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机构影响系数和并联机器人雅克比矩阵的研究 被引量:7
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作者 孙立宁 于晖 +2 位作者 祝宇虹 张秀峰 蔡鹤皋 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第6期810-814,共5页
基于刚体运动学的原理,对机构影响系数进行了研究,用运动坐标系和拟牵连速度的概念给出了机构速度影响系数求解公式,揭示了机构影响系数的物理意义,明确地论证了机构速度影响系数只与机构瞬时位姿有关而与机构的真实速度无关的结论.并... 基于刚体运动学的原理,对机构影响系数进行了研究,用运动坐标系和拟牵连速度的概念给出了机构速度影响系数求解公式,揭示了机构影响系数的物理意义,明确地论证了机构速度影响系数只与机构瞬时位姿有关而与机构的真实速度无关的结论.并将该方法用于并联机器人的运动学研究,由此而给出了求解并联机器人的雅克比矩阵的方法. 展开更多
关键词 机构影响系数 并联机器人 拟牵连速度 运动坐标系 雅克比矩阵 刚体运动学
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人体上肢运动的雅克比矩阵与灵活性分析 被引量:4
2
作者 李剑锋 袁树峥 +3 位作者 范金红 陶春静 马春敏 季润 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第2期173-180,共8页
为了解人体上肢的运动学属性和操作能力,结合上肢解剖结构分析和国际生物力学学会提出的上肢运动描述方法,建立了人体右侧上肢的运动学模型.该模型包含了胸锁关节、盂肱关节和肘关节的运动,并将肩锁关节与肩胛胸壁关节的运动等效为上肢... 为了解人体上肢的运动学属性和操作能力,结合上肢解剖结构分析和国际生物力学学会提出的上肢运动描述方法,建立了人体右侧上肢的运动学模型.该模型包含了胸锁关节、盂肱关节和肘关节的运动,并将肩锁关节与肩胛胸壁关节的运动等效为上肢带骨运动.根据人体上肢关节的运动耦合关系推导了上肢关节与腕点间的速度雅克比矩阵,并对人体右上肢在冠状面、矢状面和水平面内的运动灵活性进行了分析.结果表明:影响腕点运动的独立关节参数少于上肢自然运动轴的数目,对应于上肢抬升角取值域的变化,雅克比矩阵有3种不同的结构形式;上肢在冠状面、矢状面和水平面内运动时,伸展位形区域的指标值小于屈曲位形区域的指标值,在屈曲位形区域人体上肢具有更好的运动灵活性. 展开更多
关键词 人体上肢 运动学模型 关节运动耦合 雅克比矩阵
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基于Kalman滤波的图像雅克比矩阵在线估计 被引量:4
3
作者 刘广瑞 黄真 +1 位作者 韩莉莉 毕竞锴 《郑州大学学报(工学版)》 CAS 北大核心 2013年第1期95-98,共4页
视觉伺服机器人主要是通过系统的图像雅克比矩阵表述机器人系统的特征空间进行反馈控制.首先建立了SCARA型机器人系统,针对系统图像雅克比矩阵的物理意义,利用雅克比矩阵增量ΔJ建立系统状态方程,以Kalman滤波的方法对系统雅克比矩阵进... 视觉伺服机器人主要是通过系统的图像雅克比矩阵表述机器人系统的特征空间进行反馈控制.首先建立了SCARA型机器人系统,针对系统图像雅克比矩阵的物理意义,利用雅克比矩阵增量ΔJ建立系统状态方程,以Kalman滤波的方法对系统雅克比矩阵进行在线估计.在Matlab仿真的基础上对此方法进行分析,并将其运用于二维目标的跟踪,实验表明此方法的有效性. 展开更多
关键词 卡尔曼滤波 雅克比矩阵 在线估计
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基于雅克比矩阵求解并联机器人位置正解方法 被引量:18
4
作者 米士彬 金振林 《燕山大学学报》 CAS 2011年第5期391-395,共5页
