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非对称阀控制非对称缸的动态特性 被引量:20
1
作者 关景泰 王海滨 周俊龙 《同济大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第9期1130-1134,共5页
非对称阀控制非对称缸常见于液压伺服系统中 ,其主要动态性能参数如流量增益、流量 -压力系数对该类系统的动态性能有重要的影响 .当使用非对称阀控制非对称液压缸时 ,阀的开度以及面积梯度的变化直接影响到流量增益和流量 -压力系数 ,... 非对称阀控制非对称缸常见于液压伺服系统中 ,其主要动态性能参数如流量增益、流量 -压力系数对该类系统的动态性能有重要的影响 .当使用非对称阀控制非对称液压缸时 ,阀的开度以及面积梯度的变化直接影响到流量增益和流量 -压力系数 ,为此 ,重点讨论了诸参数间的理论关系 。 展开更多
关键词 非对称 非对称 流量增益 流量-压力系数 液压伺服系统 液压
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非对称阀控制非对称缸的分析研究 被引量:32
2
作者 王栋梁 李洪人 张景春 《济南大学学报(自然科学版)》 CAS 2003年第2期118-121,共4页
提出了非对称阀控制非对称缸的概念 ,并对传统的负载流量和负载压力重新进行了定义 ,依此对非对称阀控制非对称缸的静态特性和动态特性进行了分析 ,推导了其传递函数及方框图 。
关键词 非对称 非对称 负载流量 负载压力 传递函数
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非对称阀控制非对称缸系统的静态及动态特性分析 被引量:17
3
作者 王栋梁 李洪人 李春萍 《机床与液压》 北大核心 2003年第1期198-200,共3页
本文提出了非对称阀控制非对称缸的概念,并对非对称阀控制非对称缸的静态特性和动态特性进行了分析,画出了 系统方框图,推出了其传递函数,对同一系统的传递函数模型和20-sim模型分别仿真,表明推导过程是正确的,对此类伺服系 统的设计具... 本文提出了非对称阀控制非对称缸的概念,并对非对称阀控制非对称缸的静态特性和动态特性进行了分析,画出了 系统方框图,推出了其传递函数,对同一系统的传递函数模型和20-sim模型分别仿真,表明推导过程是正确的,对此类伺服系 统的设计具有积极的指导意义。 展开更多
关键词 非对称 非对称 负载流量 负载压力 静态特性 动态特性 液压伺服系统
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匹配非对称阀控制非对称缸系统特性分析 被引量:5
4
作者 张尚盈 《机床与液压》 北大核心 2012年第10期71-74,共4页
根据阀控非对称缸系统的非对称特性,修正系统负载、负载压力和负载流量的定义;探讨了匹配非对称阀控制非对称缸系统的最佳负载匹配准则,研究了匹配非对称阀控制非对称液压缸系统在最小液压刚度时的动力机构特性,为非对称阀控制非对称缸... 根据阀控非对称缸系统的非对称特性,修正系统负载、负载压力和负载流量的定义;探讨了匹配非对称阀控制非对称缸系统的最佳负载匹配准则,研究了匹配非对称阀控制非对称液压缸系统在最小液压刚度时的动力机构特性,为非对称阀控制非对称缸系统的进一步研究奠定了理论基础。 展开更多
关键词 非对称 非对称 静态特性
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阀控非对称缸电液位置伺服系统的模糊自抗扰控制
5
作者 史孬 李跃松 +2 位作者 张贻哲 王棒 孟隆 《机床与液压》 北大核心 2025年第6期57-63,共7页
