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非线性不确定系统的鲁棒滑模观测器设计 被引量:6
1
作者 鲍晟 冯勇 孙黎霞 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第5期613-616,共4页
Walcott-Zak观测器虽然对系统的非线性/不确定性具有鲁棒性,但观测器的设计需要满足严格的假设条件,设计参数的选取需要计算大量不等式.针对当系统维数较高时,Walcott-Zak观测器难以设计,在Walcott-Zak观测器基础上,提出了一种鲁棒滑模... Walcott-Zak观测器虽然对系统的非线性/不确定性具有鲁棒性,但观测器的设计需要满足严格的假设条件,设计参数的选取需要计算大量不等式.针对当系统维数较高时,Walcott-Zak观测器难以设计,在Walcott-Zak观测器基础上,提出了一种鲁棒滑模观测器,基于设计新的控制策略,避免了Walcott-Zak观测器所必须满足的严格条件.其设计条件没有Walcott-Zak观测器苛刻,设计参数的选取不需要求解大量方程,同时能保证对系统的非线性/不确定性具有鲁棒性.通过设计滑模,可以调整观测器跟踪系统状态的收敛速度,使状态估计达到预期的指标.仿真结果验证了控制策略的有效性. 展开更多
关键词 非线性不确定系统 鲁棒滑模观测器 设计 控制策略
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非线性不确定系统的鲁棒性研究 被引量:4
2
作者 费树岷 冯纯伯 宋士吉 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2000年第5期700-703,共4页
关键词 匹配条件 模有界条件 鲁棒性 非线性不确定系统
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基于观测器的非线性不确定系统鲁棒故障检测新方法 被引量:2
3
作者 朱喜华 李颖晖 +1 位作者 李宁 韩建定 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第5期644-648,共5页
针对非线性不确定系统的鲁棒故障检测问题,提出了一种采用统计理论的新方法.通过设计全阶故障观测器产生残差信号,将鲁棒故障检测观测器设计问题转化为H∞优化问题;利用H∞范数描述故障检测的鲁棒性,保证系统的抗干扰能力,同时引入H_范... 针对非线性不确定系统的鲁棒故障检测问题,提出了一种采用统计理论的新方法.通过设计全阶故障观测器产生残差信号,将鲁棒故障检测观测器设计问题转化为H∞优化问题;利用H∞范数描述故障检测的鲁棒性,保证系统的抗干扰能力,同时引入H_范数,确保对故障信号的灵敏度;应用线性矩阵不等式技术给出了该设计问题解存在的条件和求解方法.将统计理论用于故障检测阈值的确定,充分考虑了残差信号的随机特性,使故障决策更加准确和可靠.最后通过仿真实例验证了本文方法的有效性. 展开更多
关键词 观测器设计 非线性不确定系统 线性矩阵不等式 统计理论 鲁棒故障检测
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具有多个时滞的非线性不确定系统的鲁棒稳定和镇定 被引量:5
4
作者 李仁发 年晓红 《湖南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第3期52-57,共6页
应用 Lyapunov稳定性理论 ,讨论了一类给出范数扰动界的具有多个时滞的不确定非线性系统的鲁棒稳定性和稳定衰减率 ,给出了该系统鲁棒稳定的充分条件和具有确定衰减率的稳定条件 .同时讨论了一类具有多个时滞的非线性控制系统鲁棒镇定... 应用 Lyapunov稳定性理论 ,讨论了一类给出范数扰动界的具有多个时滞的不确定非线性系统的鲁棒稳定性和稳定衰减率 ,给出了该系统鲁棒稳定的充分条件和具有确定衰减率的稳定条件 .同时讨论了一类具有多个时滞的非线性控制系统鲁棒镇定的充分条件 .本文给出的结论推广和改进了前人一系列结论 .文末 。 展开更多
关键词 时滞 非线性不确定系统 鲁棒稳定 鲁棒镇定 衰减率 Lyapunou稳定性理论
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一类非线性不确定系统的自适应模糊滑模控制 被引量:4
5
作者 李文林 李均涛 《河南师范大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 2003年第3期14-17,共4页
