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题名激光传感器在机器人运动跟踪中的应用研究
被引量：1
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作者
翟雁
郭晓波
王谦
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机构
安阳工学院机械工程学院
安阳钢铁集团汽运公司三分公司
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出处
《激光杂志》
北大核心
2016年第7期66-69,共4页
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基金
国家自然科学基金(U1204613)
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文摘
为了解决当前机器人运动跟踪过程存在的一些问题,提出一种激光传感器的机器人运动跟踪方法,该方法首先采用激光测距传感器采集障碍物信息,通过对障碍物信息的预处理,建立障碍物模型;然后针对机器人工作环境的不确定性,采用卡尔曼滤波对路径进行实时规划,并采用角度势场法对机器人进行避障智能控制,最后采用仿真实验分析其性能,结果表明,本文方法可以快速、准确避开机器人运动路径中的障碍物,达到了预期目的。
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关键词
激光测距
机器人运动
跟踪轨迹
障碍物碰撞
卡尔曼滤波
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Keywords
laser ranging
robot
trajectory tracking
obstacle collision
kalman filter
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分类号
TN291
[电子电信—物理电子学]
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