并联机器人位置正解一直是并联机器人研究的难点之一,本文提出了一种基于雅克比矩阵求解并联机器人位置正解的新方法,该方法利用并联机器人的初始位置及雅克比矩阵,能够快速求解并联机器人的位置正解,此法可用于并联机器人的实时控制。... 并联机器人位置正解一直是并联机器人研究的难点之一,本文提出了一种基于雅克比矩阵求解并联机器人位置正解的新方法,该方法利用并联机器人的初始位置及雅克比矩阵,能够快速求解并联机器人的位置正解,此法可用于并联机器人的实时控制。最后以求解6-PSS并联机器人正解为例,验证了该方法的可行性和正确性。 展开更多
关键词 位置正解 雅克比矩阵 6-PSS并联机器人 迭代
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球杆仪标定BKX-Ⅰ型并联数控机床的雅克比矩阵研究 被引量:1
5
作者 谢殿煌 张同庄 +2 位作者 丁洪生 何小妹 付铁 《现代制造工程》 CSCD 2005年第9期34-36,共3页
利用球杆仪的测长功能,建立了BKXⅠ型并联数控机床的标定数学模型,提出逐次逼近法标定42个机床运动学参数。在此基础上,利用Matlab软件对该方法中的关键问题———雅克比矩阵进行仿真研究,为实际测量和标定BKXⅠ型并联数控机床提供了理... 利用球杆仪的测长功能,建立了BKXⅠ型并联数控机床的标定数学模型,提出逐次逼近法标定42个机床运动学参数。在此基础上,利用Matlab软件对该方法中的关键问题———雅克比矩阵进行仿真研究,为实际测量和标定BKXⅠ型并联数控机床提供了理论依据和应用基础。 展开更多
关键词 并联机床 球杆仪 逐次逼近法 雅克比矩阵条件数
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一种微型3-PSP并联机构的运动学、雅克比矩阵及运动奇异性分析 被引量:1
6
作者 谢哲东 贾雨璇 +1 位作者 邵琦 甘新基 《中国农机化学报》 2016年第11期116-122,共7页
为实现在狭小空间内对激光光束角度进行快速、精准调节的目标,提出一种微型3—PSP空间三自由度并联机构。该并联机构共有三条运动支链,每条支链均有由一个S副和一个P副嵌套而成的混合副。首先应用封闭环矢量法建立并联机构运动学模型,... 为实现在狭小空间内对激光光束角度进行快速、精准调节的目标,提出一种微型3—PSP空间三自由度并联机构。该并联机构共有三条运动支链,每条支链均有由一个S副和一个P副嵌套而成的混合副。首先应用封闭环矢量法建立并联机构运动学模型,并求得机构运动学逆解;然后根据并联机构的几何特性,求解运动学正解;最后对并联机构的速度和加速度进行分析,分别得到速度和加速度的雅克比矩阵,并在此基础上对机构运动的奇异性进行分析。 展开更多
关键词 微型并联机器人 逆运动学 正运动学 雅克比矩阵 运动奇异性分析
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基于旋量理论的5-DOF上肢康复机器人雅克比矩阵求解 被引量:8
7
作者 兰陟 李振亮 李亚 《机械设计》 CSCD 北大核心 2011年第5期51-53,74,共4页
提出一种新型5自由度上肢康复机器人,以旋量理论为工具推导出了该机器人的雅克比矩阵。并应用AD-AMS对其进行了运动学仿真分析,在给定各关节速度的条件下,确定了末端执行器速度。最后把用雅克比矩阵求得的末端执行器的速度与仿真结果对... 提出一种新型5自由度上肢康复机器人,以旋量理论为工具推导出了该机器人的雅克比矩阵。并应用AD-AMS对其进行了运动学仿真分析,在给定各关节速度的条件下,确定了末端执行器速度。最后把用雅克比矩阵求得的末端执行器的速度与仿真结果对比,验证了雅克比矩阵求解的正确性。为实际的康复机器人的速度控制提供了依据。 展开更多
关键词 康复机器人 旋量理论 雅克比矩阵 指数积 ADAMS仿真
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3-PSP并联机构雅克比矩阵及刚度分析
8
作者 王明亚 李瑞琴 随磊 《河北农机》 2016年第3期62-63,共2页
本文研究了3-PSP并联机构的运动学逆解及雅克比矩阵,并求解了该机构的刚度矩阵模型。首先对机构进行描述,建立相应坐标系;利用闭环矢量法得到该机构的逆解约束方程;对约束方程求导,可得其速度雅克比矩阵;以雅克比矩阵为基础求解其刚度... 本文研究了3-PSP并联机构的运动学逆解及雅克比矩阵,并求解了该机构的刚度矩阵模型。首先对机构进行描述,建立相应坐标系;利用闭环矢量法得到该机构的逆解约束方程;对约束方程求导,可得其速度雅克比矩阵;以雅克比矩阵为基础求解其刚度矩阵。 展开更多
