检索结果-维普期刊中文期刊服务平台

基于MATLAB的非完整动力学系统跟踪控制的动态仿真被引量：7: 1; 作者宋佐时易建强 +1 位作者赵冬斌李新春《系统仿真学报》 CAS CSCD 2004年第7期1433-1436,共4页; 本文详细阐述了如何用MATLAB进行非完整动力学系统轨迹跟踪控制的仿真。基本思想是将MATLAB中的Simulink和S函数相结合构造了非完整动力学系统的模型模块和控制器模块,将它们搭成仿真模型,其中包含了难于处理的非完整约束问题。该模型... 展开更多; 关键词非完整动力学系统跟踪控制仿真 MATLAB; 在线阅读下载PDF 职称材料

控制受限的一类非完整动力学系统的镇定问题被引量：4: 2; 作者王朝立霍伟谈大龙《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2002年第2期222-228,共7页; 考虑了控制受限的一类非完整动力学系统的镇定问题 .在一定条件下经典非完整约束下的 Lagrange方程可化为扩展的链式系统 .利用滑动模态的思想和多步控制策略 ,设计了不连续反馈镇定律 ,该镇定律一方面满足控制受限条件 ,另一方面使得... 展开更多; 关键词滑动模态移动机器人非完整动力学系统镇定问题控制受限; 在线阅读下载PDF 职称材料

控制受限的一类不确定非完整动力学系统的镇定(英文) 被引量：2: 3; 作者王朝立霍伟 +1 位作者谈大龙王越超《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第6期831-835,共5页; 利用滑动模态的方法 ,采用多步控制策略 ,对一类控制受限的不确定非完整动力学系统设计了镇定控制器 ,使得闭环系统的状态在有限时间内可收敛到原点的事先给定的任意小的ε邻域中 ,最后 ,将该方法用于一类移动机器人的控制器设计 ,仿真... 展开更多; 关键词滑动模态非完整动力学系统输入约束移动机器人; 在线阅读下载PDF 职称材料

不确定非完整动力学系统的自适应模糊滑模控制器被引量：5: 4; 作者王声远霍伟《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第3期427-431,共5页; 为研究不确定非完整动力学系统的收敛性,根据速度跟踪原理,对其提出一种新的自适应模糊滑模控制器。该控制器在存在的参数不确定性与外界干扰的情况下,能使系统的广义坐标与广义速度收敛到预先给定的界内。仿真算例验证了所提出方法的... 展开更多; 关键词不确定非完整动力学系统自适应模糊滑模控制器速度跟踪自适应控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

不确定非完整动力学系统的时变自适应控制(英文): 5; 作者董文杰霍伟《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第3期14-17,共4页; 研究了具有未知惯性参数非完整动力学系统的镇定问题．对于一类非完整系统，给出了一种新的时变自适应律镇定律．不同于其它文中的控制律，该镇定律不是高增益的．文中也讨论了一般不确定非完整动力学系统的镇定问题，证明了时变周期镇... 展开更多; 关键词非完整动力学系统不确定非线性系统自适应控制全局镇定; 全文增补中

具有单面约束的变质量完整非保守动力学系统的积分因子和守恒定理被引量：1: 6; 作者乔永芬韩广才张耀良《江西师范大学学报（自然科学版）》 CAS 2002年第4期283-287,共5页; 提出了动力学系统守恒定律构成的一般途径.首先,给出积分因子的定义.其次,详细地研究了守恒量存在的必要条件,建立了具有单面约束的变质量完整非保守动力学系统的守恒定理及其逆定理,并举例说明结果的应用.; 关键词分析力学单面完整约束积分因子守恒定理守恒量变质量完整非保守动力学系统; 在线阅读下载PDF 职称材料

