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基于分段随机和角度随机算法的无人机三维航路规划
被引量：
1
1
作者
郑波
高峰
+1 位作者
马昕
朱新宇
《电光与控制》
CSCD
北大核心
2023年第7期82-90,共9页
提出了一种分段随机和角度随机(SRAR)的算法,用于复杂空间、多约束条件下的无人机三维航路规划。SRAR算法利用随机分段和随机角度确定航路点。同时,对有向线段角度进行规定,设计圆形障碍区避障方法、航路平滑方法以及多航路规划方法,提...
提出了一种分段随机和角度随机(SRAR)的算法,用于复杂空间、多约束条件下的无人机三维航路规划。SRAR算法利用随机分段和随机角度确定航路点。同时,对有向线段角度进行规定,设计圆形障碍区避障方法、航路平滑方法以及多航路规划方法,提升航路规划质量,满足航路规划多样性要求。还提出了求解变长解的非关联迭代更新方法,实现对SRAR算法在多约束条件下的求变长解。通过对复杂空间下的航路规划质量验证,以及分别与蚁群算法、遗传算法和粒子群优化算法的比较,证明了SRAR算法的无人机航路规划的稳健性、高效性和通用性。
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关键词
分段随机和角度随机
避障方法
航路平滑
多航路规划
非关联迭代更新
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职称材料
题名
基于分段随机和角度随机算法的无人机三维航路规划
被引量：
1
1
作者
郑波
高峰
马昕
朱新宇
机构
中国民用航空飞行学院航空电子电气学院
中国民用航空飞行学院空中交通管理学院
出处
《电光与控制》
CSCD
北大核心
2023年第7期82-90,共9页
基金
民航重点实验室自主研究项目(FZ2021ZZ04)
民航教育人才类项目(14002600100018J034)。
文摘
提出了一种分段随机和角度随机(SRAR)的算法,用于复杂空间、多约束条件下的无人机三维航路规划。SRAR算法利用随机分段和随机角度确定航路点。同时,对有向线段角度进行规定,设计圆形障碍区避障方法、航路平滑方法以及多航路规划方法,提升航路规划质量,满足航路规划多样性要求。还提出了求解变长解的非关联迭代更新方法,实现对SRAR算法在多约束条件下的求变长解。通过对复杂空间下的航路规划质量验证,以及分别与蚁群算法、遗传算法和粒子群优化算法的比较,证明了SRAR算法的无人机航路规划的稳健性、高效性和通用性。
关键词
分段随机和角度随机
避障方法
航路平滑
多航路规划
非关联迭代更新
Keywords
Segment Random and Angle Random
obstacle avoidance
route smoothing
multi-route planning
unassociated iterative updating
分类号
TP18 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于分段随机和角度随机算法的无人机三维航路规划
郑波
高峰
马昕
朱新宇
《电光与控制》
CSCD
北大核心
2023
1
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