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基于几何解释的集群AUV协同定位误差及编队构型分析被引量：7: 1; 作者张立川屈俊琪 +1 位作者潘光王永召《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第4期755-765,共11页; 针对利用Cramer-Rao不等式下界评价集群AUV定位性能不直观的问题,基于几何椭圆提出了定位性能评价标准的几何解释方法。利用Fisher信息矩阵代替Cramer-Rao不等式,通过奇异值分解将先验信息矩阵与量测信息矩阵合成为后验信息矩阵,并利用... 展开更多; 关键词集群auv 信息椭圆协同定位编队构型定位性能; 在线阅读下载PDF 职称材料

通信时延下AUV集群的分群控制算法被引量：1: 2; 作者李成凤张阳伟张弘强《控制工程》 CSCD 北大核心 2022年第8期1480-1486,共7页; 为解决通信时延下自主水下机器人(AUV)集群系统协同分群控制问题,借鉴经典蚁群算法概率公式,利用存在通信时延的子群规模需求信息和个体与群目标的距离信息,设计了满足期望子群数量和规模的就近分群策略。然后,设计了通信时延下的协同... 展开更多; 关键词 auv集群蚁群算法分群控制子群规模通信时延; 在线阅读下载PDF 职称材料

集群式AUV可控分群控制算法: 3; 作者李成凤刘胜军 +1 位作者张阳伟张弘强《舰船科学技术》北大核心 2022年第14期95-99,共5页; 针对自主水下航行器(AUV)集群在协同分群时的状态不可控问题,提出一种基于蚁群算法的可控分群控制算法。参照基本蚁群算法,利用期望子群规模和AUV与群目标的距离,设计了自主就近分群策略。基于该策略设计了具有多个变速群目标的协同分... 展开更多; 关键词 auv集群蚁群算法协同分群可控性子群规模; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于自适应残差加权的AUV集群分布式协同定位算法被引量：2: 4; 作者何桂萍王正伟陈洲《舰船科学技术》北大核心 2022年第18期101-105,189,共6页; 针对水下AUV集群协同定位,常规算法当领航AUV节点密度稀疏,普通待定位AUV节点不能够接收到足够领航节点信号时,将导致定位误差较大或者始终无法定位的问题。提出一种基于自适应残差加权的AUV集群分布式协同定位算法(ARW-UWASN),通过分... 展开更多; 关键词自适应残差加权 auv集群协同定位; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于能量约束的自主水下航行器任务规划算法被引量：2: 5; 作者赵旭浩王轶群 +1 位作者刘健徐春晖《计算机应用》 CSCD 北大核心 2019年第9期2529-2534,共6页; 多水下自主航行器(AUV)任务规划是影响集群智能水平的关键技术。针对现有任务规划模型只考虑同构AUV集群和单潜次任务规划的问题,提出了适用于AUV异构集群的多潜次任务规划模型。首先,该模型考虑了AUV的能量约束、AUV多次往返母船充电... 展开更多; 关键词自主水下航行器多auv集群任务规划离散粒子群优化多样性任务; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于几何解释的集群AUV协同定位误差及编队构型分析被引量：7: 1; 作者张立川屈俊琪潘光王永召; 机构西北工业大学航海学院中国船舶科学研究中心; 出处《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第4期755-765,共11页; 基金国家自然科学基金(51979229)资助。; 文摘针对利用Cramer-Rao不等式下界评价集群AUV定位性能不直观的问题,基于几何椭圆提出了定位性能评价标准的几何解释方法。利用Fisher信息矩阵代替Cramer-Rao不等式,通过奇异值分解将先验信息矩阵与量测信息矩阵合成为后验信息矩阵,并利用椭圆对其进行几何表示,基于后验信息椭圆面积建立定位性能评价函数。通过分析性能评价函数,设计了单主、双主以及三主AUV集群的最优编队构型,并对三主AUV集群编队提出了特殊编队构型,其较最优编队构型的定位性能相差不大的情况下,更容易实现。仿真实验验证了最优编队构型具有更高的定位精度以及特殊编队构型的有效性。; 关键词集群auv 信息椭圆协同定位编队构型定位性能; Keywords autonomous underwater vehicles information ellipse cooperative location formation configuration location performance; 分类号 TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名通信时延下AUV集群的分群控制算法被引量：1: 2; 作者李成凤张阳伟张弘强; 机构绥化学院电气工程学院; 出处《控制工程》 CSCD 北大核心 2022年第8期1480-1486,共7页; 基金黑龙江省省属高等学校基本科研业务费基础研究项目(2017-KYYWF-0726,KYYWF10236190202,KYYWF10236180109)。; 文摘为解决通信时延下自主水下机器人(AUV)集群系统协同分群控制问题,借鉴经典蚁群算法概率公式,利用存在通信时延的子群规模需求信息和个体与群目标的距离信息,设计了满足期望子群数量和规模的就近分群策略。然后,设计了通信时延下的协同分群控制算法,使集群系统产生子群数量、规模和速度均满足需求的分群行为。