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题名基于漏斗函数双电机伺服系统跟踪与同步控制
被引量：1
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作者
张楠
王树波
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机构
青岛大学自动化学院
山东省工业控制技术重点实验室
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出处
《探测与控制学报》
CSCD
北大核心
2024年第1期145-151,共7页
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基金
国家自然科学面上项目(62173194)
山东省优秀青年基金项目(ZR2021YQ41)。
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文摘
针对双电机驱动伺服系统具有未知非线性的问题,提出一种基于漏斗函数的跟踪与同步控制方案。首先,利用神经网络逼近和补偿复杂的非线性,在此基础上,引入滤波技术解决传统反步控制的“计算爆炸”问题,同时引入非光滑漏斗误差面确保系统的状态量被约束在预定义的漏斗边界内,结合改进的漏斗函数和反步设计技术设计了一种自适应量化漏斗跟踪控制方案。为了同时保证双电机的同步运行,同步控制器采用了平均偏差耦合策略,实现了双电机伺服系统的跟踪与同步控制。仿真结果表明,该方法可以实现对负载的跟踪以及双电机的同步。
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关键词
神经网络
非光滑漏斗误差面
跟踪控制
同步控制
平均偏差耦合策略
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Keywords
neural network
non smooth funnel error surface
tracking control
synchronization control
average deviation coupling strategy
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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