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题名基于遗传算法的多边形分割AUV全局路径规划
被引量：3
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作者
李建文
李沙沙
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机构
陕西科技大学电气与信息工程学院
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出处
《计算机工程与设计》
CSCD
北大核心
2013年第7期2556-2560,共5页
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文摘
针对遗传算法在实际AUV全局路径规划应用中出现运算数据大、路径规划有尖峰等问题,提出了新型路径规划方法。利用平面直角坐标系实现环境的建模,将障碍物简化成多边形并分割为三角形。路径用首尾相接的线段表示,通过固定横坐标,随机生成纵坐标的方式实现遗传算法二进制编码,对障碍物三角形交叉判断,路径距离运算实现适用度函数编写。对遗传之后的路径通过避障、删除节点、平滑的操作确定最终优化路径。结果表明,对障碍物的三角形简化实现了在遗传操作中的程序优化,利用避障、删除多余节点、平滑操作实可很好的消除尖峰,可寻找一条相对较优的路径。
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关键词
平面直角坐标系
非均匀编码
多边形分割
遗传算法
避障删除节点
平滑操作
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Keywords
plane right-angle coordinates
non-uniform coding
polygon partition
genetic algorithm
obstacle avoidance anddelete nodes
smooth operation
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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