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遥操作中的变增益控制及抖动抑制研究
1
作者
张博
台立钢
+2 位作者
张禹
王永志
徐明威
《机床与液压》
北大核心
2023年第16期25-29,36,共6页
遥操作的工作性能很大程度上取决于操作者的操作技巧、操作状态等因素。为抑制由操作者误操作、生理震颤等非均匀牵引运动导致的从手端抖动、主从轨迹跟踪误差变大,提出一种支持低通滤波及人工神经网络的遥操作控制策略。根据人体抖动...
遥操作的工作性能很大程度上取决于操作者的操作技巧、操作状态等因素。为抑制由操作者误操作、生理震颤等非均匀牵引运动导致的从手端抖动、主从轨迹跟踪误差变大,提出一种支持低通滤波及人工神经网络的遥操作控制策略。根据人体抖动信号的频段分布,采用低通滤波器将操作者生理震颤产生的抖动信号滤除;根据非均匀运动时操作信号的变化特征与主从运动增益比例的映射关系,采用人工神经网络实现变增益控制以降低主从轨迹跟踪误差。最后,通过实验验证支持低通滤波及人工神经网络的遥操作方案在总体上提高了遥操作机器人的工作质量。
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关键词
遥操作
非均匀牵引运动
变增益控制
低通滤波
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职称材料
题名
遥操作中的变增益控制及抖动抑制研究
1
作者
张博
台立钢
张禹
王永志
徐明威
机构
沈阳工业大学机械工程学院
出处
《机床与液压》
北大核心
2023年第16期25-29,36,共6页
基金
国家自然科学基金面上项目(51775354)
国家自然科学基金青年科学基金项目(52005344)
辽宁省科技厅重点实验室联合基金(2020-KF-12-07)。
文摘
遥操作的工作性能很大程度上取决于操作者的操作技巧、操作状态等因素。为抑制由操作者误操作、生理震颤等非均匀牵引运动导致的从手端抖动、主从轨迹跟踪误差变大,提出一种支持低通滤波及人工神经网络的遥操作控制策略。根据人体抖动信号的频段分布,采用低通滤波器将操作者生理震颤产生的抖动信号滤除;根据非均匀运动时操作信号的变化特征与主从运动增益比例的映射关系,采用人工神经网络实现变增益控制以降低主从轨迹跟踪误差。最后,通过实验验证支持低通滤波及人工神经网络的遥操作方案在总体上提高了遥操作机器人的工作质量。
关键词
遥操作
非均匀牵引运动
变增益控制
低通滤波
Keywords
Teleoperation
Non-uniform traction
Variable gain control
Lowpass filtering
分类号
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
遥操作中的变增益控制及抖动抑制研究
张博
台立钢
张禹
王永志
徐明威
《机床与液压》
北大核心
2023
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