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自动驾驶样本库中多模态雨天场景融合构建方法
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作者 董兆龙 黄鹤 +2 位作者 李战一 杨澜 王会峰 《汽车工程》 北大核心 2025年第2期211-221,共11页
针对训练无人驾驶感知性能过程中,现有雨天场景样本数据采集难度大、不可控以及样本库数量较少等问题,提出了一种基于多模态融合的雨天交通场景构建算法。首先,分析雨天场景,将其划分为雨线模型和雨滴模型两种模型进行重构;其次,提出一... 针对训练无人驾驶感知性能过程中,现有雨天场景样本数据采集难度大、不可控以及样本库数量较少等问题,提出了一种基于多模态融合的雨天交通场景构建算法。首先,分析雨天场景,将其划分为雨线模型和雨滴模型两种模型进行重构;其次,提出一种基于随机多源融合的雨线模型,由多个方向、多个感知密度融合得出雨线效果;然后,提出了一种基于异构映射的雨滴模型,实现对单个雨滴的凸透效果映射,并结合防碰撞设计,避免多雨滴累加在相同区域造成误差;最后,融合两种模型,并利用多种基础形态实现对雨天场景的重构。实验结果表明,构建的雨天场景随着雨量的增加,部分细节信息变丰富,信息熵、平均梯度等指标先增加后减少,而图像质量则持续降低,接近于实际雨天场景。随着雨量的增加,图像干扰信息和细节都明显增强,信息熵、平均梯度等都有所上升,PSNR、SSIM等参数明显降低,图像质量显著下降。 展开更多
关键词 天场景样本 雨线模型 模型 异构映射
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A fast commonly-used algorithm of P-III distribution curve and its application
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作者 任伯帜 《Journal of Chongqing University》 CAS 2003年第2期78-80,共3页
Based on theoretical analysis and studying other methods, P-III curve is transformed into an incomplete G function by means of mathematical expression transformation, thus the mathematical model of the fast commonly-u... Based on theoretical analysis and studying other methods, P-III curve is transformed into an incomplete G function by means of mathematical expression transformation, thus the mathematical model of the fast commonly-used algorithm is drawn out. Algorithm comparison and practices demonstrate that the mathematical model has an easy algorithm, agile resolution process, very good commonality, faster convergence rate and better calculation accuracy, and can be applied to other respects. 展开更多
关键词 urban drain P-III distribution curve incomplete G function mathematical model
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