针对一类非线性不确定系统提出了一种自适应模糊滑模控制方法 ,利用趋近律构造理想控制 ,利用模糊逻辑系统逼近其连续项 ,用自适应律和非线性补偿保证滑模到达条件成立 .该方法综合了自适应模糊控制和滑模控制的优点 ,既保证了闭环系统... 针对一类非线性不确定系统提出了一种自适应模糊滑模控制方法 ,利用趋近律构造理想控制 ,利用模糊逻辑系统逼近其连续项 ,用自适应律和非线性补偿保证滑模到达条件成立 .该方法综合了自适应模糊控制和滑模控制的优点 ,既保证了闭环系统的稳定性 ,又限制了抖振 ,控制效果良好 。 展开更多
关键词 非线性不确定系统 自适应模糊滑模控制 滑动模态 模糊控制 模糊逻辑系统
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非线性不确定系统的H_∞滑模控制 被引量:3
6
作者 葛友 李春文 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第6期949-953,共5页
对于一类具有不满足匹配条件干扰的非线性不确定系统 ,定义了H∞ 滑模控制问题Q1.通过状态变换和状态反馈以及干扰重定义 ,提出了线性系统的滑模干扰抑制问题Q2 .问题Q2 可以通过解Riccati不等式得以解决 .在一定的假设条件下 ,证明了... 对于一类具有不满足匹配条件干扰的非线性不确定系统 ,定义了H∞ 滑模控制问题Q1.通过状态变换和状态反馈以及干扰重定义 ,提出了线性系统的滑模干扰抑制问题Q2 .问题Q2 可以通过解Riccati不等式得以解决 .在一定的假设条件下 ,证明了可以通过解Q2 获得Q1问题的解 .最后给出了保证滑模存在的控制律 .单机无穷大系统励磁控制的计算机仿真结果表明了该方法的有效性 . 展开更多
关键词 非线性不确定系统 H∞滑模控制 H∞控制 滑模控制 反馈线性化理论
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一类基于模糊逻辑系统的非线性不确定系统的自适应控制 被引量:2
7
作者 王银河 戴冠中 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第4期524-527,共4页
利用模糊逻辑系统分析和研究了一类非线性不确定系统的自适应控制问题。控制器和自适应律的构成直接利用了系统的数学结构信息和模糊逻辑系统的对不确定性的输出信息 ,在较弱的假设条件下 ,这种控制器使被控系统的状态及参数估计误差一... 利用模糊逻辑系统分析和研究了一类非线性不确定系统的自适应控制问题。控制器和自适应律的构成直接利用了系统的数学结构信息和模糊逻辑系统的对不确定性的输出信息 ,在较弱的假设条件下 ,这种控制器使被控系统的状态及参数估计误差一致终极有界。最后对水箱组合系统的仿真实例说明了本文所采用的方法是比较有效的。 展开更多
关键词 自适应控制 模糊逻辑系统 一致终极有界 非线性不确定系统 模糊控制系统
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一类非线性不确定系统自适应terminal滑模控制方法 被引量:2
8
作者 黄国勇 姜长生 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2006年第11期1732-1735,共4页
针对一类非线性不确定系统设计了自适应terminal滑模控制器,使跟踪误差在有限时间内收敛到零,消除了通常滑模变结构控制的到达过程,因而闭环系统从t=0时刻就对干扰具有鲁棒性。采用RBF神经网络逼近系统未知的非线性函数,引入滑模误差对... 针对一类非线性不确定系统设计了自适应terminal滑模控制器,使跟踪误差在有限时间内收敛到零,消除了通常滑模变结构控制的到达过程,因而闭环系统从t=0时刻就对干扰具有鲁棒性。采用RBF神经网络逼近系统未知的非线性函数,引入滑模误差对其权值进行在线自适应调整,改善动态性能。最后给出的仿真例子证明了算法的有效性。 展开更多
关键词 非线性不确定系统 RBF神经网络 TERMINAL滑模控制 有限时间内收敛
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非线性不确定系统的鲁棒镇定与HJI微分不等式 被引量:2
9
作者 王连圭 费树岷 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第5期758-762,共5页
