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非线性仿射控制系统的高阶滑模控制
被引量：
19
1
作者
胡跃明
晁红敏
+1 位作者
李志权
梁天培
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
2002年第2期284-289,共6页
研究非线性仿射系统的高阶滑模控制问题 .通过适当的输入及非线性状态变换将系统分解为一个关于切换变量及其高阶导数的低阶线性子系统和一个关于滑模的低阶非线性子系统 ,进而给出了其高阶滑模控制器的设计方法 .最后 ,对两轮驱动的非...
研究非线性仿射系统的高阶滑模控制问题 .通过适当的输入及非线性状态变换将系统分解为一个关于切换变量及其高阶导数的低阶线性子系统和一个关于滑模的低阶非线性子系统 ,进而给出了其高阶滑模控制器的设计方法 .最后 ,对两轮驱动的非完整移动机器人进行了数值仿真 。
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关键词
非线性仿射控制系统
高阶滑模
控制
数值仿真
在线阅读
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职称材料
非线性仿射控制系统的C^0镇定性
被引量：
3
2
作者
陈少白
谭光兴
毛宗源
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006年第6期1005-1008,共4页
通过Lyapunov函数设计反馈控制器使得非线性仿射控制系统全局渐进稳定是一种有效的方法．为了使得反馈控制器具有连续性,Sontag提出控制Lyapunov函数应具有小控制性,即要求在原点连续反馈控制器存在,该条件在实际中无法应用．针对这一...
通过Lyapunov函数设计反馈控制器使得非线性仿射控制系统全局渐进稳定是一种有效的方法．为了使得反馈控制器具有连续性,Sontag提出控制Lyapunov函数应具有小控制性,即要求在原点连续反馈控制器存在,该条件在实际中无法应用．针对这一问题本文提出了聚点条件来保证反馈控制器具有连续性,该条件直接对选择的控制Lyapunov函数进行检验,并且聚点条件还是必要的；文章将控制Lyapunov函数的严格不等式放宽为非严格的不等式,提出非严格控制Lyapunov函数,利用LaSalle定理得到：采用满足聚点条件的非严格控制Lyapunov函数来设计连续反馈控制器,非线性仿射控制系统是全局渐进稳定,扩大了控制Lyapunov函数的寻找范围：最后通过对一种带摩擦的弹簧系统进行验证．
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关键词
非线性仿射控制系统
C^0镇定
控制
LYAPUNOV函数
非严格
控制
Lyapunov函数
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职称材料
题名
非线性仿射控制系统的高阶滑模控制
被引量：
19
1
作者
胡跃明
晁红敏
李志权
梁天培
机构
华南理工大学自动控制工程系
香港理工大学工程学院
出处
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
2002年第2期284-289,共6页
基金
"八六三"高技术研究发展计划智能机器人主题资助 (980 5 -1 9)
国家自然科学基金(699740 1 5 )
+1 种基金
广东省科学基金(990 5 83 )
广东省教育厅资助
文摘
研究非线性仿射系统的高阶滑模控制问题 .通过适当的输入及非线性状态变换将系统分解为一个关于切换变量及其高阶导数的低阶线性子系统和一个关于滑模的低阶非线性子系统 ,进而给出了其高阶滑模控制器的设计方法 .最后 ,对两轮驱动的非完整移动机器人进行了数值仿真 。
关键词
非线性仿射控制系统
高阶滑模
控制
数值仿真
Keywords
Nonlinear systems, sliding mode control, sliding order, nonholonomic robot
分类号
TP13 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
O231.2 [理学—运筹学与控制论]
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职称材料
题名
非线性仿射控制系统的C^0镇定性
被引量：
3
2
作者
陈少白
谭光兴
毛宗源
机构
武汉科技大学理学院
广西工学院管理工程系
华南理工大学自动化科学与工程学院
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006年第6期1005-1008,共4页
文摘
通过Lyapunov函数设计反馈控制器使得非线性仿射控制系统全局渐进稳定是一种有效的方法．为了使得反馈控制器具有连续性,Sontag提出控制Lyapunov函数应具有小控制性,即要求在原点连续反馈控制器存在,该条件在实际中无法应用．针对这一问题本文提出了聚点条件来保证反馈控制器具有连续性,该条件直接对选择的控制Lyapunov函数进行检验,并且聚点条件还是必要的；文章将控制Lyapunov函数的严格不等式放宽为非严格的不等式,提出非严格控制Lyapunov函数,利用LaSalle定理得到：采用满足聚点条件的非严格控制Lyapunov函数来设计连续反馈控制器,非线性仿射控制系统是全局渐进稳定,扩大了控制Lyapunov函数的寻找范围：最后通过对一种带摩擦的弹簧系统进行验证．
关键词
非线性仿射控制系统
C^0镇定
控制
LYAPUNOV函数
非严格
控制
Lyapunov函数
Keywords
nonlinear affine control system
C^0-stabilizable
control Lyapunov function
non-strict control Lyapunov function
分类号
TP13 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
非线性仿射控制系统的高阶滑模控制
胡跃明
晁红敏
李志权
梁天培
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
2002
19
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职称材料
2
非线性仿射控制系统的C^0镇定性
陈少白
谭光兴
毛宗源
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006
3
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