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非线性不确定机器人复合滑模非脆弱H_(∞)位/力控制
被引量：
2
1
作者
刘树博
李智
+3 位作者
赖招宇
罗先喜
李跃忠
刘建文
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2023年第11期100-106,共7页
针对非线性不确定机器人面临参数不确定性、控制器增益摄动及外界干扰的问题,在其终端受环境约束的情况下,提出一种基于多项式平方和(sum of squares,SOS)理论的复合滑模非脆弱H_(∞)(composite sliding non-fragile H_(∞),CSNH)位/力...
针对非线性不确定机器人面临参数不确定性、控制器增益摄动及外界干扰的问题,在其终端受环境约束的情况下,提出一种基于多项式平方和(sum of squares,SOS)理论的复合滑模非脆弱H_(∞)(composite sliding non-fragile H_(∞),CSNH)位/力控制策略。首先,建立了机器人降阶动力模型和误差状态空间模型。其次,根据所提的复合位/力滑模面,基于Lyapunov稳定性理论设计一种具有H_(∞)扰动抑制的非线性变参数滑模非脆弱状态反馈控制器,给出控制器存在条件和求解方法。仿真结果表明,CSNH控制能够在不确定性和外部干扰作用下,使机器人快速、精确地跟踪位/力指令,体现出了良好的鲁棒性、抗干扰性及非脆弱性。
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关键词
非线性不确定机器人
多项式平方和
滑模非脆弱控制
位/力跟踪
H_(∞)扰动抑制
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职称材料
题名
非线性不确定机器人复合滑模非脆弱H_(∞)位/力控制
被引量：
2
1
作者
刘树博
李智
赖招宇
罗先喜
李跃忠
刘建文
机构
东华理工大学江西省康复辅具产业技术研究院
东华理工大学机械与电子工程学院
出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2023年第11期100-106,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目(62141102)
江西省自然科学基金资助项目(20202BAB202008)
+2 种基金
江西省重点研发计划项目(20212BBE53033)
教育部第二批协同育人项目(202102405010)
江西省研究生创新专项基金资助项目(YC2022-s616)。
文摘
针对非线性不确定机器人面临参数不确定性、控制器增益摄动及外界干扰的问题,在其终端受环境约束的情况下,提出一种基于多项式平方和(sum of squares,SOS)理论的复合滑模非脆弱H_(∞)(composite sliding non-fragile H_(∞),CSNH)位/力控制策略。首先,建立了机器人降阶动力模型和误差状态空间模型。其次,根据所提的复合位/力滑模面,基于Lyapunov稳定性理论设计一种具有H_(∞)扰动抑制的非线性变参数滑模非脆弱状态反馈控制器,给出控制器存在条件和求解方法。仿真结果表明,CSNH控制能够在不确定性和外部干扰作用下,使机器人快速、精确地跟踪位/力指令,体现出了良好的鲁棒性、抗干扰性及非脆弱性。
关键词
非线性不确定机器人
多项式平方和
滑模非脆弱控制
位/力跟踪
H_(∞)扰动抑制
Keywords
nonlinear uncertain robot
sum of squares
sliding non-fragile control
position/force tracking
H_(∞)disturbance attenuation
分类号
TH165 [机械工程—机械制造及自动化]
TG68 [金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
非线性不确定机器人复合滑模非脆弱H_(∞)位/力控制
刘树博
李智
赖招宇
罗先喜
李跃忠
刘建文
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2023
2
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