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题名自动驾驶样本库中多模态雨天场景融合构建方法
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作者
董兆龙
黄鹤
李战一
杨澜
王会峰
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机构
长安大学电子与控制工程学院
西安市智慧高速公路信息融合与控制重点实验室
长安大学信息工程学院
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出处
《汽车工程》
北大核心
2025年第2期211-221,共11页
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基金
国家自然科学基金面上项目(52472446)
国家重点研发计划项目(2021YFB2501200)
+1 种基金
陕西省留学人员科技活动择优资助项目(2023001)
中央高校基本科研业务费资助项目(300102324501)资助。
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文摘
针对训练无人驾驶感知性能过程中,现有雨天场景样本数据采集难度大、不可控以及样本库数量较少等问题,提出了一种基于多模态融合的雨天交通场景构建算法。首先,分析雨天场景,将其划分为雨线模型和雨滴模型两种模型进行重构;其次,提出一种基于随机多源融合的雨线模型,由多个方向、多个感知密度融合得出雨线效果;然后,提出了一种基于异构映射的雨滴模型,实现对单个雨滴的凸透效果映射,并结合防碰撞设计,避免多雨滴累加在相同区域造成误差;最后,融合两种模型,并利用多种基础形态实现对雨天场景的重构。实验结果表明,构建的雨天场景随着雨量的增加,部分细节信息变丰富,信息熵、平均梯度等指标先增加后减少,而图像质量则持续降低,接近于实际雨天场景。随着雨量的增加,图像干扰信息和细节都明显增强,信息熵、平均梯度等都有所上升,PSNR、SSIM等参数明显降低,图像质量显著下降。
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关键词
雨天场景样本
雨线模型
雨滴模型
异构映射
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Keywords
rainy scene samples
rain line model
raindrop model
heterogeneous mapping
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分类号
TP391.41
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
U463.6
[机械工程—车辆工程]
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