三关节位姿约束单驱动非圆齿轮五杆手指机构研究

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作者 叶军 陈建能 +3 位作者 喻陈楠 沈姗姗 薛明瑞 叶志超 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第5期430-437,共8页

为了克服传统多杆手指机构的不足并且满足更多仿生手指的应用要求,本文提出一种基于三关节位姿约束的单驱动非圆齿轮五杆手指机构设计方法。根据手指实际尺寸以及运动位姿,建立n位姿点约束条件,采用运动学映射理论以及矩阵奇异值分解法... 为了克服传统多杆手指机构的不足并且满足更多仿生手指的应用要求,本文提出一种基于三关节位姿约束的单驱动非圆齿轮五杆手指机构设计方法。根据手指实际尺寸以及运动位姿,建立n位姿点约束条件,采用运动学映射理论以及矩阵奇异值分解法求解了满足给定约束条件的铰链点曲线,进一步根据两个驱动输入杆转角关系设计满足位姿点要求的非圆齿轮副,并推导单驱动非圆齿轮五杆手指机构的IO方程。在此基础上,以三关节的5位姿约束条件为例,并根据杆长、误差、铰链点选取范围、非圆齿轮传动等其他约束条件,确立铰链点A和B的可行曲线解域,并最终得到满足全部约束条件的单驱动非圆齿轮五杆手指机构参数,设计了手指机构样机并进行相关试验。该试验样机表明本文提出的设计方法是正确和有效的。 展开更多

关键词 非圆齿轮五杆手指机构 IO方程 运动学映射

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拟合齿轮五杆水稻钵苗移栽机构的机理分析与试验 被引量：25

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作者 赵匀 朱慧轩 +3 位作者 辛亮 周脉乐 冯江 张敏 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第1期12-21,共10页

钵苗移栽具有提高产量,增大精品粮种植面积等优点,该文作者基于双曲柄五杆水稻钵苗移栽机的结构形式,针对重要传动部件进行改进,开发了基于B样条拟合曲线的轻简化水稻钵苗移栽机构——拟合齿轮五杆水稻钵苗移栽机构。对该机构进行拟合... 钵苗移栽具有提高产量,增大精品粮种植面积等优点,该文作者基于双曲柄五杆水稻钵苗移栽机的结构形式,针对重要传动部件进行改进,开发了基于B样条拟合曲线的轻简化水稻钵苗移栽机构——拟合齿轮五杆水稻钵苗移栽机构。对该机构进行拟合齿轮节曲线传动分析,建立移栽机构运动学模型,运用matrix laboratory(MATLAB)中GUI平台开发出了水稻钵苗移栽机构辅助分析与参数优化软件,通过软件优化得出一组能够满足钵苗移栽要求的结构参数。建立三维模型,并通过automatic dynamic analysis of mechanical systems(ADAMS)进行虚拟样机仿真,初步验证机构的合理性。加工移栽机构核心部件,装配并在试验台架上进行试验研究。通过对移栽机构的试验台架试验,验证了移栽机构参数的合理性和有效性。以秧夹开口开度、秧夹夹持力、取秧频率为因素,以伤秧率和漏秧率为评价指标,选取二次回归正交旋转组合试验的方案,运用Design-Expert 7.0软件进行分析,得到的分析结果进一步验证了拟合齿轮五杆移栽机构的合理性。 展开更多

关键词 农业机械 移栽 优化 水稻钵苗 拟合齿轮五杆机构 参数优化 虚拟仿真 台架试验

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齿轮五杆曲柄滑块机构的轨迹综合 被引量：7

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作者 张彦斌 吴鑫 +1 位作者 刘宏昭 刘汇洋 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第2期195-198,208,共5页