最后,理论分析和仿真结果表明了该算法的有效性和可行性。; 关键词 auv集群蚁群算法分群控制子群规模通信时延; Keywords auv swarm ant colony algorithm fission control subgroup scale communication delay; 分类号 TP18 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名集群式AUV可控分群控制算法: 3; 作者李成凤刘胜军张阳伟张弘强; 机构绥化学院电气工程学院; 出处《舰船科学技术》北大核心 2022年第14期95-99,共5页; 基金黑龙江省大学生创新创业项目(202110236011) 黑龙江省省属高等学校基本科研业务费基础研究项目(KYYWF10236190202)。; 文摘针对自主水下航行器(AUV)集群在协同分群时的状态不可控问题,提出一种基于蚁群算法的可控分群控制算法。参照基本蚁群算法,利用期望子群规模和AUV与群目标的距离,设计了自主就近分群策略。基于该策略设计了具有多个变速群目标的协同分群控制算法,使AUV集群产生子群数量、规模和速度均可控的分群行为。通过理论分析和仿真实验验证了所设计算法的有效性。结果表明,该算法能使AUV集群实现可控的分群行为,且分群过程中未过多打乱已稳定的邻居结构,加快了集群结构调整过程,减少了集群速度振荡。; 关键词 auv集群蚁群算法协同分群可控性子群规模; Keywords auv swarm ant colony algorithm cooperative fission controllability subgroup scale; 分类号 TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于自适应残差加权的AUV集群分布式协同定位算法被引量：2: 4; 作者何桂萍王正伟陈洲; 机构四川九洲电器集团有限责任公司; 出处《舰船科学技术》北大核心 2022年第18期101-105,189,共6页; 基金装备预研基金项目(61404150301)。; 文摘针对水下AUV集群协同定位,常规算法当领航AUV节点密度稀疏,普通待定位AUV节点不能够接收到足够领航节点信号时,将导致定位误差较大或者始终无法定位的问题。提出一种基于自适应残差加权的AUV集群分布式协同定位算法(ARW-UWASN),通过分布式逐级定位,对所有有效的潜在位置利用残差赋以权值,结合对应参考节点位置信息,实现对待定位节点位置的自适应加权估计。仿真结果表明,该算法与常规算法相比,减小了节点能量消耗,有效地提高了定位精度和定位覆盖率。; 关键词自适应残差加权 auv集群协同定位; Keywords adaptive residual weighting auv cluster cooperative location; 分类号 U674.941 [交通运输工程—船舶及航道工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于能量约束的自主水下航行器任务规划算法被引量：2: 5; 作者赵旭浩王轶群刘健徐春晖; 机构中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室(中国科学院沈阳自动化研究所) 中国科学院机器人与智能制造创新研究院中国科学院大学; 出处《计算机应用》 CSCD 北大核心 2019年第9期2529-2534,共6页; 基金国家重点研发计划项目(2017YFC0306800)~~; 文摘多水下自主航行器(AUV)任务规划是影响集群智能水平的关键技术。针对现有任务规划模型只考虑同构AUV集群和单潜次任务规划的问题,提出了适用于AUV异构集群的多潜次任务规划模型。首先,该模型考虑了AUV的能量约束、AUV多次往返母船充电的工程代价、异构集群个体间的效能差异、任务多样性等关键因素;然后,为提高问题模型的求解效率,提出了一种基于离散粒子群的优化算法,该算法引入用于描述粒子速度、位置的矩阵编码和用于评估粒子质量的任务损耗模型,改进粒子更新过程,实现了高效的目标寻优。仿真实验表明,该算法不仅解决了异构AUV集群的多潜次任务规划问题,而且与采用遗传算法的任务规划模型相比较,任务损耗降低了11%。; 关键词自主水下航行器多auv集群任务规划离散粒子群优化多样性任务; Keywords Autonomous Underwater Vehicle(auv) multi-auv cluster task planning discrete particle swarm optimization diverse task; 分类号 TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	基于几何解释的集群AUV协同定位误差及编队构型分析	张立川屈俊琪潘光王永召	《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2020	7	在线阅读下载PDF 职称材料
2	通信时延下AUV集群的分群控制算法	李成凤张阳伟张弘强	《控制工程》 CSCD 北大核心	2022	1	在线阅读下载PDF 职称材料
3	集群式AUV可控分群控制算法	李成凤刘胜军张阳伟张弘强	《舰船科学技术》北大核心	2022	0	在线阅读下载PDF 职称材料
4	基于自适应残差加权的AUV集群分布式协同定位算法	何桂萍王正伟陈洲	《舰船科学技术》北大核心	2022	2	在线阅读下载PDF 职称材料
5	基于能量约束的自主水下航行器任务规划算法	赵旭浩王轶群刘健徐春晖	《计算机应用》 CSCD 北大核心	2019	2	在线阅读下载PDF 职称材料