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题名基于零和微分博弈的航天器编队通信链路故障容错控制
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作者
任好
马亚杰
姜斌
刘成瑞
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机构
南京航空航天大学自动化学院
直升机动力学全国重点实验室
北京控制工程研究所
空间智能控制技术重点实验室
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出处
《自动化学报》
北大核心
2025年第1期174-185,共12页
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基金
国家自然科学基金(62273177,62020106003,62233009)
江苏省自然科学基金(BK20211566,BK20222012)
+4 种基金
高校学科创新引智基地(B 20007)
空间智能控制技术全国重点实验室开放基金(HTKJ2023KL502006)
中央高校基本科研业务费(NI2024001)
江苏省研究生科研与实践创新(KYCX23_0383)
国家留学基金(202306830097)资助。
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文摘
针对可能由不确定干扰和网络攻击引起的通信链路故障的航天器编队控制系统,提出一种基于零和微分博弈的最优容错控制方法.该方法通过构建描述编队协同控制的性能函数,将通信链路故障容错控制问题等效转换为零和微分博弈模型.采用Hamilton-Jacobi-Isaacs(HJI)方程和极小极大原则设计博弈中的优化解,并利用自适应动态规划算法对其进行在线逼近,以获得编队的最优容错控制策略,保证航天器通信链路故障下的在轨稳定性和最优性能.仿真结果表明了本文设计的分布式最优容错控制律的有效性.
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关键词
自适应动态规划
通信链路故障
容错控制
航天器编队控制系统
零和微分博弈
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Keywords
Adaptive dynamic programming
communication faults
fault-tolerant control
spacecraft formation control systems
zero-sum differential game
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分类号
V448.2
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
V443.1
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名随机奇异系统的零和微分博弈
被引量：4
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作者
周海英
张成科
朱怀念
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机构
广州航海学院港口与航运管理系
广东工业大学经济与贸易学院
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出处
《控制工程》
CSCD
北大核心
2016年第10期1562-1565,共4页
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基金
国家自然科学基金项目(71171061)
广东省自然科学基金项目(2015A030310218
+1 种基金
2014A030310366)
中国博士后科学基金(2014M552177)
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文摘
针对噪声依赖于状态的It?型随机奇异系统,分别讨论有限时域和无限时域下的零和微分博弈问题。首先,基于线性二次最优控制,分别建立了有限时域和无限时域随机奇异系统零和微分博弈模型,在此基础上,通过配方法,得到了有限时域随机奇异系统零和微分博弈问题的均衡解等价于相应的耦合Riccati微分方程存在解,无限时域随机奇异系统零和微分博弈问题的均衡解等价于相应的耦合Riccati代数方程存在解,并给出了鞍点均衡策略,最后给出了数值算例。
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关键词
随机奇异系统
零和微分博弈
耦合Riccati方程
鞍点均衡策略
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Keywords
Stochastic singular system
zero-sum differential game
cross-coupled Riccati equation
saddle point equilibrium strategy
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分类号
F244.32
[经济管理—劳动经济]
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题名基于人机博弈的驾驶权接管控制策略
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作者
石英魁
胡川
邹建中
张希
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机构
上海交通大学机械与动力工程学院
新疆生产建设兵团兴新职业技术学院科研处
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出处
《汽车工程》
北大核心
2025年第8期1501-1512,共12页
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基金
国家海外优秀青年科学基金项目(24Z990200855)资助。
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文摘
当前L3级别有条件自动驾驶能够在部分特定情况下独立执行驾驶任务,从而允许人类驾驶员参与驾驶无关任务,但当系统发出接管请求,如何在驾驶员状态恢复过程中实现从自动到手动驾驶的平稳过渡是当前自动驾驶应用的关键问题。本文面向L3自动驾驶中人类驾驶员接管控制权场景,根据系统发出接管请求后驾驶员的接管行为阶段,构建了驾驶权过渡过程中的人机非零和微分博弈框架,开发了基于单评价网络的事件触发自适应动态规划控制算法,通过求解人机双方耦合控制目标下的驾驶策略以及设计基于指数-三角优化算法的柔性控制权限转移,实现了安全、稳定的自动-手动驾驶模式切换。结果表明采用该驾驶员接管策略相比于刚性控制权切换方案时,系统能实现更理想的避障表现以及更稳定的车辆运动。
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关键词
自动驾驶
接管控制
非零和微分博弈
指数-三角优化算法
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Keywords
autonomous driving
takeover control
non-zero differential game
exponentialtrigonometric optimization algorithm
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分类号
U463.6
[机械工程—车辆工程]
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