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激光传感器在机器人运动跟踪中的应用研究
被引量：
1
1
作者
翟雁
郭晓波
王谦
《激光杂志》
北大核心
2016年第7期66-69,共4页
为了解决当前机器人运动跟踪过程存在的一些问题,提出一种激光传感器的机器人运动跟踪方法,该方法首先采用激光测距传感器采集障碍物信息,通过对障碍物信息的预处理,建立障碍物模型;然后针对机器人工作环境的不确定性,采用卡尔曼滤波对...
为了解决当前机器人运动跟踪过程存在的一些问题,提出一种激光传感器的机器人运动跟踪方法,该方法首先采用激光测距传感器采集障碍物信息,通过对障碍物信息的预处理,建立障碍物模型;然后针对机器人工作环境的不确定性,采用卡尔曼滤波对路径进行实时规划,并采用角度势场法对机器人进行避障智能控制,最后采用仿真实验分析其性能,结果表明,本文方法可以快速、准确避开机器人运动路径中的障碍物,达到了预期目的。
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关键词
激光测距
机器人运动
跟踪轨迹
障碍物碰撞
卡尔曼滤波
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职称材料
基于改进混合蛙跳算法的动态环境路径规划
被引量：
8
2
作者
王文发
许淳
+1 位作者
尹斌斌
杜智杰
《吉林大学学报（理学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2016年第4期857-861,共5页
针对复杂场景中路径规划具有未知性和动态性,传统方法无法对路径规划问题进行求解的问题,设计一种改进混合蛙跳算法的机器人路径规划方法,以提高动态环境路径规划的求解精度.首先对动态环境路径规划的研究现状进行分析,并在此基础上建...
针对复杂场景中路径规划具有未知性和动态性,传统方法无法对路径规划问题进行求解的问题,设计一种改进混合蛙跳算法的机器人路径规划方法,以提高动态环境路径规划的求解精度.首先对动态环境路径规划的研究现状进行分析,并在此基础上建立数学模型;然后采用混合蛙跳算法对该模型进行求解,并针对基本混合蛙跳算法不足进行改进;最后对路径规划的有效性进行测试.测试结果表明,混合蛙跳算法可准确找到最优的路径规划方案,可应用于复杂场景路径规划中,且性能优于其他路径规划方法.
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关键词
路径规划
混合蛙跳算法
未知环境
碰撞
障碍物
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职称材料
题名
激光传感器在机器人运动跟踪中的应用研究
被引量：
1
1
作者
翟雁
郭晓波
王谦
机构
安阳工学院机械工程学院
安阳钢铁集团汽运公司三分公司
出处
《激光杂志》
北大核心
2016年第7期66-69,共4页
基金
国家自然科学基金(U1204613)
文摘
为了解决当前机器人运动跟踪过程存在的一些问题,提出一种激光传感器的机器人运动跟踪方法,该方法首先采用激光测距传感器采集障碍物信息,通过对障碍物信息的预处理,建立障碍物模型;然后针对机器人工作环境的不确定性,采用卡尔曼滤波对路径进行实时规划,并采用角度势场法对机器人进行避障智能控制,最后采用仿真实验分析其性能,结果表明,本文方法可以快速、准确避开机器人运动路径中的障碍物,达到了预期目的。
关键词
激光测距
机器人运动
跟踪轨迹
障碍物碰撞
卡尔曼滤波
Keywords
laser ranging
robot
trajectory tracking
obstacle collision
kalman filter
分类号
TN291 [电子电信—物理电子学]
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职称材料
题名
基于改进混合蛙跳算法的动态环境路径规划
被引量：
8
2
作者
王文发
许淳
尹斌斌
杜智杰
机构
延安大学计算机学院
出处
《吉林大学学报（理学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2016年第4期857-861,共5页
基金
陕西省创新训练项目(批准号:201410719003)
延安市自然科学基金(批准号:YA2013-12)
延安大学自然科学专项基金(批准号:YDZ2013-02)
文摘
针对复杂场景中路径规划具有未知性和动态性,传统方法无法对路径规划问题进行求解的问题,设计一种改进混合蛙跳算法的机器人路径规划方法,以提高动态环境路径规划的求解精度.首先对动态环境路径规划的研究现状进行分析,并在此基础上建立数学模型;然后采用混合蛙跳算法对该模型进行求解,并针对基本混合蛙跳算法不足进行改进;最后对路径规划的有效性进行测试.测试结果表明,混合蛙跳算法可准确找到最优的路径规划方案,可应用于复杂场景路径规划中,且性能优于其他路径规划方法.
关键词
路径规划
混合蛙跳算法
未知环境
碰撞
障碍物
Keywords
path planning
shuffled frog leaping algorithm
unknown environment
collision obstacle
分类号
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
激光传感器在机器人运动跟踪中的应用研究
翟雁
郭晓波
王谦
《激光杂志》
北大核心
2016
1
在线阅读
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职称材料
2
基于改进混合蛙跳算法的动态环境路径规划
王文发
许淳
尹斌斌
杜智杰
《吉林大学学报（理学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2016
8
在线阅读
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职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
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