关键词 3-PSP 运动学逆解 雅克比矩阵 刚度
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二维直流电测深反演中雅克比矩阵算法的改进及应用 被引量:1
9
作者 李耐宾 刘海飞 程志平 《桂林工学院学报》 北大核心 2006年第4期473-475,共3页
对于常规的直流电测深法,由于其电极距一般以近似等对数间隔逐渐增大,使得网格单元剖分呈现出不规则性.与高密度电阻率法测量装置对比,其对电极的利用率较低,仅几个电测深点的反演就需要很长的时间.为此,在反演过程中,将互换原理和Broy... 对于常规的直流电测深法,由于其电极距一般以近似等对数间隔逐渐增大,使得网格单元剖分呈现出不规则性.与高密度电阻率法测量装置对比,其对电极的利用率较低,仅几个电测深点的反演就需要很长的时间.为此,在反演过程中,将互换原理和Broyden的近似计算方法相结合来计算雅克比矩阵,在不降低反演精度的情况下,可以大大减少反演时间.通过对模拟数据和实测数据进行反演试算,验证了该计算方法是可行的. 展开更多
关键词 二维反演 电测深 雅克比矩阵
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3D双臂空间机器人广义雅克比矩阵推导与运动学特性分析
10
作者 王奉文 侯月阳 +1 位作者 贺亮 卢山 《载人航天》 CSCD 2016年第1期29-33,共5页
基于智能机器人空间在轨服务任务,对空间机械臂系统进行了一种新的3D双臂空间机器人广义雅克比矩阵推导方法研究和简单的运动学特性定量分析,并使用Simulink与ADAMS完成了3D双臂多自由度空间机器人的运动仿真和运动特性定性分析的验证... 基于智能机器人空间在轨服务任务,对空间机械臂系统进行了一种新的3D双臂空间机器人广义雅克比矩阵推导方法研究和简单的运动学特性定量分析,并使用Simulink与ADAMS完成了3D双臂多自由度空间机器人的运动仿真和运动特性定性分析的验证。与以往对多臂机器人广义雅克比矩阵推导的单臂化或平面化处理不同,该方法适用于任意多臂多自由度空间机器人广义雅克比矩阵的推导,是一种普遍通用的推导方法,当臂的条数增多时相应修改对应参数即可。 展开更多
关键词 空间机器人 广义雅克比矩阵 运动特性分析 联合仿真
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多输入多输出随机振动试验雅克比控制算法 被引量:1
11
作者 张步云 陈怀海 +1 位作者 汪若尘 曾发林 《振动工程学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第4期549-555,共7页
研究了多输入多输出(MIMO,Multiple Input Multiple Output)随机振动试验闭环控制系统中不同元素超标现象,通过分析多输入多输出线性时不变振动系统输入与输出的频域关系,将多路信号的功率谱矩阵分解为自功率谱、相干系数和相位差等元素... 研究了多输入多输出(MIMO,Multiple Input Multiple Output)随机振动试验闭环控制系统中不同元素超标现象,通过分析多输入多输出线性时不变振动系统输入与输出的频域关系,将多路信号的功率谱矩阵分解为自功率谱、相干系数和相位差等元素,推导出能表示输入输出元素微分关系的雅克比控制矩阵,提出了一种全新的MIMO随机振动试验雅克比控制算法。该算法对功率谱矩阵中元素超标现象进行有针对性地控制,其控制收敛速度快、精度高。在多轴振动台上进行两输入两输出振动控制实验,分别设定参考谱的各元素,设置容差带,然后进行频响函数估计,利用新算法对X轴和Y轴的振动进行控制,结果表明利用雅克比控制算法可将自谱、相干系数与相位等均控制在工程标准范围内,控制效果良好。 展开更多
关键词 随机振动 功率谱密度 雅克比矩阵 振动控制 环境试验
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数值微分在设备组合弹道精度评估中的应用
12
作者 何京江 杨涵 +1 位作者 郭茂耘 柴毅 《重庆大学学报》 北大核心 2025年第2期1-9,共9页
