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柔性多臂机器人机构的建模
被引量：
3
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作者
周鉴如
陈文良
盛国刚
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
1995年第4期104-109,共6页
本文利用哈密尔顿原理建立了单臂和两臂系统的控制方程，用约束模态法和非约束模态法求解方程．研究了约束模态法的适用性，同时提出了一种双弹性机械臂的实用建模方法．方法简便，能借用单臂系统的程序仿真，也可推广于多臂系统．
关键词
机器人动力学
柔性臂
约束
模态
法
非约束模态法
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职称材料
题名
柔性多臂机器人机构的建模
被引量：
3
1
作者
周鉴如
陈文良
盛国刚
出处
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
1995年第4期104-109,共6页
基金
国家高技术研究发展计划(863计划)
国家自然科学基金
文摘
本文利用哈密尔顿原理建立了单臂和两臂系统的控制方程，用约束模态法和非约束模态法求解方程．研究了约束模态法的适用性，同时提出了一种双弹性机械臂的实用建模方法．方法简便，能借用单臂系统的程序仿真，也可推广于多臂系统．
关键词
机器人动力学
柔性臂
约束
模态
法
非约束模态法
Keywords
robots dynamics,flexible arm,constrained-mode method, unconstrained-mode method
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
发文年
被引量
操作
1
柔性多臂机器人机构的建模
周鉴如
陈文良
盛国刚
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
1995
3
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