由于结构紧凑等优点,阀控非对称电液位置伺服系统被广泛应用,但是其非线性、时变性、参数多变和不确定性等特点造成外部扰动、负载突变、参数变化等工况,很难通过传统控制有效处理。针对此问题,提出阀控非对称电液位置伺服系统的模糊自... 由于结构紧凑等优点,阀控非对称电液位置伺服系统被广泛应用,但是其非线性、时变性、参数多变和不确定性等特点造成外部扰动、负载突变、参数变化等工况,很难通过传统控制有效处理。针对此问题,提出阀控非对称电液位置伺服系统的模糊自抗扰控制(Fuzzy-ADRC),通过对外部扰动、负载突变、参数变化等内外扰动进行观测和补偿,来实现整个系统的高精度控制;通过模糊自整定来解决ADRC参数较多、相互耦合、整定困难的难题。最后对Fuzzy-PID、ADRC、Fuzzy-ADRC 3种算法控制的阀控非对称电液位置伺服系统进行对比。结果表明:Fuzzy-ADRC控制器相比ADRC控制器,当输入加载带扰动的阶跃信号时,调整时间缩短29.7%、误差减小50%,当输入加载的正弦信号时,相位滞后降低56%,精度提高41.3%,Fuzzy-ADRC具有参数调整简单、动态响应快、鲁棒性强等优点。 展开更多
关键词 电液位置伺服系统 模糊自抗扰控制(Fuzzy-ADRC) 非对称
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负载口独立控制阀控非对称缸压力跃变消除方法研究 被引量:1
6
作者 司国雷 李彬杰 +2 位作者 魏晋华 魏小玲 魏列江 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第8期437-445,共9页
针对液压同步控制系统中非对称缸换向时产生的压力跃变导致同步控制系统振荡甚至不稳定问题,提出一种基于负载口独立控制阀控非对称缸系统的换向压力跃变消除方法。分析了传统阀、非对称阀和负载口独立控制阀控非对称缸系统产生压力跃... 针对液压同步控制系统中非对称缸换向时产生的压力跃变导致同步控制系统振荡甚至不稳定问题,提出一种基于负载口独立控制阀控非对称缸系统的换向压力跃变消除方法。分析了传统阀、非对称阀和负载口独立控制阀控非对称缸系统产生压力跃变的机理。在AMESim中搭建传统阀与负载口独立控制阀控非对称缸系统模型,在不同系统压力和给定信号下,对比分析了两种系统液压缸位置跟随及换向时两腔压力跃变情况。搭建了负载口独立控制阀控非对称缸系统实验台,验证了该方法的有效性。仿真与实验结果表明,采用负载口独立控制阀控非对称缸系统通过模糊自适应控制算法可以很好地实现位置跟随;可以完全消除非对称缸换向时的压力跃变,减小系统抖动,使得系统动作更加平稳;当液压缸以方波动作时,换向时压力冲击较正弦波动作时大。 展开更多
关键词 负载口独立控制 非对称 压力跃变 非对称 同步控制
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基于H_(∞)控制器的阀控非对称缸位置伺服系统控制
7
作者 李虎山 孙淼 +3 位作者 王猛 高有山 席浩 郝建楠 《机床与液压》 北大核心 2024年第14期7-13,共7页
以阀控非对称缸位置伺服系统为研究对象,建立其数学模型;针对负载突变及油液弹性模量变化提出了H∞鲁棒控制方法,从频域上分析了控制器对系统动态性能和稳态性能的影响。采用AMESim和MATLAB/Simulink搭建了阀控非对称缸位置伺服系统的... 以阀控非对称缸位置伺服系统为研究对象,建立其数学模型;针对负载突变及油液弹性模量变化提出了H∞鲁棒控制方法,从频域上分析了控制器对系统动态性能和稳态性能的影响。采用AMESim和MATLAB/Simulink搭建了阀控非对称缸位置伺服系统的联合仿真模型,对不同工况下控制器的跟踪精度及抗扰能力进行仿真研究。最后,通过油缸加载实验测试平台对仿真结果进行进一步验证。结果表明:所设计的H∞控制器提高了系统的快速性和鲁棒性,相比于PID控制下系统正弦响应结果,H∞控制器的最大跟踪误差在无负载工况下降低了48.8%,在负载突变工况下降低了56.25%;同时阶跃响应时间缩短了7.5%。 展开更多
关键词 位置伺服系统 H∞控制 非对称控制
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非对称伺服阀控制非对称液压缸的理论分析 被引量:22
8
作者 许贤良 丁雪峰 杨球来 《液压与气动》 北大核心 2004年第3期16-18,共3页
根据力平衡和输出功率的关系 ,定义了非对称阀控制非对称缸伺服系统的负载压力和负载流量 ,非对称伺服阀可以消除非对称缸系统的压力突变现象。据此建立非对称阀控制非对称缸系统的数学模型。
关键词 非对称 非对称 数学模型 液压 液压系统 负载压力 负载流量 伺服
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阀控非对称液压缸位置控制系统自适应鲁棒控制策略 被引量:33
