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欠驱动自主水下航行器轨迹跟踪控制
被引量：
17
1
作者
高剑
徐德民
+2 位作者
严卫生
刘明雍
张福斌
《西北工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010年第3期404-408,共5页
文章基于级联方法,研究了欠驱动AUV的水平面轨迹跟踪控制问题。将跟踪误差分解为位置跟踪和航向角跟踪2个相互级联的系统,独立设计跟踪控制器,级联系统理论则保证了整个轨迹跟踪误差的全局一致渐近稳定性。其中,采用反演方法获得位置跟...
文章基于级联方法,研究了欠驱动AUV的水平面轨迹跟踪控制问题。将跟踪误差分解为位置跟踪和航向角跟踪2个相互级联的系统,独立设计跟踪控制器,级联系统理论则保证了整个轨迹跟踪误差的全局一致渐近稳定性。其中,采用反演方法获得位置跟踪的全局一致渐近跟踪控制器,并且针对参考航向角速度为非零常值的一类参考轨迹,推导出保证系统全局一致渐近稳定的控制参数及参考轨迹条件。仿真研究表明该轨迹跟踪控制器是有效的,控制品质良好。
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关键词
自主水下航行器
欠驱动
系统
非完整系统理论
级联
系统
理论
轨迹跟踪控制
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职称材料
题名
欠驱动自主水下航行器轨迹跟踪控制
被引量：
17
1
作者
高剑
徐德民
严卫生
刘明雍
张福斌
机构
西北工业大学航海学院
出处
《西北工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010年第3期404-408,共5页
基金
西北工业大学翱翔之星计划资助
文摘
文章基于级联方法,研究了欠驱动AUV的水平面轨迹跟踪控制问题。将跟踪误差分解为位置跟踪和航向角跟踪2个相互级联的系统,独立设计跟踪控制器,级联系统理论则保证了整个轨迹跟踪误差的全局一致渐近稳定性。其中,采用反演方法获得位置跟踪的全局一致渐近跟踪控制器,并且针对参考航向角速度为非零常值的一类参考轨迹,推导出保证系统全局一致渐近稳定的控制参数及参考轨迹条件。仿真研究表明该轨迹跟踪控制器是有效的,控制品质良好。
关键词
自主水下航行器
欠驱动
系统
非完整系统理论
级联
系统
理论
轨迹跟踪控制
Keywords
autonomous underwater vehicles, stability, control, underactuated system, cascaded systems theory, trajectory tracking control
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
欠驱动自主水下航行器轨迹跟踪控制
高剑
徐德民
严卫生
刘明雍
张福斌
《西北工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010
17
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