研究一类带模有界条件的非线性不确定系统的鲁棒镇定 .定义了Lyapunov意义下的鲁棒镇定概念 ,得到了系统鲁棒镇定的充分必要条件 .结果说明 ,在带模有界条件下 ,非线性不确定系统的鲁棒可镇定性与一个扩展的Hamilton Jacobi Isaacs(HJI... 研究一类带模有界条件的非线性不确定系统的鲁棒镇定 .定义了Lyapunov意义下的鲁棒镇定概念 ,得到了系统鲁棒镇定的充分必要条件 .结果说明 ,在带模有界条件下 ,非线性不确定系统的鲁棒可镇定性与一个扩展的Hamilton Jacobi Isaacs(HJI)微分不等式是否存在正解完全等价 . 展开更多
关键词 鲁棒镇定 HJI微分不等式 非线性不确定系统
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基于扰动观测器的非线性不确定系统滑模H2保性能控制 被引量:1
10
作者 刘树博 刘国权 +3 位作者 罗先喜 周焕银 邱仁高 廖振海 《科学技术与工程》 北大核心 2019年第14期230-234,共5页
针对一类受到外界扰动的非线性不确定系统,基于扰动观测器提出一种滑模保性能H2控制策略。首先,根据所提出的复合滑模面,设计包含扰动估计的滑模控制策略;其次,依据H∞和极点配置理论,设计鲁棒扰动观测器,来实现对扰动的估计;最后,给出... 针对一类受到外界扰动的非线性不确定系统,基于扰动观测器提出一种滑模保性能H2控制策略。首先,根据所提出的复合滑模面,设计包含扰动估计的滑模控制策略;其次,依据H∞和极点配置理论,设计鲁棒扰动观测器,来实现对扰动的估计;最后,给出了控制参数的选取原则,以实现H2保性能控制。仿真结果表明,该算法不仅能够有效抑制抖振,而且摆脱了对系统先验信息的依赖,具有较高的实用性和有效性。 展开更多
关键词 非线性不确定系统 滑模控制 H2保性能控制 扰动观测器
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非线性不确定系统与Lyapunov可镇定
11
作者 王连圭 胡跃明 费树岷 《华南理工大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第5期38-41,共4页
考虑一类带模有界条件的非线性不确定系统的鲁棒镇定 ,在Lyapunov型可镇定的鲁棒意义和不确定项满足模有界结构的条件下 ,对控制矩阵的不确定性分两种情况分别从H∞ 控制和微分几何角度 ,建立了系统鲁棒可镇定性与Hamilton_Jacobi微分... 考虑一类带模有界条件的非线性不确定系统的鲁棒镇定 ,在Lyapunov型可镇定的鲁棒意义和不确定项满足模有界结构的条件下 ,对控制矩阵的不确定性分两种情况分别从H∞ 控制和微分几何角度 ,建立了系统鲁棒可镇定性与Hamilton_Jacobi微分不等式正解存在性之间的联系 .给出了系统鲁棒镇定的充分条件 . 展开更多
关键词 模有界条件 Lyapunov型镇定 非线性不确定系统 鲁棒镇定 控制矩阵 控制理论
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一类非线性不确定系统的鲁棒自适应控制
12
作者 朱永红 姜长生 李良英 《数据采集与处理》 CSCD 2003年第3期310-314,共5页
针对一类含有未知参数和动态不确定的非线性系统 ,基于 Lyapunov递推设计方法设计了状态反馈控制器 ,并提出了鲁棒自适应控制算法。所设计的控制器不仅可保证闭环系统的全局稳定性 ,而且使得系统对于所有允许的不确定系统状态全局一致... 针对一类含有未知参数和动态不确定的非线性系统 ,基于 Lyapunov递推设计方法设计了状态反馈控制器 ,并提出了鲁棒自适应控制算法。所设计的控制器不仅可保证闭环系统的全局稳定性 ,而且使得系统对于所有允许的不确定系统状态全局一致终值有界。仿真结果表明了本文方法所设计的控制器的有效性和可行性。 展开更多
关键词 鲁棒自适应控制 非线性不确定系统 数学模型 小增益控制方法 控制器
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多输入非线性不确定系统的全局鲁棒自校正控制器的设计(英文)
13
作者 鲁守银 井元伟 刘晓平 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 1997年第3期330-336,共7页
本文讨论了多输入非线性时变不确定系统的鲁棒镇定问题,其中的未知参变量是以线性形式出现的.同时给出了鲁棒可稳定化自校正控制器的设计.
