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题名期望核辐射剂量下移动机器人的路径规划
被引量：5
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作者
赵恒柱
杨明翰
邓多成
汪建业
杨子辉
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机构
中国科学院合肥物质科学研究院
中国科学技术大学
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出处
《辐射研究与辐射工艺学报》
CAS
CSCD
2021年第5期75-82,共8页
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基金
安徽省自然科学基金项目(2008085MA23)资助。
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文摘
为解决核辐射环境中机器人移动路径最优问题,我们提出一种改进平滑A*算法,在满足机器人辐射防护要求的同时,提升路径平滑性。该算法综合考虑核辐射场的剂量率、障碍物、路径长度和拐点数等因素,以吸收剂量为代价,通过引入障碍物加权优化和平滑优化,极大地提高了搜索效率和路径质量。仿真实验初步表明:与传统A*算法相比,在无障碍物和有障碍物场景下,未引入障碍物加权优化和平滑优化的改进A*算法生成的路径总剂量代价减少比例均大于45%;引入障碍物加权优化和平滑优化后,搜索效率提高11.8%,平滑度提高52.9%,所提算法基本满足设计要求。
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关键词
核辐射环境
移动机器人
路径规划
平滑A*算法
障碍物加权
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Keywords
Nuclear radiation environment
Mobile robot
Path planning
Smooth A* algorithm
Obstacle weighting
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分类号
TL72
[核科学技术—辐射防护及环境保护]
TL77
[核科学技术—辐射防护及环境保护]
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