非完整保守系统Raitzin正则运动方程的积分因子和守恒定理被引量：8: 7; 作者乔永芬张耀良韩广才《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第2期162-166,共5页; 本文提出了非完整保守动力学系统的守恒定律。首先 ,给出积分因子的定义 ;其次 ,详细地研究了守恒量存在的必要条件 ,建立了非完整非保守系统Raitzin正则运动方程的守恒定理及其逆定理。; 关键词非完整保守动力学系统 Raitzin正则运动方程积分因子守恒定理 Killing方程非完整约束; 在线阅读下载PDF 职称材料

溜冰机器人转弯时的动力学性能分析: 8; 作者吕恬生宋立博 +1 位作者袁池费燕琼《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第10期1417-1421,共5页; 利用溜冰原理 ,设计了从动轮式溜冰机器人 .在简要介绍其转弯原理的同时 ,分析了其转弯条件 ,得出转弯半径表达式 ,提出了超前式和滞后式转弯的概念 .在建立运动坐标系的基础上 ,利用动力学状态机的思想和非完整系统动力学分析方程—— ... 展开更多; 关键词动力学性能溜冰机器人非完整系统动力学 Maggi方程动力学状态机转弯原理转弯半径; 在线阅读下载PDF 职称材料

论Vakonomic模型被引量：1: 9; 作者周健生梁立孚《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 2001年第1期82-86,共5页; 说明了非完整系统动力学中的Vakonomic模型的含义 .论述了Козлов的工作与Hertz和Capon的工作相吻合 ,只不过Hertz和Capon研究的是线性非完整系统 ,而Козлов研究的是非线性非完整系统 .还论述了Lindel¨of的工作与Hertz... 展开更多; 关键词 Vakonomic模型代入法 LAGRANGE乘子法非完整系统动力学线性非线性测地轨道方程; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于MATLAB的非完整动力学系统跟踪控制的动态仿真被引量：7: 1; 作者宋佐时易建强赵冬斌李新春; 机构中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学实验室; 出处《系统仿真学报》 CAS CSCD 2004年第7期1433-1436,共4页; 基金中国科学院百人计划项目资助; 文摘本文详细阐述了如何用MATLAB进行非完整动力学系统轨迹跟踪控制的仿真。基本思想是将MATLAB中的Simulink和S函数相结合构造了非完整动力学系统的模型模块和控制器模块,将它们搭成仿真模型,其中包含了难于处理的非完整约束问题。该模型清晰地表达了系统中所有变量之间的数学关系,仿真结果表明该模型的有效性和可行性。本文为非完整动力学系统跟踪控制的仿真提供了新的途径,对非完整系统的设计和优化有一定的参考意义。; 关键词非完整动力学系统跟踪控制仿真 MATLAB; Keywords nonholonomic dynamic systems tracking control simulation MATLAB; 分类号 TP391.9 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名控制受限的一类非完整动力学系统的镇定问题被引量：4: 2; 作者王朝立霍伟谈大龙; 机构中国科学院机器人学开放研究实验室北京航空航天大学第七研究室; 出处《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2002年第2期222-228,共7页; 基金国家自然科学基金 (697740 0 9) 中国科学院沈阳自动化所知识创新工程基金 (F990 1 1 6)资助; 文摘考虑了控制受限的一类非完整动力学系统的镇定问题 .在一定条件下经典非完整约束下的 Lagrange方程可化为扩展的链式系统 .利用滑动模态的思想和多步控制策略 ,设计了不连续反馈镇定律 ,该镇定律一方面满足控制受限条件 ,另一方面使得闭环系统的状态收敛到预先给定的原点的任意小的 ε邻域中 .