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题名六维力/力矩传感器静态解耦算法的研究与应用
被引量：25
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作者
茅晨
宋爱国
高翔
徐国政
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机构
南京邮电大学自动化学院
东南大学仪器科学与工程学院
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出处
《传感技术学报》
CAS
CSCD
北大核心
2015年第2期205-210,共6页
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基金
上海宇航系统工程研究所委托项目
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文摘
维间耦合是影响多维力/力矩传感器测量精度的一个主要因素。介绍了六维力/力矩传感器维间耦合的基本原理,在研究基于求解矩阵广义逆的静态解耦算法的基础上,提出了基于耦合误差建模的静态解耦算法。以实验室研制的六维力/力矩传感器为例进行标定实验,用两种解耦算法对其进行解耦计算。实验结果证明基于耦合误差建模的静态解耦算法的有效性。
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关键词
维间耦合
六维力/力矩传感器
耦合误差模型
静态解耦算法
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Keywords
static coupling.TIF
Six-axis force / torque sensor
coupling error modeling.TIF
Static decoupling algo-rithm
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分类号
TP212
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名六维力传感器静态解耦算法及静态标定的研究
被引量：15
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作者
武秀秀
宋爱国
王政
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机构
东南大学仪器科学与工程学院
中国航天员科研训练中心
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出处
《传感技术学报》
CAS
CSCD
北大核心
2013年第6期851-856,共6页
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基金
虚拟现实中基于图像的纹理力触觉表达与再现方法研究项目(61272379)
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文摘
耦合误差严重影响着六维力传感器的精度,标定试验的准确性对提高六维力传感器的精度也是必不可少的。针对传感器输出电压正负方向拟合函数不同提出了一种基于耦合误差和分段拟合建模的六维力传感器解耦算法。用十字梁结构的传感器进行标定试验,将得到的标定数据应用于解耦算法中。通过标定数据验证了基于耦合误差和分段拟合的静态解耦算法性能的优越性。
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关键词
六维力传感器
静态解耦算法
标定
分段拟合
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Keywords
six-axis force sensor
static decoupling algorithm
calibration
piecewise fitting
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分类号
TP212.12
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名六维加速度传感器静态耦合分析与解耦研究
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作者
康海亮
李敏
邓剑翔
刘俊
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机构
重庆大学光电技术及系统教育部重点实验室
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出处
《压电与声光》
2025年第4期762-768,共7页
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基金
国家重点研发计划资助(2022YFB3206702)。
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文摘
为实现八输出压电式六维加速度传感器在复杂静态载荷环境下高精度及稳定测量,开展了传感器的静态维间耦合特性分析与解耦研究。首先分析了传感器的结构特点和工作原理,根据加速度在传感器内部的传递规律推导了传感器标定矩阵与灵敏度矩阵解析数学模型;然后对传感器结构、测量原理和灵敏度矩阵进行分析,揭示了由结构设计、敏感元件灵敏度差异以及制造与安装误差引发的静态耦合机理,同时制定了基于线性矩阵的静态解耦算法;最后基于团队自主研制的多维加速度传感器标定系统进行静态标定实验,对静态耦合机理与解耦算法进行了验证。实验结果表明,在多次实验中所有维度加速度的标准值与解耦值均较接近,解耦误差均控制在0.15%~3.47%,且A_(y),A_(z),α_(x),α_(y),α_(z)5个维度的误差均低于2.5%;在高负载条件下,解耦误差整体呈下降趋势,表明解耦算法在复杂环境下依然保持较高的准确性。
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关键词
六维加速度传感器
静态耦合机理
转换矩阵
静态解耦算法
标定实验
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Keywords
six-dimensional acceleration sensor
static coupling
sensitivity matrix
static decoupling algorithm
calibration experiment
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分类号
TN384
[电子电信]
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