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题名基于虚拟障碍物法的无震荡航路规划
被引量：21
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作者
陈天德
黄炎焱
沈炜
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机构
南京理工大学自动化学院
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出处
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第3期651-658,共8页
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基金
国家自然科学基金项目(61374186)
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文摘
人工势场法作为路径规划的一种算法,凭借其解算得到的平滑航路,特别适用于不够灵活的移动机器人、智能体的路径规划。由于人工势场法自身不可避免地存在局部极小值以及算法执行不可避免的离散化,导致航路点解算可能会陷入局部极小值陷阱而进入死循环以及出现航路点震荡问题。针对局部极小值陷阱问题,提出改进型虚拟障碍物法;对虚拟障碍物位置的确定,引入了威胁区的概念,并提出了一个确定标准。针对航路点震荡问题,提出过滤震荡点法。仿真实验证明:改进型虚拟障碍物法能够有效地使陷入局部极小值陷阱的航路点解算,成功逃出陷阱;过滤震荡点法能够有效地消除震荡航路点,得到相对平滑的航路。
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关键词
人工势场法
局部极小值
虚拟障碍物
过滤震荡点
平滑路径
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Keywords
artificial potential field
local minimum
virtual obstacle
filtering oscillation point
smooth path
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于偏转角抑制的改进人工势场法路径规划
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作者
金涛
于莲芝
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机构
上海理工大学光电信息与计算机工程学院
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出处
《电子科技》
2024年第10期15-22,29,共9页
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基金
国家自然科学基金(61603257)。
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文摘
针对传统人工势场法在实际应用中存在的局部最极小值、目标不可达以及路径震荡等问题,文种提出了一种基于偏转角抑制的改进人工势场法。该方法以传统人工势场法为基础,采用改进斥力势场函数保证目标点为全局势能最低点。在路径解算中引入偏转角抑制因子来抑制无人车行驶过程中过大的偏转角,在无人车陷入局部极小值点后每一步的路径解算中都添加新的虚拟目标点,直至无人车累积一定的偏转角摆脱障碍物群。仿真实验结果表明,该算法可以在不影响无人车避障的情况下减少规划路径的震荡性,并能够使无人车逃脱复杂障碍物群顺利到达目标点,规划出一条有效、简短以及震荡较少的路径。
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关键词
人工势场法
路径规划
无人车
震荡过滤
偏转角抑制
虚拟目标点
局部极小值
避障
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Keywords
artificial potential field method
path planning
driverless vehicle
oscillation filtering
deflection angle suppression
virtual target point
local minimum
obstacle avoidance
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP18
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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