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面向液压缸驱动回转关节的负载口独立双阀芯电液系统运动控制
1
作者
王锦涛
张心颖
+3 位作者
吕立彤
张连朋
王瑞晨
陈正
《机床与液压》
北大核心
2025年第13期103-111,共9页
针对主流模式切换方法存在的切换频繁和压力波动等问题,以负载口独立双阀芯控制的液压缸驱动回转关节为研究对象,提出一种基于自适应鲁棒控制的非模式切换控制方法。该方法根据轨迹跟踪目标,计算出理想的回转关节驱动力,并对回转关节有...
针对主流模式切换方法存在的切换频繁和压力波动等问题,以负载口独立双阀芯控制的液压缸驱动回转关节为研究对象,提出一种基于自适应鲁棒控制的非模式切换控制方法。该方法根据轨迹跟踪目标,计算出理想的回转关节驱动力,并对回转关节有杆腔进行压力规划和控制,将其压力保持在满足理想驱动力条件下的最小压力。同时,对回转关节无杆腔进行运动轨迹跟踪控制,从而避免模式切换方法在压力控制和运动控制目标之间的频繁切换。最后,在液压机械臂的回转关节上开展运动控制对比实验。结果显示:相较于传统模式切换方法,文中提出的控制方法能够有效降低容腔压力波动,使运动过程更加平稳,同时提升了跟踪精度。
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关键词
回转关节
负载口独立系统
非模式切换
压力控制
轨迹跟踪控制
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职称材料
题名
面向液压缸驱动回转关节的负载口独立双阀芯电液系统运动控制
1
作者
王锦涛
张心颖
吕立彤
张连朋
王瑞晨
陈正
机构
石家庄铁道大学机械工程学院
浙江大学
出处
《机床与液压》
北大核心
2025年第13期103-111,共9页
基金
国家重点研发计划项目(2023YFC2809903)
河北省教育厅青年拔尖人才项目(BJ2025200)。
文摘
针对主流模式切换方法存在的切换频繁和压力波动等问题,以负载口独立双阀芯控制的液压缸驱动回转关节为研究对象,提出一种基于自适应鲁棒控制的非模式切换控制方法。该方法根据轨迹跟踪目标,计算出理想的回转关节驱动力,并对回转关节有杆腔进行压力规划和控制,将其压力保持在满足理想驱动力条件下的最小压力。同时,对回转关节无杆腔进行运动轨迹跟踪控制,从而避免模式切换方法在压力控制和运动控制目标之间的频繁切换。最后,在液压机械臂的回转关节上开展运动控制对比实验。结果显示:相较于传统模式切换方法,文中提出的控制方法能够有效降低容腔压力波动,使运动过程更加平稳,同时提升了跟踪精度。
关键词
回转关节
负载口独立系统
非模式切换
压力控制
轨迹跟踪控制
Keywords
rotary joint
independent metering system
non-mode switching
pressure control
trajectory tracking control
分类号
TH137 [机械工程—机械制造及自动化]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
面向液压缸驱动回转关节的负载口独立双阀芯电液系统运动控制
王锦涛
张心颖
吕立彤
张连朋
王瑞晨
陈正
《机床与液压》
北大核心
2025
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