基于单目视觉的无人机障碍探测算法研究 被引量：9

1

作者 张跃东 李丽 +1 位作者 刘晓波 邢泽平 《激光与红外》 CAS CSCD 北大核心 2009年第6期673-676,共4页

针对低空飞行无人机的避障问题,研究了一种基于单目视觉的障碍物深度提取算法。在无人机前视摄像机获取的图像中,通过Harris角点检测算法提取角点作为特征点,使用归一化互相关算法进行角点的匹配,根据图像序列中特征点间距离的变化和无... 针对低空飞行无人机的避障问题,研究了一种基于单目视觉的障碍物深度提取算法。在无人机前视摄像机获取的图像中,通过Harris角点检测算法提取角点作为特征点,使用归一化互相关算法进行角点的匹配,根据图像序列中特征点间距离的变化和无人机的运动计算障碍物的深度。对用于单个障碍物深度计算方法进行了改进,使用RANSAC算法区分不同深度的障碍物。仿真表明,该算法可以有效发现并区分不同深度的障碍物。 展开更多

关键词 单目视觉 图像处理 无人机 障碍探测 RANSAC算法

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载人月面着陆地形障碍探测与规避方案研究 被引量：5

2

作者 田林 戚发轫 +2 位作者 果琳丽 王平 张有山 《航天返回与遥感》 2014年第6期11-19,共9页

月面地形障碍是影响载人着陆安全的关键因素之一,可能引起着陆器倾斜、结构损坏甚至倾覆。载人月面着陆除在总体任务规划时要选取平坦安全的着陆区外,还要进行实时在线的地形探测和障碍规避。文章对"阿波罗"计划和"星座&... 月面地形障碍是影响载人着陆安全的关键因素之一,可能引起着陆器倾斜、结构损坏甚至倾覆。载人月面着陆除在总体任务规划时要选取平坦安全的着陆区外,还要进行实时在线的地形探测和障碍规避。文章对"阿波罗"计划和"星座"计划中的月面着陆飞行方案和飞行器进行调研,分析了载人月面着陆避障的任务要求和技术特点;结合着陆飞行任务,提出考虑避障的飞行方案,分为高速运动中的粗避障和接近悬停后的精避障两个阶段;考虑月面着陆飞行状态以及光照、月尘等外部环境,设计载人月面着陆时由激光高度计、多普勒激光雷达以及闪光激光雷达组成避障敏感器系统;提出载人避障机动方案,采用接近段中制导目标调整、机动段六自由度控制以及缓速下降段滚动姿态机动等方法,并引入了航天员目测以检查月面地形障碍、选择月面着陆点以及手控进行终端避障机动控制。 展开更多

关键词 载人月面着陆 地形障碍探测 避障机动控制 人控避障 月球探测

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单目视觉融合激光投射的无人机障碍探测方法 被引量：3

3

作者 刘峰 汪瓒 王向军 《应用光学》 CAS 北大核心 2023年第1期202-210,共9页

针对微小型无人机在飞行作业任务中的主动避障需求,提出一种用于微小型无人机避障的、基于单目视觉与主动激光点阵投射的障碍探测方法。使用单目相机采集投射的激光点阵图案,经过图像分割、聚类、质心提取等处理过程,通过像面激光线方... 针对微小型无人机在飞行作业任务中的主动避障需求,提出一种用于微小型无人机避障的、基于单目视觉与主动激光点阵投射的障碍探测方法。使用单目相机采集投射的激光点阵图案,经过图像分割、聚类、质心提取等处理过程,通过像面激光线方程约束快速排除特征一致激光点的歧义,使用激光点探测出无人机前方空间中障碍的方位信息。实验验证装置在基线距离为65 mm,工作距离为7 m的条件下,障碍探测的相对误差在1.5%以内。该方法精度高、时间复杂度低,可满足低算力的微小型无人机对障碍探测方法的需求,为进一步避障策略的生成提供数据支撑。 展开更多