分析了一类齿轮五杆曲柄滑块机构的尺寸约束条件,利用复矢量理论和Fourier级数理论建立了机构连杆轨迹的数学模型,推导出计算机构实际尺寸和安装位置参数的数学公式,根据曲柄和连杆间传动比的不同分别建立了相应机构连杆转角算子谐波特... 分析了一类齿轮五杆曲柄滑块机构的尺寸约束条件,利用复矢量理论和Fourier级数理论建立了机构连杆轨迹的数学模型,推导出计算机构实际尺寸和安装位置参数的数学公式,根据曲柄和连杆间传动比的不同分别建立了相应机构连杆转角算子谐波特征参数的数值图谱库。利用数值图谱法实现了齿轮五杆曲柄滑块机构连杆轨迹的尺度综合,综合算例证明了该方法的实用性和有效性。 展开更多

关键词 齿轮五杆曲柄滑块机构 轨迹综合 数值图谱

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齿轮五杆机构轨迹综合的连续法 被引量：10

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作者 李团结 曹惟庆 褚金奎 《西安理工大学学报》 CAS 1999年第4期76-79,共4页

研究了齿轮五杆机构的再现轨迹综合问题。用复数法得出了齿轮五杆机构任意齿数比的轨迹综合方程组， 给出了齿数比为±１的数值实例。用连续法求出了满足设计要求的全部解， 并对所得解进行了运动分析， 选出了最优解。

关键词 齿轮五杆机构 轨迹综合 连续法

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对称双曲柄齿轮五杆机构连杆曲线及其应用 被引量：5

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作者 李团结 曹惟庆 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2000年第6期930-931,934,共3页

系统地研究了一种特殊的双曲柄齿轮五杆机构——对称双曲柄齿轮五杆机构。首先分析了齿轮传动比和两齿轮的相对初始相位角对这种机构连杆曲线形状的影响 ,进而分析了该机构实现直线轨迹时的运动特性 ,并给出了这种机构的设计方法 。

关键词 对称双曲柄齿轮五杆机构 连杆曲线 急回特性

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基于虚拟现实技术的齿轮五杆机构综合 被引量：1

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作者 胡继强 《包装工程》 CAS CSCD 北大核心 2004年第4期191-193,共3页

　虚拟现实技术是一种新型的人机交互系统,是现代机械设计发展方向。探讨运用虚拟现实技术进行齿轮五杆机构综合,提出了基于虚拟现实技术的齿轮五杆机构综合系统方案。

关键词 虚拟现实 建模 齿轮五杆机构 机构综合 平行直线轨迹

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一类齿轮五杆轨迹同源机构的研究

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作者 张彦斌 吴鑫 刘宏昭 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2007年第7期902-904,共3页

借助于Roberts-Chebyshev定理,将曲柄摇杆轨迹同源机构的两曲柄分别用一双杆组代替,并要求双杆组满足一定的几何尺寸条件和运动条件,使变形后的机构为齿轮五杆机构,且满足机构的一个连架杆以及与其相连的连杆能够整周转动。通过对两机... 借助于Roberts-Chebyshev定理,将曲柄摇杆轨迹同源机构的两曲柄分别用一双杆组代替,并要求双杆组满足一定的几何尺寸条件和运动条件,使变形后的机构为齿轮五杆机构,且满足机构的一个连架杆以及与其相连的连杆能够整周转动。通过对两机构间的几何关系分析和连杆平面上一参考点运动轨迹谐波成分分析以及机构运动仿真演示,证明了这两个机构为轨迹同源机构,并揭示了这种同源机构基本结构尺寸型间的内在联系。 展开更多

关键词 齿轮五杆机构 同源机构 谐波成分

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实现近似平行直线轨迹差动推送的齿轮五杆机构 被引量：4

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作者 胡继强 《包装工程》 CAS CSCD 北大核心 1997年第2期117-119,共3页