设备组合弹道精度评估是测量设备布站设计和设备组合弹道选优方案制定的重要基础。设备组合弹道精度评估通常采用基于误差传播原理的弹道精度评估算法,求解弹道分量关于测元的雅克比矩阵是该算法的核心。然而,对于复杂的弹道方程很难求... 设备组合弹道精度评估是测量设备布站设计和设备组合弹道选优方案制定的重要基础。设备组合弹道精度评估通常采用基于误差传播原理的弹道精度评估算法,求解弹道分量关于测元的雅克比矩阵是该算法的核心。然而,对于复杂的弹道方程很难求得雅克比矩阵的解析式。为了解决复杂弹道方程的雅克比矩阵求解难题,提出基于样条数值微分的设备组合弹道精度评估算法,通过构造弹道分量数值队列,进行基于样条插值的数值微分计算出弹道分量关于测元的雅克比矩阵,计算得到设备组合弹道理论精度。最后,通过与单台设备定位方程的理论雅克比矩阵和弹道精度进行对比,验证基于数值微分的设备组合弹道精度评估算法的有效性和实用性。 展开更多
关键词 弹道精度评估模型 雅克比矩阵 样条插值 数值微分
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基于矢量积法的六自由度工业机器人雅可比矩阵求解及奇异位形的分析 被引量:30
13
作者 张鹏程 张铁 《机械设计与制造》 北大核心 2011年第8期152-154,共3页
论述六自由度工业机器人奇异位置奇异和姿态奇异的问题。由于雅克比矩阵反映操作臂笛卡尔空间速度与关节空间速度之间的映射关系,因此,利用矢量积法求得雅克比矩阵,并将其分块,得雅克比行列式为零时对应的关于关节角表达式,利用关节角... 论述六自由度工业机器人奇异位置奇异和姿态奇异的问题。由于雅克比矩阵反映操作臂笛卡尔空间速度与关节空间速度之间的映射关系,因此,利用矢量积法求得雅克比矩阵,并将其分块,得雅克比行列式为零时对应的关于关节角表达式,利用关节角表达式得其臂部内部奇异和腕部内部奇异,由关节角的极限范围得边界奇异。最后仿真得出奇异位姿所对应的关节转角及其关系式,为示教、轨迹规划及其动力学分析提供了可靠的依据。 展开更多
关键词 六自由度工业机器人 矢量积法 雅克比矩阵 奇异位形
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基于单应性矩阵的机器人视觉伺服系统研究 被引量:4
14
作者 丁建华 姚明海 赵瑜 《机电工程》 CAS 2012年第12期1485-1489,共5页
针对在视觉伺服过程中采用图像雅克比矩阵方法时遇到的对目标深度信息的求取等问题,并为了进一步扩大机器人的运动空间,设计了一种基于单应性矩阵的视觉控制器应用于视觉伺服控制系统。通过摄像机针孔模型求解出该单应性矩阵后,对其进... 针对在视觉伺服过程中采用图像雅克比矩阵方法时遇到的对目标深度信息的求取等问题,并为了进一步扩大机器人的运动空间,设计了一种基于单应性矩阵的视觉控制器应用于视觉伺服控制系统。通过摄像机针孔模型求解出该单应性矩阵后,对其进行了奇异值分解,得到了机器人控制器的输入,从而实现了对机器人的控制;该控制策略运用Matlab/Simulink仿真软件,并结合在机器人学领域中被广泛采用的机器人工具箱,构建了基于图像的视觉伺服系统仿真模型,并选取一长方体表面上的4个角点作为目标物体进行了仿真抓取实验。研究结果表明,该视觉控制器使整个控制系统具有较强的稳态特性和较高的控制精度,图像特征点从当前位置运动到了期望位置,误差最终收敛于零,具有较好的控制效果。 展开更多
关键词 机器人视觉伺服系统 单应性矩阵 图像雅克比矩阵 摄像机针孔模型
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基于并联机构调姿的大部件支撑点优选 被引量:6
15
作者 张洪双 王青 +1 位作者 柯映林 蒋君侠 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2014年第10期2419-2425,共7页
