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基于非对称屏障Lyapunov函数的单杆液压缸自适应控制: 1; 作者史丽晨李晓杰 +2 位作者李建峰普家豪于思淼《液压与气动》 2025年第10期12-22,共11页; 针对单杆液压缸在大负载、高刚度以及动态扰动环境下面临的受控输出不稳定和精度低等问题,对系统的受力过程及结构特性进行了分析;建立了液压系统的非线性数学模型,并设计了一种基于非对称屏障Lyapunov函数的自适应控制方法,以实现输出... 展开更多; 关键词单杆液压缸参数自适应控制扩展状态观测器动态面控制非对称屏障lyapunov函数; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于有限时间指令滤波的空间机器人性能约束鲁棒控制: 2; 作者张昕伟高鼎峰 +1 位作者刘辽雪郭毓《空间控制技术与应用》北大核心 2025年第3期79-88,共10页; 针对空间机器人在性能约束下的轨迹跟踪控制问题,提出一种基于指令滤波反步法的有限时间性能约束鲁棒控制策略.设计一种新型非对称正切型障碍Lyapunov函数,并将其与有限时间控制方法相结合,构建了基于有限时间指令滤波的性能约束控制方... 展开更多; 关键词非对称正切型障碍lyapunov函数有限时间指令滤波反步法; 在线阅读下载PDF 职称材料

输入饱和的一类切换系统神经网络跟踪控制被引量：9: 3; 作者司文杰董训德王聪《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第8期1383-1392,共10页; 针对单输入单输出系统研究一种在任意切换下的跟踪控制问题,系统包含未知扰动和输入饱和特性.首先,利用高斯误差函数描述一个连续可导的非对称饱和模型.其次,利用径向基神经网络(Radial basis function neural network,RBF NN)逼近未知... 展开更多; 关键词切换非线性系统公共的lyapunov函数非对称饱和自适应Backstepping; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于信号微分滑模控制的电液伺服激振器被引量：3: 4; 作者隋秀凛陈彬 +1 位作者黄山云王宇《液压与气动》北大核心 2016年第1期118-121,共4页; 设计了一种基于信号微分滑模控制理论的阀控非对称缸激振器。通过对液压缸位移信号提取并对其进行微分运算求导,以此来实现无需速度和加速度的滑模控制,削弱了系统非线性对控制精度的影响,增大了电液伺服激振器的激励频率带宽。根据Lyap... 展开更多; 关键词阀控非对称缸激振器位移信号微分运算滑模控制 lyapunov函数; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于非对称屏障Lyapunov函数的单杆液压缸自适应控制: 1; 作者史丽晨李晓杰李建峰普家豪于思淼; 机构西安建筑科技大学机电工程学院; 出处《液压与气动》 2025年第10期12-22,共11页; 基金国家自然科学基金青年项目(62303370)。; 文摘针对单杆液压缸在大负载、高刚度以及动态扰动环境下面临的受控输出不稳定和精度低等问题,对系统的受力过程及结构特性进行了分析;建立了液压系统的非线性数学模型,并设计了一种基于非对称屏障Lyapunov函数的自适应控制方法,以实现输出力在受限条件下的稳定跟踪控制。该控制器融合参数自适应、扩展状态观测器以及动态面控制策略,解决了系统中存在的参数不确定性、未知状态与时变扰动估计和高阶导数引起的计算复杂性剧增问题,并通过构造非对称屏障Lyapunov函数,对系统输出力边界施加约束。基于Lyapunov稳定性理论,证明了控制系统的渐近稳定性,并采用联合仿真试验验证了控制器的有效性。研究表明,所提出的控制器能够有效估计并补偿系统中未知状态与扰动,保证承载过程中的控制输出在安全的范围内,并实现对执行器位置的高精度跟踪控制。; 关键词单杆液压缸参数自适应控制扩展状态观测器动态面控制非对称屏障lyapunov函数; Keywords single-rod hydraulic cylinder adaptive parameter control extended state observer dynamic surface control asymmetric barrier lyapunov function; 分类号 TH137 [机械工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于有限时间指令滤波的空间机器人性能约束鲁棒控制: 2; 作者张昕伟高鼎峰刘辽雪郭毓; 机构南京理工大学; 出处《空间控制技术与应用》北大核心 2025年第3期79-88,共10页; 基金国家自然科学基金资助项目(62403242和1973167) 江苏省研究生科研与实践创新计划项目(KYCX24_0674); 文摘针对空间机器人在性能约束下的轨迹跟踪控制问题,提出一种基于指令滤波反步法的有限时间性能约束鲁棒控制策略.