分析了实现近似平行直线轨迹差动推送的齿轮五杆机构的特点和设计方法，给出了计算实例，进行了参数分析，列出了相应的数据图表。并归纳了进行此类机构设计的简便方法。

关键词 齿轮五杆机构 直线轨迹 优化设计 包装机

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浅析基于可变传动比齿轮-五杆机构的跳跃机构的特性

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作者 刘亦洋 姚亚峰 +1 位作者 宋海涛 葛文杰 《机械设计》 CSCD 北大核心 2015年第8期41-45,共5页

对3种不同传动比情况下机构的效率进行了分析,利用Adams进行仿真,结合Matlab计算,对机构的最小起跳力、各杆的受力、地面支反力、机构的承载能力、弹簧刚度和齿轮受力等进行了研究分析,为如何提高跳跃机构的跳跃性能提供了理论依据。

关键词 齿轮-五杆机构 传动比 跳高度 跳远度

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受生物启发的扑翼飞行器弹跳机构概念设计 被引量：3

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作者 马东福 宋笔锋 +1 位作者 薛栋 宣建林 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第15期1869-1875,1889,共8页

针对扑翼飞行器自主起降能力缺失、严重影响其适用场景的问题,开展了仿生弹跳机构设计研究。对鸟类跳跃起飞过程中典型的运动状态进行分析,结合其各阶段的后肢骨骼结构、重心、力、速度等运动变化规律,对扑翼飞行器弹跳起飞动态过程进... 针对扑翼飞行器自主起降能力缺失、严重影响其适用场景的问题,开展了仿生弹跳机构设计研究。对鸟类跳跃起飞过程中典型的运动状态进行分析,结合其各阶段的后肢骨骼结构、重心、力、速度等运动变化规律,对扑翼飞行器弹跳起飞动态过程进行了设计。基于鸟腿的骨骼解剖学结构,设计了闭链齿轮-五杆仿鸟腿弹跳机构,并基于D-H法推导出弹跳机构运动学方程,利用拉格朗日方程建立了弹跳机构起跳阶段的动力学方程。对弹跳机构进行了详细结构设计,采用ADAMS对简化的弹跳模型进行了仿真分析。仿真结果显示,借助该仿生弹跳机构,扑翼飞行器系统质心速度达到8.4 m/s,大于“信鸽”飞行器起飞所需的速度7.9 m/s,具备弹跳起飞的可能性。 展开更多

关键词 扑翼飞行器 自主起降 弹跳起飞 齿轮五杆机构

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自走式丹参栽植作业平台设计与试验 被引量：1

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作者 徐高伟 邱绪云 +2 位作者 高琦 荐世春 宋裕民 《农机化研究》 北大核心 2022年第1期85-89,96,共6页

针对丹参人工栽植劳动强度较大,机械化栽植缺乏专用栽植装备等问题,结合丹参膜上双行栽植的种植模式,设计了一种用于实现丹参大垄膜上双行栽植的专用自走式栽植平台。在确定整机的结构布局和传统系统的基础上,对栽植平台关键部件栽植机... 针对丹参人工栽植劳动强度较大,机械化栽植缺乏专用栽植装备等问题,结合丹参膜上双行栽植的种植模式,设计了一种用于实现丹参大垄膜上双行栽植的专用自走式栽植平台。在确定整机的结构布局和传统系统的基础上,对栽植平台关键部件栽植机构进行设计,建立栽植机构运动学模型和人机交互辅助界面,以辅助界面为基础确定栽植机构的优化参数。样机试验表明:各项性能指标符合旱地栽植作业标准中所规定的范围,满足丹参机械化栽植的要求。 展开更多

关键词 丹参作业平台 自走式 齿轮-五杆机构 辅助界面 参数优化

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浅议诱导式教学方法

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作者 苏思衡 《中国大学教学》 1989年第5期16-17,共2页

在教学中,教师的教学方法得当,就能取得较好的教学效果。下面根据机械原理课程特点,试提出进行诱导式教学的四种方法供参考。

关键词 机械原理课程 平面机构 诱导式 机构自由度 极位夹角 教学方法 复合铰链 齿轮啮合 五杆机构 六杆机构

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