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题名改进双向蚁群算法的移动机器人路径规划
被引量：10
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作者
李二超
齐款款
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机构
兰州理工大学电气工程与信息工程学院
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出处
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2021年第18期281-288,共8页
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基金
国家自然科学基金(62063019,61763026)
甘肃省自然科学基金(20JR10RA152)。
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文摘
针对机器人在静态环境下全局路径规划存在无法找到最短路径,收敛速度慢,路径搜索盲目性大,拐点多等问题,提出一种改进双向蚁群算法。以栅格地图为机器人运行环境,对障碍物有效顶点进行定义、编码和运用,同时结合以相同障碍物有效顶点为相遇条件的双向蚁群算法,双向交替进行路径搜索,能够快速地找到更短路径,得到的路径拐点更少。引入改进的状态转移规则,能够加快搜索速度。在启发函数中引入可调常数因子,在以障碍物有效顶点为路径搜索的节点,每走一步相当于传统算法的一步或多步行走。动态调整挥发系数并设置信息素浓度范围,能够避免陷入早熟。通过与其他算法仿真对比,验证了改进算法的可行性、有效性和优越性。
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关键词
移动机器人
路径规划
蚁群算法
双向路径搜索
障碍物有效顶点
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Keywords
mobile robot
path planning
ant colony algorithm
bidirectional path search
effective vertex of obstacle
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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