灵巧擦窗机器人非完整约束运动学方程及镇定问题的研究

1

作者 张慧慧 李开生 费仁元 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2003年第6期990-995,共6页

详细推导了带约束连杆的双车体可重构灵巧擦窗机器人运动学方程 。

关键词 擦窗机器人 非完整约束运动学方程 镇定问题 反馈控制

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非完整系统的约束Herglotz方程的梯度化及其解的稳定性 被引量：1

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作者 张毅 《力学学报》 北大核心 2025年第2期516-522,共7页

Herglotz广义变分原理是经典Hamilton原理对非保守系统的一个推广,通过微分方程定义作用量泛函而建立非保守过程的变分描述.约束Herglotz方程是由Herglotz原理结合虚位移的Appell-Cheatev条件导出的受非完整约束的一类非保守系统的动力... Herglotz广义变分原理是经典Hamilton原理对非保守系统的一个推广,通过微分方程定义作用量泛函而建立非保守过程的变分描述.约束Herglotz方程是由Herglotz原理结合虚位移的Appell-Cheatev条件导出的受非完整约束的一类非保守系统的动力学方程,为研究非保守问题提供了一个新的视角.梯度系统是一个微分方程系统,有许多好的性质,适合用李雅普诺夫函数来研究.力学系统若能化为梯度系统,则可利用后者来研究其动力学行为.文章提出非完整系统的约束Herglotz方程的梯度化问题,进而研究其解的稳定性.首先,给出非完整系统的约束Herglotz方程并将其表示为逆变代数形式.其次,介绍4类基本梯度系统并列出其方程.第三,研究约束Herglotz方程的梯度化,建立了约束Herglotz方程化为4类基本梯度系统的充分条件.显然,若条件不满足,尚不能判定方程不是梯度系统.第四,研究约束Herglotz方程的解及其稳定性.最后,给出非保守非完整系统的4个算例,将它们分别化为4类基本梯度系统,研究其解的稳定性,算例表明所述方法和结果的有效性.文章提供了非保守系统受非完整约束时其稳定性判别的一个方法. 展开更多

关键词 约束Herglotz方程 梯度化 非完整约束 平衡稳定性

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受单面约束的非完整力学系统的运动方程 被引量：1

3

作者 张毅 梅凤翔 《应用数学和力学》 CSCD 北大核心 1999年第1期55-62,共8页

给出同时受有单面完整约束和单面非完整约束的非完整力学系统的运动方程。

关键词 分析力学 单面约束 非完整系统 运动方程

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非完整保守系统Raitzin正则运动方程的积分因子和守恒定理 被引量：8

4

作者 乔永芬 张耀良 韩广才 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第2期162-166,共5页

本文提出了非完整保守动力学系统的守恒定律。首先 ,给出积分因子的定义 ;其次 ,详细地研究了守恒量存在的必要条件 ,建立了非完整非保守系统Raitzin正则运动方程的守恒定理及其逆定理 。

关键词 非完整保守动力学系统 Raitzin正则运动方程 积分因子 守恒定理 Killing方程 非完整约束

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基于哈密顿方程的非完整约束控制系统分析及应用

5

作者 刘云平 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第4期479-483,共5页

针对航天器多体系统受非完整约束作用时,其动力学方程是强非线性微分方程组而难以求解析解、系统的稳定性及其控制难以进行分析的问题,提出通过带非完整约束的哈密顿控制系统对航天器多体系统的姿态稳定及控制进行分析的方法。采用该方... 针对航天器多体系统受非完整约束作用时,其动力学方程是强非线性微分方程组而难以求解析解、系统的稳定性及其控制难以进行分析的问题,提出通过带非完整约束的哈密顿控制系统对航天器多体系统的姿态稳定及控制进行分析的方法。采用该方法可以避免求解非线性方程组的边值问题。建立了一种简洁的航天器多体系统姿态稳定性控制方法,而且该方法使得系统的运动控制更加易于从物理意义上进行解释,即使得系统的稳定控制可以理解为系统和控制器之间的能量平衡。通过算例进行了验证和说明。 展开更多

关键词 非完整约束 哈密顿方程 多体系统 姿态控制

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多刚体系统嵌入随机线性非完整约束的Kane方程

6

作者 常广石 杨明焱 梅凤翔 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 1996年第1期13-18,共6页

用Ｋａｎｅ方法导出多刚体系统嵌入随机线性非完整约束的Ｋａｎｅ动力学方程，研究系统的随机响应及矩稳定性．举例说明结果的应用．

关键词 分析动力学 多刚体系统 非完整约束 KANE方程

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Roberson-Wittenburg方程对非完整约束多刚体系统碰撞问题的推广 被引量：3

