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基于旋量理论的移动机械手建模及轨迹跟踪
被引量：
1
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作者
王红旗
胡伟
孙雪凤
《河南理工大学学报（自然科学版）》
CAS
2010年第5期628-634,共7页
研究了非完整移动机械手系统的建模及轨迹跟踪控制方法.首先应用旋量理论建立了非完整移动机械手系统动力学模型,然后综合考虑移动平台和机械手子系统的动态,通过对控制系统的动态补偿和积分反步技术,设计了非完整移动机械手渐近稳定的...
研究了非完整移动机械手系统的建模及轨迹跟踪控制方法.首先应用旋量理论建立了非完整移动机械手系统动力学模型,然后综合考虑移动平台和机械手子系统的动态,通过对控制系统的动态补偿和积分反步技术,设计了非完整移动机械手渐近稳定的轨迹跟踪控制器.系统分析和仿真表明所设计的控制器是有效的.
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关键词
非完整移动机械手
旋量理论
反步控制
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职称材料
题名
基于旋量理论的移动机械手建模及轨迹跟踪
被引量：
1
1
作者
王红旗
胡伟
孙雪凤
机构
河南理工大学电气工程与自动化学院
出处
《河南理工大学学报（自然科学版）》
CAS
2010年第5期628-634,共7页
文摘
研究了非完整移动机械手系统的建模及轨迹跟踪控制方法.首先应用旋量理论建立了非完整移动机械手系统动力学模型,然后综合考虑移动平台和机械手子系统的动态,通过对控制系统的动态补偿和积分反步技术,设计了非完整移动机械手渐近稳定的轨迹跟踪控制器.系统分析和仿真表明所设计的控制器是有效的.
关键词
非完整移动机械手
旋量理论
反步控制
Keywords
nonholonomic mobile manipulator
screws theory
backstepping control
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于旋量理论的移动机械手建模及轨迹跟踪
王红旗
胡伟
孙雪凤
《河南理工大学学报（自然科学版）》
CAS
2010
1
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