关键词 障碍探测 微小型无人机 单目视觉 空间方位

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基于深度图像的无人车障碍探测与绕行算法 被引量：4

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作者 徐丙立 邵小耀 饶毅 《兵器装备工程学报》 CAS 北大核心 2019年第9期120-124,共5页

针对小型无人车近场环境下行进避障需要,基于Kinect深度图像,提出了无人车障碍探测与绕行算法,研究深度数据获取、目标识别、障碍物目标参数提取、基于深度图像投影的障碍物选取、无人车规避动作参数计算等关键算法。构建了Kinect的四... 针对小型无人车近场环境下行进避障需要,基于Kinect深度图像,提出了无人车障碍探测与绕行算法,研究深度数据获取、目标识别、障碍物目标参数提取、基于深度图像投影的障碍物选取、无人车规避动作参数计算等关键算法。构建了Kinect的四轮无人车平台并进行集成测试。结果表明,无人平台能够有效运行各算法,能够可靠识别障碍物并连续通过障碍。 展开更多

关键词 无人车 KINECT 深度图像 障碍物探测 自动避障

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红外光幕在地铁屏蔽门障碍物探测中的研究 被引量：15

5

作者 王瑞峰 杨子河 孔维珍 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2013年第3期25-28,共4页

针对现有地铁屏蔽门通过门速曲线的改变来探测障碍物的方法在检测最小尺寸为4 mm×40 mm的障碍物中所存在的不足,提出一种利用红外光幕的障碍物探测方法,并结合数字信号处理器(DSP)的无刷直流电动机控制技术和模糊PID控制算法来实... 针对现有地铁屏蔽门通过门速曲线的改变来探测障碍物的方法在检测最小尺寸为4 mm×40 mm的障碍物中所存在的不足,提出一种利用红外光幕的障碍物探测方法,并结合数字信号处理器(DSP)的无刷直流电动机控制技术和模糊PID控制算法来实现地铁屏蔽门障碍物的探测,最后在Matlab/Simulink环境中构建了整个系统的数学模型,并对系统在正常情况和遇到障碍物时的关门过程进行仿真分析。仿真结果表明:基于该方法设计的地铁屏蔽门障碍物探测系统可以解决现有地铁屏蔽门在障碍物探测方面的不足。 展开更多

关键词 红外光幕 障碍物探测 模糊PID控制算法 数字信号处理器 无刷直流电动机

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有轨电车激光雷达障碍物探测的决策方法 被引量：5

6

作者 金焱飞 张会林 +2 位作者 杨迪瑞 张松 史超然 《电子测量技术》 2017年第3期197-200,共4页

针对有轨电车在高速行驶过程中遇到障碍物会造成严重事故,提出了一种新的基于激光雷达的有轨电车障碍物探测决策方法。首先对激光雷达收集到的数据通过霍夫变换查找到路面与障碍物的交接点;再通过卡尔曼滤波器完成对此点的跟踪;最后使... 针对有轨电车在高速行驶过程中遇到障碍物会造成严重事故,提出了一种新的基于激光雷达的有轨电车障碍物探测决策方法。首先对激光雷达收集到的数据通过霍夫变换查找到路面与障碍物的交接点;再通过卡尔曼滤波器完成对此点的跟踪;最后使用交互式多模型的算法(the interactive multiple model algorithm,IMM),得出前方存在障碍物的可能性再与预先设定的阈值比较,准确判断出电车的行驶状态和障碍物的位置。通过搭建仿真模型,验证出该算法具有良好的可靠性和鲁棒性。 展开更多

