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链式可重构模块机器人非同构构形仿真研究
被引量：
1
1
作者
刘金国
王越超
+1 位作者
李斌
马书根
《系统仿真学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006年第3期688-692,共5页
可重构模块机器人系统具有多种构形来适应环境和任务的要求,其非同构构形的数量随着模块数量的增加呈指数增长。提出了一种新型链式可重构模块结构,机器人的模块数量可以根据需要选择。利用偏置关节和连接臂,该结构具有手动可重构和自...
可重构模块机器人系统具有多种构形来适应环境和任务的要求,其非同构构形的数量随着模块数量的增加呈指数增长。提出了一种新型链式可重构模块结构,机器人的模块数量可以根据需要选择。利用偏置关节和连接臂,该结构具有手动可重构和自动变形的特点。根据模块的物理结构和邻接关系,提出用构形矩阵来表达机器人的拓扑信息,并在仿真环境下进行描述;提出基于组合计数原理的递归算法,用于多模块变形机器人的非同构构形的计数,并根据构形矩阵对对机器人的对称构形进行判断。最后仿真设计了4模块和5模块可重构机器人的对称构形,验证了算法的可行性。
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关键词
可重
构
模块机器人
变形机器人
链式结
构
非同构构形
构形
矩阵
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职称材料
题名
链式可重构模块机器人非同构构形仿真研究
被引量：
1
1
作者
刘金国
王越超
李斌
马书根
机构
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室
出处
《系统仿真学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006年第3期688-692,共5页
基金
国家"863"高科技计划资助项目(2001AA422360)
文摘
可重构模块机器人系统具有多种构形来适应环境和任务的要求,其非同构构形的数量随着模块数量的增加呈指数增长。提出了一种新型链式可重构模块结构,机器人的模块数量可以根据需要选择。利用偏置关节和连接臂,该结构具有手动可重构和自动变形的特点。根据模块的物理结构和邻接关系,提出用构形矩阵来表达机器人的拓扑信息,并在仿真环境下进行描述;提出基于组合计数原理的递归算法,用于多模块变形机器人的非同构构形的计数,并根据构形矩阵对对机器人的对称构形进行判断。最后仿真设计了4模块和5模块可重构机器人的对称构形,验证了算法的可行性。
关键词
可重
构
模块机器人
变形机器人
链式结
构
非同构构形
构形
矩阵
Keywords
reconfigurable modular robot
shape shifting robot
link-type structure
non-isomorphic configuration
configuration matrix
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
发文年
被引量
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1
链式可重构模块机器人非同构构形仿真研究
刘金国
王越超
李斌
马书根
《系统仿真学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006
1
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