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图像角点与点云曲率渲染边界特征下的雷视一体标定
1
作者
张代聪
李倩
+2 位作者
余继龙
陈文博
罗宝琪
《西安工程大学学报》
2025年第2期109-117,共9页
激光雷达和相机组成的多传感器感知系统首先要经过标定才能进行建模、识别等工作。随着激光雷达的扫描范围逐步扩大及应用场景的多样化,为确保雷视标定在室内外及远近距离等场景中均能灵活使用,提出了一种无需标定板,通过对建筑物或者...
激光雷达和相机组成的多传感器感知系统首先要经过标定才能进行建模、识别等工作。随着激光雷达的扫描范围逐步扩大及应用场景的多样化,为确保雷视标定在室内外及远近距离等场景中均能灵活使用,提出了一种无需标定板,通过对建筑物或者其他自然场景特征点选取的方法,对激光雷达与相机的外参进行标定。该方法结合了点云的曲率渲染边界特征辅助特征点的选取以及二维图像角点提取算法,能够方便快捷地实现具有自然特征的场景下的雷视一体外参标定。实验结果表明:标定的最大平移向量均值误差为34 mm,最大旋转向量均值误差为0.493°,能够满足常用的厘米级激光雷达和相机雷视一体标定的需求。
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关键词
多传感器
雷视标定
图像角点
曲率渲染
激光
雷
达
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题名
图像角点与点云曲率渲染边界特征下的雷视一体标定
1
作者
张代聪
李倩
余继龙
陈文博
罗宝琪
机构
西安工程大学机电工程学院
出处
《西安工程大学学报》
2025年第2期109-117,共9页
基金
国家自然科学基金项目(52005380)。
文摘
激光雷达和相机组成的多传感器感知系统首先要经过标定才能进行建模、识别等工作。随着激光雷达的扫描范围逐步扩大及应用场景的多样化,为确保雷视标定在室内外及远近距离等场景中均能灵活使用,提出了一种无需标定板,通过对建筑物或者其他自然场景特征点选取的方法,对激光雷达与相机的外参进行标定。该方法结合了点云的曲率渲染边界特征辅助特征点的选取以及二维图像角点提取算法,能够方便快捷地实现具有自然特征的场景下的雷视一体外参标定。实验结果表明:标定的最大平移向量均值误差为34 mm,最大旋转向量均值误差为0.493°,能够满足常用的厘米级激光雷达和相机雷视一体标定的需求。
关键词
多传感器
雷视标定
图像角点
曲率渲染
激光
雷
达
Keywords
multi-sensor
LiDAR-camera calibration
image corner points
curvature rendering
light detection and ranging(LiDAR)
分类号
TP391.41 [自动化与计算机技术]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
图像角点与点云曲率渲染边界特征下的雷视一体标定
张代聪
李倩
余继龙
陈文博
罗宝琪
《西安工程大学学报》
2025
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