为了提高基于并联机构形式的数字化调姿装置的操作性能和支撑稳定性等,对部件上的支撑点位置进行了优化选择。建立了该定位调姿装置的运动学模型,根据分支机构运动链的矢量图形,求解了定位调姿装置的位置方程及机构雅克比矩阵;根据机构... 为了提高基于并联机构形式的数字化调姿装置的操作性能和支撑稳定性等,对部件上的支撑点位置进行了优化选择。建立了该定位调姿装置的运动学模型,根据分支机构运动链的矢量图形,求解了定位调姿装置的位置方程及机构雅克比矩阵;根据机构雅克比矩阵建立了调姿装置的灵活度、承载力和刚度等性能评价指标;根据定位雅克比矩阵建立了调姿装置对部件定位时的支撑稳定性指标;对上述指标进行综合评价,根据指标的优化得到了部件的优化支撑点位置。分析结果表明:基于并联机构形式的大部件调姿装置的性能评价指标和位姿无关,支撑稳定性和姿态有关,且各指标依赖于初始支撑点的选择,以上结论为大部件定位支撑点的选择提供了参考。 展开更多
关键词 并联机构 性能评价指标 稳定性指标 机构雅克比矩阵 定位雅克比矩阵
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不需要标定系统模型的“眼在手上”视觉伺服控制技术 被引量:1
16
作者 李牧 庞明 王晓宇 《智能系统学报》 2007年第6期60-64,共5页
工业实践中不可能精确地标定摄像机和机器人模型,但当前的视觉伺服控制都需要标定系统模型.针对这一现象,提出一种新颖的、能应用于"眼在手上"视觉伺服控制结构的动态无标定的视觉伺服控制算法,无需标定摄像机和机器人运动学... 工业实践中不可能精确地标定摄像机和机器人模型,但当前的视觉伺服控制都需要标定系统模型.针对这一现象,提出一种新颖的、能应用于"眼在手上"视觉伺服控制结构的动态无标定的视觉伺服控制算法,无需标定摄像机和机器人运动学模型即可跟踪运动物体,通过将非线性目标函数最小化,以视觉信息跟踪动态图像.针对目前视觉伺服控制系统中"眼在手上"系统的复合雅克比矩阵随每个时间增量的变化无法计算的现象,提出了对每一时间增量时刻的图像雅克比矩阵的变化做出估计的方法,仿真实验证明了上述方法的正确性和有效性. 展开更多
关键词 无标定视觉伺服控制 复合网像雅克比矩阵逼近 雅克比矩阵差分
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几种概率潮流模型的准确性比较分析 被引量:16
17
作者 张建芬 王克文 +1 位作者 宗秀红 谢志棠 《郑州大学学报(工学版)》 CAS 2003年第4期32-36,共5页
以节点注入功率和PV电压运行曲线为基础,分析了几种概率潮流模型在迭代算式和计算精度上的差别,包括线性化模型、近似二阶模型和完整二阶模型.各种模型中,计及方差对均值的修正,同时还采用扩展的雅克比矩阵考虑了PV点和平衡点的电压曲线... 以节点注入功率和PV电压运行曲线为基础,分析了几种概率潮流模型在迭代算式和计算精度上的差别,包括线性化模型、近似二阶模型和完整二阶模型.各种模型中,计及方差对均值的修正,同时还采用扩展的雅克比矩阵考虑了PV点和平衡点的电压曲线.试算结果表明,长期以来备受关注的近似二阶模型并不能保证电压实部方差的精度,而采用完整二阶模型计算的电压均值和方差具有相当高的精度. 展开更多
关键词 概率潮流模型 准确性 雅克比矩阵 方差 电压
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特高压直流分层接入方式下换流母线电压的稳定性 被引量:11
18
作者 付蓉 周振凯 +3 位作者 汤奕 陈斌 孙万钱 吴英俊 《高电压技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第12期4103-4111,共9页
特高压直流分层接入交流电网的新方式可提高受端电网接纳直流功率的能力,从电网结构、直流控制方式等方面合理分析特高压直流分层落点近区500 k V层和1 000 k V层换流母线的电压稳定性问题亟待深入研究。为此首先分析了不同层逆变器的... 特高压直流分层接入交流电网的新方式可提高受端电网接纳直流功率的能力,从电网结构、直流控制方式等方面合理分析特高压直流分层落点近区500 k V层和1 000 k V层换流母线的电压稳定性问题亟待深入研究。为此首先分析了不同层逆变器的功率输出特性,并基于降阶雅克比矩阵推导了换流母线处电压稳定性因子的计算方法,进而提出了分层接入方式下各层换流母线的电压稳定性判据,判据表明综合电压稳定性因子越接近于0说明系统的电压稳定水平越好。利用该判据,分析了不同直流控制方式下电压稳定性的差异,得到了不同控制方式下电压稳定性的排序。