最后对移动机器人进行了仿真。; 关键词滑动模态移动机器人非完整动力学系统镇定问题控制受限; Keywords Constraint theory Dynamics Lagrange multipliers Mobile robots Sliding mode control Stabilization; 分类号 TP13 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名控制受限的一类不确定非完整动力学系统的镇定(英文) 被引量：2: 3; 作者王朝立霍伟谈大龙王越超; 机构中国科学院机器人学开放研究实验室北京航空航天大学第七研究室; 出处《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第6期831-835,共5页; 基金 supported by National Science Foundation(69774009) Knowledge Innovation Program of Shenyang Institute of Automation,SIA(F990116); 文摘利用滑动模态的方法 ,采用多步控制策略 ,对一类控制受限的不确定非完整动力学系统设计了镇定控制器 ,使得闭环系统的状态在有限时间内可收敛到原点的事先给定的任意小的ε邻域中 ,最后 ,将该方法用于一类移动机器人的控制器设计 ,仿真结果验证了该方法的有效性 .; 关键词滑动模态非完整动力学系统输入约束移动机器人; Keywords sliding modes uncertanin nonholonomic dynamic system bounded input wheeled mobile robot; 分类号 TP11 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名不确定非完整动力学系统的自适应模糊滑模控制器被引量：5: 4; 作者王声远霍伟; 机构北京航空航天大学第七研究室; 出处《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第3期427-431,共5页; 基金国家自然科学基金(60174003) 教委博士点基金(1999000602); 文摘为研究不确定非完整动力学系统的收敛性,根据速度跟踪原理,对其提出一种新的自适应模糊滑模控制器。该控制器在存在的参数不确定性与外界干扰的情况下,能使系统的广义坐标与广义速度收敛到预先给定的界内。仿真算例验证了所提出方法的有效性。; 关键词不确定非完整动力学系统自适应模糊滑模控制器速度跟踪自适应控制; Keywords dynamic nonholonomic system adaptive fuzzy control sliding-mode control velocity tracking; 分类号 TP273.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名不确定非完整动力学系统的时变自适应控制(英文): 5; 作者董文杰霍伟; 机构北京航空航天大学第七研究室; 出处《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第3期14-17,共4页; 文摘研究了具有未知惯性参数非完整动力学系统的镇定问题．对于一类非完整系统，给出了一种新的时变自适应律镇定律．不同于其它文中的控制律，该镇定律不是高增益的．文中也讨论了一般不确定非完整动力学系统的镇定问题，证明了时变周期镇定律的存在性．一个简单的例子说明了如何应用文中结果设计镇定律，仿真结果表明了本文所提设计方法的有效性．; 关键词非完整动力学系统不确定非线性系统自适应控制全局镇定; Keywords dynamic nonholonomic systems uncertain nonlinear systems adaptive control global stabilization; 分类号 TP13 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]; 全文增补中

