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题名冗余空间机器人最小姿态干扰运动控制
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作者
李华忠
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机构
深圳信息职业技术学院软件工程系
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出处
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2009年第19期12-16,共5页
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基金
国家自然科学基金(No.69985002)
国家高技术研究发展计划(863)(No.2001AA422270)
+2 种基金
深圳信息职业技术学院自然科学类项目(No.LG-08002)
深圳信息职业技术学院教研项目(No.JY-081118)
教育部高等学校高职高专类计算机类课题项目(No.jzw59010830)~~
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文摘
空间机器人(Space Robots,SR)机械手沿预定轨迹运动完成空间作业时会对卫星本体姿态产生干扰,影响正常通信和太阳能帆板定向,增加姿态控制燃料消耗。首先通过对SR非完整冗余(Nonholonomic Redundancy,NR)分析,求解不同作业任务SR逆运动学问题,提出对卫星本体不产生姿态干扰的固定姿态控制雅可比矩阵的灵活度准则;其次基于任务分层和NR控制方程,开发了最小姿态干扰运动控制算法;最后计算机仿真验证了算法的有效性。研究结果表明该算法可最小化机械手运动对卫星本体姿态干扰,可节省宝贵姿态控制燃料。
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关键词
空间机器人
姿态干扰
任务分层
非完整冗余
运动控制
仿真
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Keywords
Space Robots（SR ）
Attitude disturbance
task hierarchy
Nonholonomie Redundancy（NR ）
motion control
simulation
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分类号
TP39
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名空间机械手捕捉运动目标的运动规划与仿真
被引量：1
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作者
吴为民
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机构
浙江大学
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出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
1997年第3期453-458,共6页
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文摘
讨论了处于微重力环境中的空间机械手（ＳｐａｃｅＭａｎｉｐｕｌａｔｏｒ，ＳＭ）的运动特点及其各自由工作空间的划分。在此基础上，本文提出了ＳＭ捕捉运动目标的策略和规划方案，并通过计算机仿真加以验证。
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关键词
空间
机械手
工作空间
非完整冗余性
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Keywords
Space manipulator Workspace Nonholonomic characteristic Motion planning
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分类号
TP241
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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