从排序看出,整流站采用定电流控制或定功率控制、逆变站高低端逆变器都采用定电压控制的综合电压稳定性因子最小,为0.314 0,说明各层换流母线电压稳定水平最好;整流站采用定功率控制、逆变站高低端逆变器都采用定熄弧角控制的综合电压稳定性因子最大,为0.672 8,说明各层换流母线电压稳定水平最差。同时研究了直流功率输送水平对换流母线电压稳定的影响。最终得出的结论为:整流站控制方式由定功率变为定电流,或者逆变站高低端逆变器控制方式由定熄弧角变为定电压都能够提高分层直流落点处电压稳定水平;相对低的直流功率输送水平也对提高各层换流母线处电压稳定性有利。最后,以锡盟—泰州直流输电工程为背景的算例仿真证明了该分析方法的合理性和有效性。 展开更多
关键词 特高压直流输电 分层接入方式 直流控制方式 降阶雅克比矩阵 电压稳定性因子
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一种交直流电力系统潮流计算实用新算法 被引量:23
19
作者 邱革非 束洪春 于继来 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2008年第13期53-57,共5页
目前得到大量应用的交直流电力系统潮流计算方法主要包括顺序求解法和同时求解法,该文针对目前已经发表的算法的优缺点进行分析和总结,指出其中一些算法在潮流程序中实现时可能会遇到的问题。为解决这些问题,提出一种数学概念清晰、程... 目前得到大量应用的交直流电力系统潮流计算方法主要包括顺序求解法和同时求解法,该文针对目前已经发表的算法的优缺点进行分析和总结,指出其中一些算法在潮流程序中实现时可能会遇到的问题。为解决这些问题,提出一种数学概念清晰、程序实现简单的基于牛顿拉夫逊法的新的交直流电力系统潮流计算处理方法。该算法在程序实现过程中和交流潮流在形式上完全统一,不需要在形成雅克比矩阵时根据不同的运行方式对直流部分作任何的方程重构和预处理,可直接得到直流系统各个运行变量随系统运行状态改变而变化的情况;当处理直流线路运行控制方式改变时,该算法显得更加简单,易于实现。这个算法已被应用在稳定及潮流分析工具中,计算结果正确。 展开更多
关键词 交直流电力系统 潮流计算 雅克比矩阵 同时求解法
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基于3-RRR结构的光学元件柔顺微动调整机构的位姿正解 被引量:10
20
作者 赵磊 梁超 +2 位作者 张德福 东立剑 彭海峰 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第6期1373-1381,共9页
针对光刻投影物镜中光学元件X/Y/θ微动调整的工程需求,研制了一种基于3-RRR结构的光学元件柔顺微动调整机构,并对其位姿正解进行了研究。建立了3-RRR柔顺并联机构的伪刚体模型,并采用矢量代数法理论推导了该机构的位姿正解,得到了它的... 针对光刻投影物镜中光学元件X/Y/θ微动调整的工程需求,研制了一种基于3-RRR结构的光学元件柔顺微动调整机构,并对其位姿正解进行了研究。建立了3-RRR柔顺并联机构的伪刚体模型,并采用矢量代数法理论推导了该机构的位姿正解,得到了它的理论雅克比矩阵。然后,在NASTRAN中建立了3-RRR柔顺并联机构的有限元模型,得到了仿真环境下该机构的位姿正解和雅克比矩阵。最后,对研制的3-RRR柔顺并联机构进行了实验研究,得到了该机构真实的位姿正解和雅克比矩阵。实验结果表明,实验雅克比矩阵的各项系数分别为0.577 7、-0.304 0、-0.283 3、0.002 1、0.524 6、-0.516 5、1.402 6、1.481 9、1.435 3,而理论雅克比矩阵相对应的各项系数分别为0.612 9、-0.3065、-0.306 5、0、0.530 8、-0.530 8、1.444 6、1.444 6、1.444 6,得到的数据表明:采用矢量代数法能够理论推导出该机构正确的位姿正解公式。提出的3-RRR柔顺微动调整机构位姿正解方法为微动调整机构的研制提供了设计依据。 展开更多
关键词 柔顺并联机构 光学元件微动调整 位姿正解 伪刚体模型 矢量代数法 雅克比矩阵
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