关键词 鲁棒镇定 非线性不确定系统 鲁棒自校正控制器
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一类基于模糊逻辑系统的非线性不确定系统自适应观测器设计
14
作者 王银河 戴冠中 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第4期612-614,618,共4页
利用模糊逻辑系统具有充分利用专家语言信息和逼近连续函数的性质,分析和研究了一类具有未知不确定界的非线性系统的自适应状态观测器设计问题。观测器和自适应律的构成直接利用了系统的数学结构信息和模糊逻辑系统对不确定性的输出信息... 利用模糊逻辑系统具有充分利用专家语言信息和逼近连续函数的性质,分析和研究了一类具有未知不确定界的非线性系统的自适应状态观测器设计问题。观测器和自适应律的构成直接利用了系统的数学结构信息和模糊逻辑系统对不确定性的输出信息,在较弱的假设条件下,这种观测器与被控系统状态间的误差及各参数估计误差一致终极有界。最后的仿真实例说明了所采用的方法的有效性。 展开更多
关键词 模糊逻辑系统 非线性不确定系统 自适应状态观测器 设计 模糊控制
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非线性不确定系统的变结构控制
15
作者 唐超颖 沈春林 《兵工自动化》 2003年第3期35-37,共3页
针对非线性不确定系统控制问题,在假设系统不确定性有界约束的情况下,提出了基于Lyapunov的稳定变结构控制方法。根据被控系统与参考输入误差,设计了滑模变结构控制,并推导了时变滑动平面方程。给出了考虑或不考虑控制增益情况时的非线... 针对非线性不确定系统控制问题,在假设系统不确定性有界约束的情况下,提出了基于Lyapunov的稳定变结构控制方法。根据被控系统与参考输入误差,设计了滑模变结构控制,并推导了时变滑动平面方程。给出了考虑或不考虑控制增益情况时的非线性二阶系统及其仿真算例。仿真结果表明,该方法既保证了控制系统的全局渐进稳定性,又保证了滑动平面的可达性,能高精度跟踪给定值,无抖振。 展开更多
关键词 非线性不确定系统 变结构控制 LYAPUNOV函数 控制增益 滑动平面 仿真
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一种非线性不确定系统的鲁棒H_∞滤波方法研究
16
作者 乔国栋 黎康 曾海波 《空间控制技术与应用》 2011年第4期45-48,62,共5页
考虑EKF滤波方法的线性化过程对估计误差的影响,提出一种非线性不确定系统的鲁棒H∞滤波方法.基于H∞理论,该算法将滤波模型和观测模型在线性化过程中所产生的误差作为系统的不确定部分,力求此误差对导航精度的影响最小,并且利用李亚普... 考虑EKF滤波方法的线性化过程对估计误差的影响,提出一种非线性不确定系统的鲁棒H∞滤波方法.基于H∞理论,该算法将滤波模型和观测模型在线性化过程中所产生的误差作为系统的不确定部分,力求此误差对导航精度的影响最小,并且利用李亚普诺夫方法证明了该滤波算法的稳定性.利用所提算法对月球环绕段自主导航系统进行滤波估计,仿真结果证实了算法的有效性. 展开更多
关键词 李亚普诺夫稳定性 非线性不确定系统 鲁棒H∞滤波 月球探测
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一类非线性不确定系统的滑模反演控制 被引量:7
17
作者 罗连杰 佃松宜 蒲明 《电光与控制》 北大核心 2017年第12期27-30,99,共5页
