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题名非接触式测量机器人的自标定研究
被引量：3
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作者
方海燕
郭俊杰
杨军良
何敬东
邵伟
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机构
西安理工大学机仪学院
西安交通大学
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出处
《制造技术与机床》
CSCD
北大核心
2004年第3期36-40,共5页
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文摘
介绍了一种新型的测量机器人。该系统以串联机械手作为主体 ,激光位移传感器为测量探针 ,对球壳类、回转类部件的几何尺寸、表面缺陷进行非接触、高精度测量。针对该测量系统的特点 ,提出了一种新的自标定方法来识别机器人的运动学参数 ,并设计了专用的实物基准。该方法将机器人相对于基坐标系的关节位移分成两部分 :相对于参考位形的关节位移和参考位形相对于基坐标系的关节位移 ,将后者和其它常值参数引入到误差模型。使用该方法不需要测量机器人相对于基坐标系的关节变量的值 ,不需要外部的测量系统 ,简便易行。仿真和实验均证明该方法是可行的。
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关键词
非接触式测量机器人
运动学参数
机械结构
激光位移传感器
机械手
自标定方法
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Keywords
Robot,Calibration, Kinematic Parameter, Accuracy, Measurement,Noncontact
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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