9
作者 何常玉 施光林 +1 位作者 郭秦阳 王冬梅 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第2期209-216,共8页
针对一类模型中存在未知非线性函数以及未知参数的阀控非对称液压缸电液位置系统,设计了一种自适应鲁棒控制策略以提高系统的跟踪精度和鲁棒性能.通过引入动态面技术,液压系统的非线性控制器设计过程可以被极大地简化,同时,传统的反步... 针对一类模型中存在未知非线性函数以及未知参数的阀控非对称液压缸电液位置系统,设计了一种自适应鲁棒控制策略以提高系统的跟踪精度和鲁棒性能.通过引入动态面技术,液压系统的非线性控制器设计过程可以被极大地简化,同时,传统的反步法所固有的复杂爆炸问题可以被有效地避免.通过设计基于不连续投影方法的自适应律,系统中的未知参数可以被有效地估计并补偿到控制器中.利用Lyapunov稳定性理论对闭环系统的稳定性进行了分析,Simulink的仿真结果表明所提出的算法能够有效地提高系统的跟踪性能. 展开更多
关键词 自适应鲁棒控制 非对称液压 未知非线性函数 未知参数 动态面技术
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阀控非对称缸系统多级滑模鲁棒自适应控制 被引量:14
10
作者 白寒 王庆九 +1 位作者 徐振 管成 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第10期193-198,共6页
考虑阀控非对称缸系统的特性,设计了一种基于逆向递推方法的多级滑模鲁棒自适应控制器。首先采用Backstepping逆向递推技术和状态反馈线性化的方法,给出系统的多级滑模控制器。然后依据Lyapunov稳定性理论,得到系统不确定参数的自适应律... 考虑阀控非对称缸系统的特性,设计了一种基于逆向递推方法的多级滑模鲁棒自适应控制器。首先采用Backstepping逆向递推技术和状态反馈线性化的方法,给出系统的多级滑模控制器。然后依据Lyapunov稳定性理论,得到系统不确定参数的自适应律,并在自适应控制中引入鲁棒控制的设计方法,实现对活塞位移的精确位置跟踪控制。实验结果表明,多级滑模鲁棒自适应控制具有较强的鲁棒性和良好的跟踪性能。 展开更多
关键词 非对称液压 多级滑模控制 自适应控制 鲁棒控制
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阀控非对称缸电液伺服系统控制策略研究 被引量:32
11
作者 张业建 李洪人 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第10期1172-1175,共4页
为克服阀控非对称液压缸电液伺服系统的本质非线性,改善系统的动态性能,根据液压缸活塞杆的不同运动方向分别给出相应的三维模糊控制器来控制该系统,在实验中使用压力反馈的方法来提高系统的阻尼比,实验表明这种方法不仅有效地解决... 为克服阀控非对称液压缸电液伺服系统的本质非线性,改善系统的动态性能,根据液压缸活塞杆的不同运动方向分别给出相应的三维模糊控制器来控制该系统,在实验中使用压力反馈的方法来提高系统的阻尼比,实验表明这种方法不仅有效地解决了系统的不对称性,而且改善了系统的动态性能。 展开更多
关键词 非对称 电液伺服系统 控制策略 液压
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阀控非对称缸系统的反馈线性化滑模控制 被引量:11
12
作者 郑凯锋 杨桂玲 +2 位作者 房加志 杨克萍 乔俊 《机床与液压》 北大核心 2017年第5期151-154,共4页
针对阀控非对称缸组成的位置伺服系统鲁棒性差的问题,提出了一种结合反馈线性化理论和滑模变结构理论的控制算法。建立阀控非对称缸的非线性模型,运用反馈线性化理论对该模型进行局部线性化,针对线性化后的模型设计滑模控制器,最后通过... 针对阀控非对称缸组成的位置伺服系统鲁棒性差的问题,提出了一种结合反馈线性化理论和滑模变结构理论的控制算法。建立阀控非对称缸的非线性模型,运用反馈线性化理论对该模型进行局部线性化,针对线性化后的模型设计滑模控制器,最后通过线性逆变换得到原非线性系统的控制算法。为了验证算法的有效性进行了仿真分析,仿真结果表明:该控制算法有效地减小了位置跟踪误差,提高了系统的鲁棒性,改善了位置跟踪的品质。 展开更多