题名具有单面约束的变质量完整非保守动力学系统的积分因子和守恒定理被引量：1: 6; 作者乔永芬韩广才张耀良; 机构东北农业大学工程学院哈尔滨工程大学二系; 出处《江西师范大学学报（自然科学版）》 CAS 2002年第4期283-287,共5页; 基金国家自然科学基金资助项目(19872022); 文摘提出了动力学系统守恒定律构成的一般途径.首先,给出积分因子的定义.其次,详细地研究了守恒量存在的必要条件,建立了具有单面约束的变质量完整非保守动力学系统的守恒定理及其逆定理,并举例说明结果的应用.; 关键词分析力学单面完整约束积分因子守恒定理守恒量变质量完整非保守动力学系统; Keywords analytical mechanics unilateral holonomic constraint variable mass integrating factor conservation theorem conserved quantity; 分类号 O316 [理学—一般力学与力学基础]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名非完整保守系统Raitzin正则运动方程的积分因子和守恒定理被引量：8: 7; 作者乔永芬张耀良韩广才; 机构东北农业大学工程学院哈尔滨工程大学; 出处《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第2期162-166,共5页; 基金国家自然科学基金资助项目 ( 19872 0 2 2 ); 文摘本文提出了非完整保守动力学系统的守恒定律。首先 ,给出积分因子的定义 ;其次 ,详细地研究了守恒量存在的必要条件 ,建立了非完整非保守系统Raitzin正则运动方程的守恒定理及其逆定理。; 关键词非完整保守动力学系统 Raitzin正则运动方程积分因子守恒定理 Killing方程非完整约束; Keywords analytical mechanics, nonholonomic nonconservative system, Raitzin's canonical equation, integrating factor, conservation law; 分类号 O175 [理学—基础数学] O313 [理学—一般力学与力学基础]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名溜冰机器人转弯时的动力学性能分析: 8; 作者吕恬生宋立博袁池费燕琼; 机构上海交通大学机械与动力工程学院; 出处《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第10期1417-1421,共5页; 文摘利用溜冰原理 ,设计了从动轮式溜冰机器人 .在简要介绍其转弯原理的同时 ,分析了其转弯条件 ,得出转弯半径表达式 ,提出了超前式和滞后式转弯的概念 .在建立运动坐标系的基础上 ,利用动力学状态机的思想和非完整系统动力学分析方程—— Maggi方程 ,具体分析了其转弯时的动力学性能。; 关键词动力学性能溜冰机器人非完整系统动力学 Maggi方程动力学状态机转弯原理转弯半径; Keywords ice skater robot nonholomonic constraint Maggi equation control dynamics state machine; 分类号 TP242.1 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名论Vakonomic模型被引量：1: 9; 作者周健生梁立孚; 机构哈尔滨工程大学建筑工程学院; 出处《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 2001年第1期82-86,共5页; 基金自然科学基金资助项目! (IS872 0 2 2 ); 文摘说明了非完整系统动力学中的Vakonomic模型的含义 .论述了Козлов的工作与Hertz和Capon的工作相吻合 ,只不过Hertz和Capon研究的是线性非完整系统 ,而Козлов研究的是非线性非完整系统 .还论述了Lindel¨of的工作与Hertz和Capon的工作相吻合 ,Hertz ,Capon是应用Lagrange乘子法来处理问题 ,而Lindel¨of是应用代入法来处理问题 ,进而可知Lindel¨of的工作与Kозлов的工作相吻合 .Hertz,Capon ,Lindel¨of和Козлов的工作均可归类于Vakonomic模型 .; 关键词 Vakonomic模型代入法 LAGRANGE乘子法非完整系统动力学线性非线性测地轨道方程; Keywords nonholonomic system Vakonomic model calculus of variations substitution method Lagrangian multipiler method; 分类号 O316 [理学—一般力学与力学基础]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	基于MATLAB的非完整动力学系统跟踪控制的动态仿真	宋佐时易建强赵冬斌李新春	《系统仿真学报》 CAS CSCD	2004	7	在线阅读下载PDF 职称材料
2	控制受限的一类非完整动力学系统的镇定问题	王朝立霍伟谈大龙	《自动化学报》 EI CSCD 北大核心	2002	4	在线阅读下载PDF 职称材料
3	控制受限的一类不确定非完整动力学系统的镇定(英文)	王朝立霍伟谈大龙王越超	《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心	2000	2	在线阅读下载PDF 职称材料
4	不确定非完整动力学系统的自适应模糊滑模控制器	王声远霍伟	《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心	2003	5	在线阅读下载PDF 职称材料
5	不确定非完整动力学系统的时变自适应控制(英文)	董文杰霍伟	《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心	1999	0	全文增补中
6	具有单面约束的变质量完整非保守动力学系统的积分因子和守恒定理	乔永芬韩广才张耀良	《江西师范大学学报（自然科学版）》 CAS	2002	1	在线阅读下载PDF 职称材料
7	非完整保守系统Raitzin正则运动方程的积分因子和守恒定理	乔永芬张耀良韩广才	《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2003	8	在线阅读下载PDF 职称材料
8	溜冰机器人转弯时的动力学性能分析	吕恬生宋立博袁池费燕琼	《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2002	0	在线阅读下载PDF 职称材料
9	论Vakonomic模型	周健生梁立孚	《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD	2001	1	在线阅读下载PDF 职称材料