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超静定六维力传感器静定测量模型及标定方法
被引量：
26
1
作者
姚建涛
李立建
+1 位作者
许允斗
赵永生
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第9期1927-1933,共7页
针对一种预紧式超静定Stewart结构六维力传感器,通过综合考虑传感器的整体刚度和分支杆变形的位移协调关系,以简洁的解析表达式推导得到了包含中间预紧分支作用的广义外力与6个测量分支轴向力之间的全映射关系,建立了超静定六维力传感...
针对一种预紧式超静定Stewart结构六维力传感器,通过综合考虑传感器的整体刚度和分支杆变形的位移协调关系,以简洁的解析表达式推导得到了包含中间预紧分支作用的广义外力与6个测量分支轴向力之间的全映射关系,建立了超静定六维力传感器的静定测量模型,并提出一种超静定六维力传感器的静定标定方法,进行了标定实验及测试研究。研究内容为解决超静定并联式结构的六维力传感器受力分析提供了新的途径,同时为超静定结构六维力传感器的标定研究奠定了理论和实验基础。
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关键词
六维力传感器
预紧式超
静定
静定测量模型
静定
标定
误差评价
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职称材料
题名
超静定六维力传感器静定测量模型及标定方法
被引量：
26
1
作者
姚建涛
李立建
许允斗
赵永生
机构
燕山大学先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室
燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室
出处
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第9期1927-1933,共7页
基金
国家973计划(2013CB733000)
国家自然科学基金(51305383
+1 种基金
51275439)
河北省自然科学基金(2011203184)资助项目
文摘
针对一种预紧式超静定Stewart结构六维力传感器,通过综合考虑传感器的整体刚度和分支杆变形的位移协调关系,以简洁的解析表达式推导得到了包含中间预紧分支作用的广义外力与6个测量分支轴向力之间的全映射关系,建立了超静定六维力传感器的静定测量模型,并提出一种超静定六维力传感器的静定标定方法,进行了标定实验及测试研究。研究内容为解决超静定并联式结构的六维力传感器受力分析提供了新的途径,同时为超静定结构六维力传感器的标定研究奠定了理论和实验基础。
关键词
六维力传感器
预紧式超
静定
静定测量模型
静定
标定
误差评价
Keywords
six-axis force sensor
pre-stressed statically indeterminate
statically determinate measurement model
statically determinate calibration
error evaluation
分类号
TP212 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TM930.1 [电气工程—电力电子与电力传动]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
超静定六维力传感器静定测量模型及标定方法
姚建涛
李立建
许允斗
赵永生
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013
26
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