关键词 非对称 反馈线性化 滑模控制
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阀控非对称缸非线性系统高精度位置跟踪鲁棒控制研究 被引量:5
13
作者 杨军宏 李圣怡 戴一帆 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第23期2801-2805,共5页
针对阀控非对称缸电液位置伺服系统的非线性和不确定因素,采用试验方法建立了等效的线性不确定模型,并在理论线性化模型的基础上确定了抗负载干扰指标,设计了定量反馈(QFT)鲁棒控制器。在发现相位误差较大的情况下,采用零相差跟踪控制... 针对阀控非对称缸电液位置伺服系统的非线性和不确定因素,采用试验方法建立了等效的线性不确定模型,并在理论线性化模型的基础上确定了抗负载干扰指标,设计了定量反馈(QFT)鲁棒控制器。在发现相位误差较大的情况下,采用零相差跟踪控制器代替前置滤波器,并用设计的零相移低通滤波器来抑制零相差跟踪控制器的高频增益。试验结果证明:改进后的定量反馈控制能够获得更高的曲线跟踪精度。 展开更多
关键词 非对称 不确定模型 零相差跟踪控制 零相移低通滤波器
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阀控非对称缸电液伺服系统的三维模糊控制 被引量:5
14
作者 张景春 王守仁 +1 位作者 崔焕勇 王栋梁 《机床与液压》 北大核心 2003年第1期195-197,共3页
阀控非对称液压缸电液伺服系统是本质非线性的,液压缸正反两个方向的动态特性不一致,为了改善系统的动态性 能,本文根据液压缸活塞杆的不同运动方向分别给出了相应的三维模糊控制器来控制该系统,实验表明这种方法不仅有效地解 决了系统... 阀控非对称液压缸电液伺服系统是本质非线性的,液压缸正反两个方向的动态特性不一致,为了改善系统的动态性 能,本文根据液压缸活塞杆的不同运动方向分别给出了相应的三维模糊控制器来控制该系统,实验表明这种方法不仅有效地解 决了系统的不对称性,而且改善了系统的动态性能。 展开更多
关键词 非对称 电液伺服系统 三维模糊控制 隶属函数 控制规则 对称
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基于小脑模型神经网络的对称阀控非对称缸复合控制方法 被引量:4
15
作者 汪首坤 王军政 张宇河 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第1期49-53,共5页
针对对称阀控非对称缸系统的不对称性和非线性,为了提高系统控制精度,分析了该系统的工作特性,提出了基于小脑模型神经网络(CMAC)的控制策略,设计了CMAC复合控制器;为验证CMAC复合控制器的有效性,进行了实验研究,并与普通的PID控制器进... 针对对称阀控非对称缸系统的不对称性和非线性,为了提高系统控制精度,分析了该系统的工作特性,提出了基于小脑模型神经网络(CMAC)的控制策略,设计了CMAC复合控制器;为验证CMAC复合控制器的有效性,进行了实验研究,并与普通的PID控制器进行比较.实验表明,基于CMAC的复合控制方法无须精确获取系统数学模型和负载状态,适合于对称阀控非对称缸系统的实时控制. 展开更多
关键词 小脑模型神经网络 对称非对称 对称
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对称阀控非对称液压缸的电液比例位置控制系统建模与分析 被引量:24
16
作者 沈瑜 高晓丁 王筠 《陕西科技大学学报(自然科学版)》 2007年第4期105-109,共5页
介绍了电液比例位置控制系统,建立了对称阀控制非对称液压缸位置控制系统的数学模型,用Matlab对系统进行了仿真实验,并且分析了对称阀控非对称液压缸的电液比例位置控制系统的静态特性和动态特性,在此基础上进行了实验研究,实验结果与... 介绍了电液比例位置控制系统,建立了对称阀控制非对称液压缸位置控制系统的数学模型,用Matlab对系统进行了仿真实验,并且分析了对称阀控非对称液压缸的电液比例位置控制系统的静态特性和动态特性,在此基础上进行了实验研究,实验结果与仿真结果基本一致,证明本研究所建立的数学模型基本正确. 展开更多