关键词 有轨电车 障碍物探测 卡尔曼滤波器 交互式多模型

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航行障碍物探测中值得注意的一些问题 被引量：3

7

作者 董士贤 《海洋测绘》 1994年第2期46-48,共3页

众所周知,大海中的沉船、礁石、点滩、特殊深度、各种废弃桩柱、沉雷、沉弹、垃圾堆积物等海底突起物,都是威胁舰船航行安全的障碍物。其中,那些在海图上注有“疑存”、“疑位”、“概位”等不明性质的障碍物,对舰船的活动影响更大。因... 众所周知,大海中的沉船、礁石、点滩、特殊深度、各种废弃桩柱、沉雷、沉弹、垃圾堆积物等海底突起物,都是威胁舰船航行安全的障碍物。其中,那些在海图上注有“疑存”、“疑位”、“概位”等不明性质的障碍物,对舰船的活动影响更大。因此,探清海区内的各处航行障碍物。 展开更多

关键词 航行障碍物 障碍物探测 加密探测 值得注意 特殊水深 测量者 成果资料 旧海图 干出礁 海道测量

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激光成像雷达前视成像仿真及障碍物识别方法研究 被引量：12

8

作者 王广君 田金文 柳健 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2001年第6期462-465,共4页

飞行器前视激光雷达通过测距得到前方三维距离像 ,由三维距离像可以获得飞行器前面障碍物的形状、高度、宽度等信息 ,从而为飞行器进行地形跟踪和障碍物回避提供依据。文中根据激光成像雷达原理 ,推导了激光雷达前视成像方程。在三维地... 飞行器前视激光雷达通过测距得到前方三维距离像 ,由三维距离像可以获得飞行器前面障碍物的形状、高度、宽度等信息 ,从而为飞行器进行地形跟踪和障碍物回避提供依据。文中根据激光成像雷达原理 ,推导了激光雷达前视成像方程。在三维地形图上 ,由前视成像方程仿真得到激光雷达前视三维距离像。在三维距离像上提出了障碍物信息提取方法 ,并在三维地形图上进行了前视成像仿真实验和障碍物信息提取实验。 展开更多

关键词 激光成像雷达 障碍物探测 图像识别 前视成像仿真

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一种多技术融合的全自动无人驾驶轨道障碍物检测系统设计 被引量：11

9

作者 肖阳俊 李拥军 +2 位作者 李金波 徐志荣 熊钢 《城市轨道交通研究》 北大核心 2019年第1期111-114,119,共5页

介绍了常见的障碍物检测技术,分析了影响障碍物检测的因素,提出了障碍物自动识别技术对障碍物的定义和要求。阐述了多技术融合的障碍物检测系统方案。通过仿真试验和实物试验,证明了多技术融合检测系统的障碍物识别率足以满足使用要求。

关键词 无人驾驶 轨道障碍物探测 智能识别 机器学习 多技术融合

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多波束和侧扫声纳系统在海底目标探测中的应用 被引量：30

10

作者 陈正荣 王正虎 《海洋测绘》 2013年第4期51-54,共4页

介绍了多波束测深系统和侧扫声纳系统的工作原理,通过实例说明了多波束测深系统和侧扫声纳系统在海底目标探测的工作流程,总结出两种探测系统在探测海底目标上的优缺点,说明了多种探测手段的综合应用是海底目标探测技术的发展方向。

关键词 多波束测深系统 侧扫声纳 沉船集装箱 海底障碍物探测

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浅析农业机械导航技术的应用及发展 被引量：4

11

作者 于小莎 董晨 《南方农机》 2018年第17期60-60,共1页

农业智能化的发展对农业机械导航技术提出了更高的要求。本文对农业机械导航实现的关键技术进行了探究,对现有导航技术在农业机械化生产中的应用进行了分析,探究了农业机械导航技术在物联网、障碍探测等领域的应用发展趋势,以期为农业... 农业智能化的发展对农业机械导航技术提出了更高的要求。本文对农业机械导航实现的关键技术进行了探究,对现有导航技术在农业机械化生产中的应用进行了分析,探究了农业机械导航技术在物联网、障碍探测等领域的应用发展趋势,以期为农业机械导航技术的深入研究提供理论参考。 展开更多