设计一种新型非对称正切型障碍Lyapunov函数,并将其与有限时间控制方法相结合,构建了基于有限时间指令滤波的性能约束控制方案.该方案不仅确保了空间机器人基座姿态角与机械臂关节角始终被限制在非对称预定区间内,而且实现了系统状态在有限时间收敛至期望轨迹.通过应用时变函数边界,进一步优化了系统的瞬态性能.基于汉密尔顿-雅可比不等式(Hamilton-Jacobi inequality,HJI)方法设计鲁棒控制器,有效抑制了外界不确定性扰动对空间机器人的影响.最后,利用Lyapunov稳定性理论证明系统状态变量均为有限时间稳定.对比仿真结果验证了所提控制策略的有效性和优越性.; 关键词非对称正切型障碍lyapunov函数有限时间指令滤波反步法; Keywords asymmetric tangent-type barrier lyapunov function finite-time command filtering backstepping; 分类号 TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名输入饱和的一类切换系统神经网络跟踪控制被引量：9: 3; 作者司文杰董训德王聪; 机构华南理工大学自动化科学与工程学院; 出处《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第8期1383-1392,共10页; 基金国家重大科研仪器研制项目(61527811)资助~~; 文摘针对单输入单输出系统研究一种在任意切换下的跟踪控制问题,系统包含未知扰动和输入饱和特性.首先,利用高斯误差函数描述一个连续可导的非对称饱和模型.其次,利用径向基神经网络(Radial basis function neural network,RBF NN)逼近未知的系统动态.最后,基于公共的Lyapunov函数构造状态反馈控制器.设计的控制器避免过多参数调节从而减轻计算负荷.结果展示本文给出的状态反馈控制器可以保证闭环系统的所有信号是半全局一致有界的,并且跟踪误差可收敛到零值小的领域内.最后的仿真结果进一步验证提出方法的有效性.; 关键词切换非线性系统公共的lyapunov函数非对称饱和自适应Backstepping; Keywords Switched nonlinear systems, common lyapunov function, asymmetric saturation, adaptive backstepping; 分类号 TP183 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程] TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于信号微分滑模控制的电液伺服激振器被引量：3: 4; 作者隋秀凛陈彬黄山云王宇; 机构哈尔滨理工大学机械动力工程学院哈尔滨工业大学机电工程学院; 出处《液压与气动》北大核心 2016年第1期118-121,共4页; 文摘设计了一种基于信号微分滑模控制理论的阀控非对称缸激振器。通过对液压缸位移信号提取并对其进行微分运算求导,以此来实现无需速度和加速度的滑模控制,削弱了系统非线性对控制精度的影响,增大了电液伺服激振器的激励频率带宽。根据Lyapunov函数判据,确保了系统的稳定性。通过对对称阀控非对称缸系统的位置跟踪控制进行仿真分析,结果显示,该激振器具有良好的跟踪效果。; 关键词阀控非对称缸激振器位移信号微分运算滑模控制 lyapunov函数; Keywords valve controlled asymmetric cylinder excited device, differential operation, sliding mode control, position signal, lyapunov function; 分类号 TH137 [机械工程—机械制造及自动化] TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	基于非对称屏障Lyapunov函数的单杆液压缸自适应控制	史丽晨李晓杰李建峰普家豪于思淼	《液压与气动》	2025		在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于有限时间指令滤波的空间机器人性能约束鲁棒控制	张昕伟高鼎峰刘辽雪郭毓	《空间控制技术与应用》北大核心	2025	0	在线阅读下载PDF 职称材料
3	输入饱和的一类切换系统神经网络跟踪控制	司文杰董训德王聪	《自动化学报》 EI CSCD 北大核心	2017	9	在线阅读下载PDF 职称材料
4	基于信号微分滑模控制的电液伺服激振器	隋秀凛陈彬黄山云王宇	《液压与气动》北大核心	2016	3	在线阅读下载PDF 职称材料