,... 针对微型飞行器在低雷诺数条件下具有明显的非线性、非定常及强耦合的特性,研究了一种改进的非线性动态逆与比例积分相结合的MAV非线性解耦控制方法。首先,应用奇异摄动理论对MAV进行时标分离,研究快、慢状态子系统的控制器设计;其次,将比例积分环节引入控制器中,以消除非线性对消误差带来的影响;最后,对系统进行了仿真验证,仿真结果表明非线性动态逆与比例积分结合的方法能够有效实现MAV的解耦控制,具有实用价值。 展开更多

关键词 微型飞行器 非线性动态逆 解耦控制 比例积分

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基于增量非线性动态逆的倾转旋翼eVTOL单旋翼失效控制

18

作者 孙爽 董华龙 +2 位作者 赵自庆 李文彭 王宇峰 《推进技术》 2025年第9期249-262,共14页

针对电动垂直起降(eVTOL)飞行器在遭遇阵风扰动和单旋翼失效时的稳定性控制问题,本文采用MATLAB/Simulink建模仿真软件搭建eVTOL飞行器模型,基于增量非线性动态逆(INDI)的非线性控制方法设计倾转旋翼eVTOL的飞行控制律,设计了位置内环... 针对电动垂直起降(eVTOL)飞行器在遭遇阵风扰动和单旋翼失效时的稳定性控制问题,本文采用MATLAB/Simulink建模仿真软件搭建eVTOL飞行器模型,基于增量非线性动态逆(INDI)的非线性控制方法设计倾转旋翼eVTOL的飞行控制律,设计了位置内环和姿态外环的级联控制器,并结合最小二乘算法实现了拉力的控制分配。针对悬停状态下飞行器遭遇阵风干扰和单旋翼失效的稳定控制,提出了“倾转+变桨距”的飞行控制策略。研究结果表明:INDI控制器使飞行器在8.75 m/s的垂向阵风扰动下的高度位置变化不超过0.8 m,在1号和6号旋翼失效后通过调控旋翼转速使飞行器恢复稳定,验证了INDI控制器的抗干扰性能和鲁棒性;当2号旋翼失效且IDNI无法控制时,“倾转+变桨距”策略成功使飞行器恢复稳定。 展开更多

关键词 eVTOL 倾转旋翼 阵风扰动 旋翼失效 增量非线性动态逆

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基于动态逆控制的高超声速飞行器飞/发一体化控制方法研究 被引量：4

19

作者 闫斌斌 林泽淮 +1 位作者 刘双喜 闫杰 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第5期878-886,共9页

为了减小高超声速飞行器飞/发耦合效应对自身的影响,开展了高超声速飞行器飞/发一体化控制研究。建立面向控制的高超声速飞行器飞/发一体化数学模型。分别采用非线性动态逆控制与增量非线性动态逆控制方法,设计了姿态慢变外回路、角速... 为了减小高超声速飞行器飞/发耦合效应对自身的影响,开展了高超声速飞行器飞/发一体化控制研究。建立面向控制的高超声速飞行器飞/发一体化数学模型。分别采用非线性动态逆控制与增量非线性动态逆控制方法,设计了姿态慢变外回路、角速率快变内回路控制算法。基于包含高超声速飞行器飞/发耦合特性的在线本体模型,以操纵交联的形式设计了高超声速飞行器姿态与发动机的耦合控制方案。在非线性动态逆控制器中引入参考模型、误差控制、在线估计等模块,保证了高超声速飞行器的飞行品质和鲁棒性要求。仿真实验结果表明,采用了非线性动态逆控制设计的飞/发耦合控制方案达到了预期的控制性能。 展开更多

关键词 高超声速飞行器 飞/发一体化 非线性动态逆 增量非线性动态逆

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基于动态逆的高超声速飞行器鲁棒自适应控制 被引量：14

20

作者 黄喜元 王青 董朝阳 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第5期560-563,共4页

针对高超声速飞行器运动学模型具有高度非线性、多变量耦合及参数不确定等特点,提出了一种基于非线性动态逆的控制系统鲁棒自适应控制器设计方法.该方法将飞行器的运动方程分成速度子系统和高度子系统,利用控制输入的功能分配,并结合虚... 针对高超声速飞行器运动学模型具有高度非线性、多变量耦合及参数不确定等特点,提出了一种基于非线性动态逆的控制系统鲁棒自适应控制器设计方法.该方法将飞行器的运动方程分成速度子系统和高度子系统,利用控制输入的功能分配,并结合虚拟控制指令设计与非线性动态逆技术,实现速度和高度的稳定跟踪.为消除系统中模型不确定性和外界干扰的影响,采用鲁棒自适应滑模控制策略进行补偿.仿真结果表明:所提出的控制器设计方法不仅满足飞行器速度与高度跟踪性能的要求,且对模型不确定性和外干扰具有一定的鲁棒性. 展开更多

关键词 高超声速 非线性动态逆控制 鲁棒自适应控制 滑模控制

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