关键词 农业机械 导航技术 物联网 障碍探测

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车载InSAR前视三维成像技术

12

作者 王建 李杨寰 +3 位作者 张汉华 陆必应 宋千 周智敏 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第6期134-139,共6页

野外和非结构化环境下的障碍探测是无人驾驶车(UGV)环境感知的难题之一。基于高度识别障碍是一种有效的解决途径,提出了干涉合成孔径雷达(In SAR)的三维障碍物成像策略,研究了In SAR信息处理流程,分析了干涉基线和运动误差对车载In SAR... 野外和非结构化环境下的障碍探测是无人驾驶车(UGV)环境感知的难题之一。基于高度识别障碍是一种有效的解决途径,提出了干涉合成孔径雷达(In SAR)的三维障碍物成像策略,研究了In SAR信息处理流程,分析了干涉基线和运动误差对车载In SAR高程测量精度的影响,仿真了无人车前场景存在遮挡时的In SAR高程测量,证明了In SAR用于UGV前方环境感知的可行性。 展开更多

关键词 无人驾驶车 干涉合成孔径雷达 障碍探测 三维成像

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全自动运行系统地铁车辆关键技术 被引量：32

13

作者 李猛 张艳兵 +1 位作者 徐成永 郭泽阔 《都市快轨交通》 北大核心 2018年第1期123-128,共6页

全自动运行(FAO)系统是城市轨道交通自动化的最高等级,其关键技术包括适用于全自动运行的土建和设备系统,其中全自动运行设备系统包括车辆、信号、通信、综合监控、站台门等关键技术。从国际电工委员会标准《铁路应用—城市轨道交通管... 全自动运行(FAO)系统是城市轨道交通自动化的最高等级,其关键技术包括适用于全自动运行的土建和设备系统,其中全自动运行设备系统包括车辆、信号、通信、综合监控、站台门等关键技术。从国际电工委员会标准《铁路应用—城市轨道交通管理与控制系统》(IEC62290)对城市轨道交通全自动运行系统的功能需求出发,描述全自动运行系统功能需求及运营场景下的运营流程,针对完成此功能需求及运营流程的条件下,对适用于全自动运行系统的地铁车辆关键技术进行逐一论述。从监控轨道出发,列车需具备障碍物和脱轨检测功能,并具备将此信息上传至调度中心的功能;从监控乘客出发,列车需具备车门、站台门故障对位隔离功能,具备远程车辆广播、车门状态上报等功能;从监控列车出发,列车需增加自动唤醒、自动休眠装置。此外,列车关键子系统设备应采用多重冗余,以提升列车的可靠性、可用性、可维护性。 展开更多

关键词 地铁车辆 全自动运行 可靠性 障碍物探测

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跨坐式单轨列车司机驾驶辅助系统设置 被引量：3

14

作者 姚远 黄坤林 《城市轨道交通研究》 北大核心 2019年第10期122-124,共3页

芜湖市轨道交通1号线、2号线一期工程采用的是具备全自动运行功能的跨坐式单轨系统。基于项目的运行模式及跨坐式单轨制式的结构特征,在人工驾驶模式下,为避免发生列车碰撞、冲击道岔、超速等情况的发生,配置司机驾驶辅助系统是十分必... 芜湖市轨道交通1号线、2号线一期工程采用的是具备全自动运行功能的跨坐式单轨系统。基于项目的运行模式及跨坐式单轨制式的结构特征,在人工驾驶模式下,为避免发生列车碰撞、冲击道岔、超速等情况的发生,配置司机驾驶辅助系统是十分必要的。与本项目相匹配的辅助司机驾驶系统在国内尚无案例可循,探讨了适用于全自动运行跨坐式单轨列车在人工驾驶模式下辅助司机驾驶系统的配置方案,包括道岔区域防护、限速区域防护、线路端部防护、线路障碍物探测等,以实现不同突发情况下对司机的预警。 展开更多

关键词 跨坐式单轨 全自动运行 驾驶辅助系统 防碰撞系统 障碍物探测

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