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题名非完整多机器人系统有限时间事件触发编队控制
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作者
董世杰
李克文
李永明
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机构
辽宁工业大学电气工程学院
辽宁工业大学理学院
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出处
《控制工程》
北大核心
2025年第4期602-613,共12页
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基金
国家自然科学基金资助项目(U22A2043,61822307)。
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文摘
在网络通信资源有限和执行器存在饱和的情况下,保证非完整多机器人编队跟踪轨迹、保持连通性和避碰是难点问题。为此,提出了一种自适应动态事件触发编队控制方法。首先,利用模糊逻辑系统逼近机器人动力学中的未知函数,基于反步法和动态面技术,提出模糊自适应控制方案。其次,利用障碍函数和预设性能方法实现多机器人之间保持连通性和避碰,并在执行器饱和限制下设计动态事件触发机制,使控制器的执行次数更少,进一步减轻控制器到执行器的通信负担。最后,仿真结果证明了所提方法的有效性。
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关键词
非完整机器人编队
动态事件触发机制
模糊自适应控制
连通性
避碰
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Keywords
Nonholonomic multi-robot formation
dynamic event-triggered mechanism
fuzzy adaptive control
connectivity
collision avoidance
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分类号
TP18
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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