7

作者 袁士杰 《兵工学报》 EI CAS 1987年第1期50-57,共8页

R.E.Roberson和J.Wittenburg研究了具有完整约束树形结构和线性非完整约束封闭链结构的多刚体系统的运动,求出了这类系统一般形式的运动微分方程,但是他们没有考虑非线性非完整约束的情况。对于碰撞问题,他们只研究了具有完整约束的多... R.E.Roberson和J.Wittenburg研究了具有完整约束树形结构和线性非完整约束封闭链结构的多刚体系统的运动,求出了这类系统一般形式的运动微分方程,但是他们没有考虑非线性非完整约束的情况。对于碰撞问题,他们只研究了具有完整约束的多刚体系统,而没有涉及非完整约束的情况。本文将Roberson——Wittenburg的连续运动微分方程推广到具有非线性非完整约束的多刚体系统,将他们在研究碰撞问题中对完整约束多刚体系统得出的结论,推广到具有非完整约束的多刚体系统。 展开更多

关键词 非完整约束 多刚体系统 碰撞问题 运动微分方程 广义坐标 闭链 约束方程 碰撞运动 广义速度 常系数

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包含伺服约束的非完整系统的Ценов方程 被引量：1

8

作者 李元成 《贵州师范大学学报（自然科学版）》 CAS 1993年第3期17-24,共8页

本文由力学系统的D'Alembert原理导出包含伺服约束的非完整系统的方程,并举例说明该方程的应用。

关键词 伺服约束 非完整系统 Tsenov方程

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任意阶非完整约束系统准坐标下的Appell方程

9

作者 吕树真 王子生 《哈尔滨船舶工程学院学报》 EI CAS CSCD 1989年第2期156-161,共6页

求得坐标下的广义虚位移表达式,由万有D'Alembert-lagrange原理出发,得到任意阶非完整约束系统准坐标下的Appell方程,并进行了讨论.

关键词 非完整约束 准坐标 APPELL方程

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变质量非完整系统相对于非惯性系运动方程的Routh降阶法 被引量：3

10

作者 罗绍凯 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1996年第2期159-163,共5页

建立了变质量非线性非完整系统相对于非惯性系的广义Routh方程和广义方程，给出了其循环积分存在的条件，并利用循环积分将这类系统的Routh方程和方程降阶，得到更广泛一类的广义Routh方程和型广义Routh方程。最后给出一系列推论和一个... 建立了变质量非线性非完整系统相对于非惯性系的广义Routh方程和广义方程，给出了其循环积分存在的条件，并利用循环积分将这类系统的Routh方程和方程降阶，得到更广泛一类的广义Routh方程和型广义Routh方程。最后给出一系列推论和一个例子。 展开更多

关键词 非完整约束 质量 降价方法 质点 运动方程

全文增补中

考虑动力学模型的非完整移动机器人运动规划 被引量：7

11

作者 郭丙华 胡跃明 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第3期443-446,共4页

针对非完整移动机器人,在运动学和动力学约束条件下提出了一种运动规划方法.在工作环境已知情况下,根据移动机器人的动力学模型和无打滑非完整运动约束条件,采用立方螺线对规划的路径光滑化,从而使得移动机器人易于跟踪所规划的路径,同... 针对非完整移动机器人,在运动学和动力学约束条件下提出了一种运动规划方法.在工作环境已知情况下,根据移动机器人的动力学模型和无打滑非完整运动约束条件,采用立方螺线对规划的路径光滑化,从而使得移动机器人易于跟踪所规划的路径,同时考虑了移动机器人速度的限制.最后采用Matlab对该算法进行了数值仿真,结果表明该方法是有效的. 展开更多

关键词 非完整移动机器人 运动学和动力学约束 运动规划

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变质量高阶非Четаев型非完整约束系统动力学 被引量：2

12

作者 罗绍凯 《数学物理学报（A辑）》 CSCD 北大核心 1994年第2期168-177,共10页

本文给出了高阶非型约束加在广义虚位移上的限制条件，建立了变质量高阶非型非线性非完整系统的Ｒｏｕｔｈ方程、方程、Ｎｉｅｌｓｅｎ方程和Ａｐｐｅｌｌ方程；给出了高阶非型约束系统“ｄ”与“δ”之间的交换关系，建立了其积分变分... 本文给出了高阶非型约束加在广义虚位移上的限制条件，建立了变质量高阶非型非线性非完整系统的Ｒｏｕｔｈ方程、方程、Ｎｉｅｌｓｅｎ方程和Ａｐｐｅｌｌ方程；给出了高阶非型约束系统“ｄ”与“δ”之间的交换关系，建立了其积分变分原理；并得到了变质量高阶非型约束系统的广义Ｎｏｅｔｈｅｒ守恒律． 展开更多