针对一类存在未知复合扰动的高阶非线性系统,提出一种基于有限时间干扰观测器的反演非奇异快速终端滑模控制方法。采用有限时间干扰观测器对复合扰动进行快速精确估计并设计控制器鲁棒项进行补偿。采用反演控制处理高阶非线性系统,结合... 针对一类存在未知复合扰动的高阶非线性系统,提出一种基于有限时间干扰观测器的反演非奇异快速终端滑模控制方法。采用有限时间干扰观测器对复合扰动进行快速精确估计并设计控制器鲁棒项进行补偿。采用反演控制处理高阶非线性系统,结合动态面控制设计虚拟控制律;同时设计非奇异快速终端滑模控制律,提高系统的收敛速度和控制精度,并通过Lyapunov理论证明了系统跟踪误差一致最终有界。通过数值仿真验证了所提控制方法的有效性和可行性。 展开更多
关键词 非线性不确定系统 反演法 有限时间干扰观测器 非奇异快速终端滑模
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一类非线性不确定系统的迭代学习控制 被引量:2
18
作者 赵丽莉 孙明轩 金奎 《浙江工业大学学报》 CAS 北大核心 2011年第2期163-167,186,共6页
针对在有限时间区间上运行的一类非线性不确定系统,基于类Lyapunov方法给出了一种迭代学习控制器设计方法.在提出的控制方案中,学习策略用来处理界函数已知的不确定项,但并未采用鲁棒方法处理不确定项.由于控制器中未采用断续函数,避免... 针对在有限时间区间上运行的一类非线性不确定系统,基于类Lyapunov方法给出了一种迭代学习控制器设计方法.在提出的控制方案中,学习策略用来处理界函数已知的不确定项,但并未采用鲁棒方法处理不确定项.由于控制器中未采用断续函数,避免了系统中产生颤振现象.理论分析结果表明,该方案可保证闭环系统中所有变量的有界性,并且跟踪误差能够在整个作业区间上收敛到零,实现完全跟踪.数值仿真验证了算法的有效性. 展开更多
关键词 迭代学习控制 收敛性 非线性不确定系统
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基于扩张状态观测器的一类未知非线性不确定系统滑模控制 被引量:5
19
作者 李永刚 李星野 史先鹏 《上海理工大学学报》 CAS 北大核心 2010年第2期110-114,共5页
研究了基于扩张状态观测器的一类n阶未知非线性不确定系统的滑模控制问题.在系统状态已知的前提下,利用滑模控制思想将一个n阶未知非线性不确定系统方程转化为一个关于切换曲面函数的一阶非线性方程,然后利用二阶扩张状态观测器来估计... 研究了基于扩张状态观测器的一类n阶未知非线性不确定系统的滑模控制问题.在系统状态已知的前提下,利用滑模控制思想将一个n阶未知非线性不确定系统方程转化为一个关于切换曲面函数的一阶非线性方程,然后利用二阶扩张状态观测器来估计转化后的一阶非线性方程的非线性函数和扰动.为了消除滑模控制项所带来的抖振,引入边界层.利用Lyapunov函数证明了系统的稳定性,完成了系统输出跟随系统输入的目的.由于系统中存在扩张状态观测器,本文的控制方法不依赖于被控对象的数学模型,具有很强的鲁棒性.仿真的结果表明了本文方法的可行性. 展开更多
关键词 不确定非线性系统 扩张状态观测器 滑模控制
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一类可变换为鲁里叶直接型的非线性不确定系统的镇定
20
作者 史小平 马克茂 王子才 《应用科学学报》 CAS CSCD 2000年第4期345-347,共3页
运用非线性系统的精确线性化方法,将一类执行机构不确定的仿射非线性系统变换成直接型鲁里叶系统,从而解决了这类系统的镇定问题.
关键词 不确定非线性系统 镇定 鲁里叶系统 精确线性
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