关键词 电液比例位置控制 非对称 数学模型 MATLAB仿真
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伺服阀控制非对称液压缸同步控制性能分析 被引量:3
17
作者 苏东海 韩国惠 《沈阳工业大学学报》 EI CAS 2004年第6期605-608,共4页
介绍了一种由双比例流量阀及伺服阀联合控制的双缸同步方案,讲述了本方法的工作原理,并推导出了伺服阀控制非对称液压缸同步系统的动态响应数学模型,并给出了同步误差的数学表达式,仿真结果表明推导过程是正确的,并实现了双缸高精度同... 介绍了一种由双比例流量阀及伺服阀联合控制的双缸同步方案,讲述了本方法的工作原理,并推导出了伺服阀控制非对称液压缸同步系统的动态响应数学模型,并给出了同步误差的数学表达式,仿真结果表明推导过程是正确的,并实现了双缸高精度同步动作. 展开更多
关键词 伺服 非对称 同步 仿真
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基于Backstepping的阀控非对称缸电液伺服系统非线性控制 被引量:9
18
作者 郭洪波 李洪人 《液压与气动》 北大核心 2004年第10期38-40,共3页
考虑了阀控非对称缸电液伺服系统的控制问题。首先给出了系统的动态模型 ,然后基于Back stepping方法得到了系统的非线性控制器。这种方法可以扩展到液压驱动机器人控制的设计上。最后对所提出的非线性控制策略与常规的PD控制方案进行... 考虑了阀控非对称缸电液伺服系统的控制问题。首先给出了系统的动态模型 ,然后基于Back stepping方法得到了系统的非线性控制器。这种方法可以扩展到液压驱动机器人控制的设计上。最后对所提出的非线性控制策略与常规的PD控制方案进行了比较 ,仿真结果表明所提出的非线性控制策略具有更高的控制精度。 展开更多
关键词 非对称电液伺服系统 BACKSTEPPING 非线性控制 液压系统 机器人
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阀控非对称缸被动式电液力伺服系统的解耦控制研究 被引量:5
19
作者 李阁强 李水聪 黄飞 《机床与液压》 北大核心 2013年第1期7-10,共4页
为解决被动式电液力伺服系统中的多余力干扰问题,根据系统特点,提出基于多输入多输出控制系统的解耦控制方法来解决力/位耦合问题。以阀控非对称缸被动式电液力伺服系统为对象,建立系统的数学模型,设计解耦控制器。仿真结果表明:使用该... 为解决被动式电液力伺服系统中的多余力干扰问题,根据系统特点,提出基于多输入多输出控制系统的解耦控制方法来解决力/位耦合问题。以阀控非对称缸被动式电液力伺服系统为对象,建立系统的数学模型,设计解耦控制器。仿真结果表明:使用该解耦控制方法不仅可以提高系统的跟踪精度和频响,而且可以缩短控制调试周期。 展开更多
关键词 非对称 被动式电液力伺服系统 解耦控制
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广义脉码调制阀控制非对称缸动力特性研究 被引量:2
20
作者 刘荣 王宣银 吴根茂 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第2期154-156,共3页
研究了一种广义脉码调制控制的非对称数字阀 ,利用不同编码方式可实现阀正反向节流面积比率可调 ,同一个阀能适应两作用腔面积比不同的非对称缸控制要求。提出了广义脉码调制编码的一般原则 ,与实验相结合 ,研究了该系统的控制策略及控... 研究了一种广义脉码调制控制的非对称数字阀 ,利用不同编码方式可实现阀正反向节流面积比率可调 ,同一个阀能适应两作用腔面积比不同的非对称缸控制要求。提出了广义脉码调制编码的一般原则 ,与实验相结合 ,研究了该系统的控制策略及控制方法 ,得出一种对广义脉码调制液压位置伺服系统有效的控制方法。 展开更多
关键词 广义脉码调制 非对称液压 控制 动态特性
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