关键词 分析力学 非完整约束 运动方程

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定常约束力学系统运动方程的协变形式

13

作者 郭永新 梅凤翔 常广石 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 1996年第S1期75-79,共5页

利用切丛上的联络理论，讨论定常约束力学系统的Ｃｈｅｔａｅｖ型运动方程的协变形式．在约束为线性齐次条件下，定常约束力学系统的运动轨线，即二阶微分方程矢量场的积分曲线，为切丛上诱导联络的自平行线．约束的非完整性对应着诱导... 利用切丛上的联络理论，讨论定常约束力学系统的Ｃｈｅｔａｅｖ型运动方程的协变形式．在约束为线性齐次条件下，定常约束力学系统的运动轨线，即二阶微分方程矢量场的积分曲线，为切丛上诱导联络的自平行线．约束的非完整性对应着诱导联络的非对称性．即挠率，它改变了运动方程的极值特性． 展开更多

关键词 联络 二阶微分方程矢量场 平行移动 非完整约束

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变质量一般非完整力学系统的Routh方程

14

作者 罗耀煌 赵永达 《应用数学和力学》 EI CSCD 北大核心 1993年第3期267-279,共13页

本文不使用任何变分原理,而直接从牛顿力学的动力学方程导出受有任意阶非线性非完整理想约束的变质量力学系统相对于一般非惯性参考系的Routh方程,并由它给出其它类型的运动微分方程.

关键词 ROUTH方程 变质量系统 非完整约束

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约束方程中参数对力学系统运动的影响

15

作者 梅凤翔 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 1993年第S1期247-252,共6页

研究约束方程中参数对力学系统运动的影响.由于参数的改变,可使完整系统变成弱非完整系统,进而使弱非完整系统变成强非完整系统.举例说明结果的应用。

关键词 分析力学 运动方程/约束方程 弱非完整系统

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约束方程中参数对力学系统运动的影响 被引量：1

16

作者 梅凤翔 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 1993年第2期247-252,共6页

关键词 分析力学 约束方程 弱非完整系统

全文增补中

事件空间中非完整保守系统的广义ЦЕНОВ方程 被引量：7

17

作者 梅凤翔 《兵工学报》 EI CAS 1988年第4期27-33,共7页

本文在事件空间中研究非完整保守系统的型方程、得到更广泛一类的方程。位形空间中的方程是本文的特殊情形。举例说明新方程的应用。

关键词 事件空间 保守系统 位形空间 非完整力学系统 能量积分 非完整系 非完整约束 广义坐标 能量方程 乘子

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变质量非完整力学系统的广义Volterra方程 被引量：4

18

作者 张军 梅凤翔 《兵工学报》 EI CAS 1986年第2期37-48,共12页

本文将Volterra得到的常质量线性非完整力学系统的运动微分方程推广到变质量非线性非完整力学系统,得到变质量非完整力学系统的广义Volterra方程,举例说明这些新方程的应用,并将方程引向广义坐标形式。

关键词 非完整力学系统 VOLTERRA 变质量 广义坐标 非完整约束 运动微分方程 非完整系 理想约束 梅凤翔 运动学特性

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Volterra方程对非线性非完整力学系统的推广 被引量：4

19

作者 梅凤翔 《兵工学报》 EI CAS 1985年第1期1-10,共10页

本文将Volterra得到的线性非完整力学系统的运动微分方程推广到非线性非完整系统,得到广义Volterra方程。文中举例说明这些新方程的应用,并将广义Volterra方程引向广义坐标形式。

关键词 非完整力学系统 VOLTERRA 广义坐标 非完整约束 运动微分方程 运动学特性 理想约束 非完整系 非线性关系 等价形式

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变质量非完整力学系统的广义Nielsen方程 被引量：5

20

作者 梅凤翔 《兵工学报》 EI CAS 1983年第3期11-19,共9页

本文首先给出变质量力学系统的Jourdain原理及其Nielsen形式,其次得到变质量非完整力学系统各种形式的广义Nielsen方程,最后举例说明新方程的应用。

关键词 Nielsen 非完整力学系统 变质量 非完整约束 广义坐标 理想约束 非完整系 速度空间 乘子法 约束方程

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