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集中式GNSS/INS深组合模型及算法研究
被引量：
2
1
作者
王鹏
蔡爱华
《科学技术与工程》
北大核心
2015年第13期205-211,217,共8页
研究了集中式深组合量测模型;并在此基础上研究了深组合滤波算法。由于集中式深组合系统具有强非线性、状态向量维数高、计算量大等特点,将一种降维容积卡尔曼滤波算法(reduced-dimension cubature kalman filter,RCKF)应用于集中式深...
研究了集中式深组合量测模型;并在此基础上研究了深组合滤波算法。由于集中式深组合系统具有强非线性、状态向量维数高、计算量大等特点,将一种降维容积卡尔曼滤波算法(reduced-dimension cubature kalman filter,RCKF)应用于集中式深组合滤波中。相较于常规容积卡尔曼滤波算法(cubature kalman filter,CKF),该算法仅对状态向量中与量测矩阵非线性有关向量采样,减少采样向量维数从而降低滤波计算量。通过仿真实验证明该算法在不损失精度的情况下,可大大减少组合滤波计算量。
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关键词
集中式深组合
深
组合
量测模型
降维CKF
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职称材料
题名
集中式GNSS/INS深组合模型及算法研究
被引量：
2
1
作者
王鹏
蔡爱华
机构
电子科技大学电子科学技术研究院
中国电子科学研究院
出处
《科学技术与工程》
北大核心
2015年第13期205-211,217,共8页
文摘
研究了集中式深组合量测模型;并在此基础上研究了深组合滤波算法。由于集中式深组合系统具有强非线性、状态向量维数高、计算量大等特点,将一种降维容积卡尔曼滤波算法(reduced-dimension cubature kalman filter,RCKF)应用于集中式深组合滤波中。相较于常规容积卡尔曼滤波算法(cubature kalman filter,CKF),该算法仅对状态向量中与量测矩阵非线性有关向量采样,减少采样向量维数从而降低滤波计算量。通过仿真实验证明该算法在不损失精度的情况下,可大大减少组合滤波计算量。
关键词
集中式深组合
深
组合
量测模型
降维CKF
Keywords
centralized ultra-tight GNSS/INS integration measurement model reduced-dimension CKF
分类号
V249.328 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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作者
出处
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被引量
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1
集中式GNSS/INS深组合模型及算法研究
王鹏
蔡爱华
《科学技术与工程》
北大核心
2015
2
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