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基于零空间行为法的自主水下机器人避障策略
被引量：
20
1
作者
庞师坤
梁晓锋
+1 位作者
李英辉
易宏
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第3期295-304,共10页
针对自主水下机器人(AUV)在复杂海底环境驶向目标点的过程中可能遇到动静态障碍物的问题,设计了基于零空间行为(NSB)法的避障策略.首先将AUV驶向目标点的整体任务分解成不同的子任务,并把避障子任务设为最高优先级任务;对于多任务控制目...
针对自主水下机器人(AUV)在复杂海底环境驶向目标点的过程中可能遇到动静态障碍物的问题,设计了基于零空间行为(NSB)法的避障策略.首先将AUV驶向目标点的整体任务分解成不同的子任务,并把避障子任务设为最高优先级任务;对于多任务控制目标,将由低优先级任务向量向高优先级任务向量的零空间进行投影得到的综合任务向量作为最终输出函数;在完成高优先级任务的同时,部分或全部完成低优先级任务,以避免各任务目标的相互冲突.随后根据不同子任务的优先级设计相应的任务函数,研究了针对静态和动态障碍物的避障策略;推导并建立了AUV运动的综合输出函数,以确保其在驶向目标点的过程中对不同类型障碍物进行有效规避.模拟计算结果证明该方法是有效的和可行的,在复杂障碍物环境中能够达到预期的避障效果.
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关键词
零空间行为法
自主水下机器人
避障
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职称材料
题名
基于零空间行为法的自主水下机器人避障策略
被引量：
20
1
作者
庞师坤
梁晓锋
李英辉
易宏
机构
上海交通大学海洋智能装备与系统教育部重点实验室
出处
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第3期295-304,共10页
文摘
针对自主水下机器人(AUV)在复杂海底环境驶向目标点的过程中可能遇到动静态障碍物的问题,设计了基于零空间行为(NSB)法的避障策略.首先将AUV驶向目标点的整体任务分解成不同的子任务,并把避障子任务设为最高优先级任务;对于多任务控制目标,将由低优先级任务向量向高优先级任务向量的零空间进行投影得到的综合任务向量作为最终输出函数;在完成高优先级任务的同时,部分或全部完成低优先级任务,以避免各任务目标的相互冲突.随后根据不同子任务的优先级设计相应的任务函数,研究了针对静态和动态障碍物的避障策略;推导并建立了AUV运动的综合输出函数,以确保其在驶向目标点的过程中对不同类型障碍物进行有效规避.模拟计算结果证明该方法是有效的和可行的,在复杂障碍物环境中能够达到预期的避障效果.
关键词
零空间行为法
自主水下机器人
避障
Keywords
null-space-based behavioral(NSB)approach
autonomous underwater vehicle(AUV)
obstacle avoidance
分类号
U675.93 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于零空间行为法的自主水下机器人避障策略
庞师坤
梁晓锋
李英辉
易宏
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020
20
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