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题名非完全对称无人两栖平台路径跟踪控制
被引量：2
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作者
孙伟
华玉龙
迟宝山
刘国强
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机构
装甲兵工程学院机械工程系
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出处
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第7期1161-1169,共9页
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基金
军队科研计划项目(2014ZB01)
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文摘
为了提高非完全对称无人两栖平台的可靠性和机动性,研究其在浅水水域中的路径跟踪控制问题。分析水域深度对水动力导数的影响并对其进行修正,建立了更为精确的路径跟踪数学模型;对数学模型及参考路径进行变换,将路径跟踪误差转换到Serret-Frenet坐标系下进行描述,得到了位置跟踪和航向、纵向速度跟踪两个级联形式的子系统;基于级联系统理论证明了航向、纵向速度跟踪子系统与原系统的等价性。基于Backstepping方法设计航向、纵向速度子系统的全局稳定控制器,通过对直线和圆形参考路径的数学仿真以及对直线参考路径的实验研究,验证了该控制器的有效性。
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关键词
兵器科学与技术
非完全对称
无人两栖平台
路径跟踪
Serret-Frenet框架
级联理论
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Keywords
ordnance science and technology
incomplete symmetry
unmanned amphibious platform
path following
Serret-Frenet frame
cascade theory
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分类号
TJ811
[兵器科学与技术—武器系统与运用工程]
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题名非完全对称欠驱动无人艇的自适应滑模轨迹跟踪控制
被引量：2
- 2
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作者
钟雨轩
翁磊
梁旭
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机构
上海大学计算机工程与科学学院
上海大学机电工程与自动化学院
中国船舶工业系统工程研究院
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出处
《舰船科学技术》
北大核心
2020年第17期92-98,共7页
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基金
科技部重点研发计划(2018YFF0103400)。
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文摘
本文研究了一类非完全对称欠驱动无人艇的轨迹跟踪控制问题,考虑无人艇系统惯性矩阵与阻尼矩阵的非对称项,首先通过采用全局微分同胚变换简化模型;其次在简化后的模型上将轨迹跟踪问题转变为跟踪误差镇定问题;接着利用自适应滑模方法和李雅普诺夫直接法设计出误差镇定控制器,该控制器能够实现非完全对称欠驱动无人艇对直线轨迹和曲线轨迹的跟踪;最后通过仿真实验验证了控制器的有效性。
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关键词
非完全对称
欠驱动控制
轨迹跟踪
自适应滑模
全局微分同胚变换
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Keywords
incomplete symmetry
underactuated control
adaptive sliding mode
global differential
homeomorphic transformation
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名三层胶合实木地板弯曲变形成因及其预防办法
被引量：2
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作者
朱宏锋
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出处
《中国人造板》
1998年第10期8-10,共3页
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文摘
本文探讨的三层胶合实木地板系指以柞木、樱桃木等优质硬杂木作表板(厚度为4mm),松木、杨木等软杂木作芯板(厚度为9mm)和底板(厚度为2mm),三层权相邻层木材纤维互相垂直组坯,经施胶、热压,四边开槽、开榫,表板涂饰5层无色透明UV漆加工而成的高档实木地板,其规格为2200mm×189mm×15mm。 与传统小条实本地板相比。
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关键词
实木地板
含水率
弯曲变形
热压工艺
内应力
非完全对称
干燥基准
人工干燥
涂胶量
底板
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分类号
TU564
[建筑科学—建筑技术科学]
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