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适应多种立面的磁吸附爬壁机器人设计与越障分析
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作者 吕志朋 徐林森 +1 位作者 杨忠 刘进福 《机械设计与制造》 北大核心 2024年第11期264-268,273,共6页
针对现有的磁吸附爬壁机器人无法满足在多种立面作业的问题,提出了一种带有柔性关节履带结构,能自主适应多种立面的爬壁机器人。机器人每个柔性关节履带都具有前后俯仰自由度及左右翻转自由度,在平直立面或凹凸立面发生运动形态的变化时... 针对现有的磁吸附爬壁机器人无法满足在多种立面作业的问题,提出了一种带有柔性关节履带结构,能自主适应多种立面的爬壁机器人。机器人每个柔性关节履带都具有前后俯仰自由度及左右翻转自由度,在平直立面或凹凸立面发生运动形态的变化时,自主与立面贴合。首先,建立机器人运动形态变化模型,分析机器人在曲率半径为(0.5~3)m的凹凸立面上运动时横摆角度与纵摆角度的变化规律。通过Adams虚拟样机,对机器人在壁面上的越障性能进行仿真,计算结果和仿真分析表明:机器人可以平稳越过39mm的障碍,具有一定的越障能力。 展开更多
关键词 爬壁机器人 结构设计 自适应 运动形态 障分析
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小型轮/履变结构移动机器人设计及越障分析 被引量:13
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作者 郭文增 姜世公 +2 位作者 戴福全 宗成国 高学山 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第2期144-148,165,共6页
针对非结构环境中路面软硬相间、平坦与崎岖并存的地形特征,提出了一种小型轮/履变结构移动机器人,兼具有轮式移动机器人的快速移动性和履带式机器人的高越障性的优点.机器人主要由控制箱单元、两个相同的轮/履变结构行走单元和尾支杆... 针对非结构环境中路面软硬相间、平坦与崎岖并存的地形特征,提出了一种小型轮/履变结构移动机器人,兼具有轮式移动机器人的快速移动性和履带式机器人的高越障性的优点.机器人主要由控制箱单元、两个相同的轮/履变结构行走单元和尾支杆单元组成.本文旨在介绍机器人的系统构成和行走单元的关键机构设计——行走轮定位、四连杆变换机构及可伸缩履带,分析对台阶、楼梯类地形的越障性能.实验结果表明:机器人采用的行走轮定位方法可靠,四连杆机构及可伸缩履带能够快速完成轮/履切换,对于台阶、楼梯典型地形具有高通过性,从而为轮/履复合机构技术实施途径和新的行走机理研究打下基础. 展开更多
关键词 移动机器人 轮/履变结构 障分析
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开卷机主轴轴承故障分析与设计改进 被引量:5
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作者 王秀霞 丁学工 +1 位作者 樊庆和 贾忠湖 《机床与液压》 北大核心 2003年第5期324-325,共2页
针对开卷机轴承频繁损坏的故障 ,通过计算分析故障原因 ,提出合理的改进措施。
关键词 开卷机 主轴轴承 障分析 设计改进 当量静载荷
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基于摇杆-转向架机构星球探测车的越障分析
4
作者 汪丽芳 余晓流 +3 位作者 汪永明 高文斌 王洪光 王越超 《中国机械工程》 CAS CSCD 北大核心 2010年第3期271-274,279,共5页
以六轮摇杆-转向架结构移动系统为研究对象进行准静力学分析。通过寻找车轮所受摩擦力解空间可行域的方法,对星球探测车越障性能进行研究。单侧前进越障的计算机仿真结果表明,在越障高度及与地面接触角相同的情况下,后轮的越障能力最强... 以六轮摇杆-转向架结构移动系统为研究对象进行准静力学分析。通过寻找车轮所受摩擦力解空间可行域的方法,对星球探测车越障性能进行研究。单侧前进越障的计算机仿真结果表明,在越障高度及与地面接触角相同的情况下,后轮的越障能力最强,中间轮最差,前轮适中。 展开更多
关键词 摇杆-转向架 受力分析 解空间可行域 障分析
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基于摇臂-转向架结构月球探测车的越障能力分析 被引量:7
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作者 李海滨 段志信 康补晓 《重庆工学院学报》 2005年第11期1-5,共5页
在崎岖不平的月面上,具有良好的越障能力对月球探测移动系统完成预期科考任务至关重要.垂直越障和爬坡能力是越障能力分析的重要指标.以摇臂-转向架六轮结构移动系统为研究对象,对其垂直越障能力、爬坡能力与路面牵引系数的关系进行了... 在崎岖不平的月面上,具有良好的越障能力对月球探测移动系统完成预期科考任务至关重要.垂直越障和爬坡能力是越障能力分析的重要指标.以摇臂-转向架六轮结构移动系统为研究对象,对其垂直越障能力、爬坡能力与路面牵引系数的关系进行了定量分析研究.通过算例仿真了路面牵引系数对车体越障及爬坡能力的影响关系. 展开更多
关键词 月球车 摇臂-转向架结构 障分析
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基于ADAMS的翻堆机越障仿真分析
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作者 向正坤 张晓军 孔德福 《农业技术与装备》 2013年第24期4-5,共2页
翻堆机主要用于普洱茶渥堆发酵过程的翻堆工艺,工作过程中易出现漏茶现象,茶叶的堆积阻碍翻堆机的移动性能,使其工作连续性受到影响。为此,预测翻堆机的越障能力显得很有必要。利用动力学仿真软件ADAMS建立几何模型,并根据力学模型得到... 翻堆机主要用于普洱茶渥堆发酵过程的翻堆工艺,工作过程中易出现漏茶现象,茶叶的堆积阻碍翻堆机的移动性能,使其工作连续性受到影响。为此,预测翻堆机的越障能力显得很有必要。利用动力学仿真软件ADAMS建立几何模型,并根据力学模型得到的数据结果进行仿真。结果表明,在55 mm的障碍高度条件下,翻堆机能顺利通过。 展开更多
关键词 ADAMS 翻堆机 障分析
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三轴差速式管道机器人越障能力分析 被引量:6
7
作者 殷奇会 孔凡让 《机电工程》 CAS 2012年第12期1371-1375,共5页
为提高三轴差速式管道机器人在恶劣管道工作环境中的生存能力,提出了一种提高且能计算出管道机器人越障能力的方法。根据轮式管道机器人通过性的具体要求,依据三轴差速理论,建立了越障条件下的管道机器人力学模型,并得到了其约束条件,... 为提高三轴差速式管道机器人在恶劣管道工作环境中的生存能力,提出了一种提高且能计算出管道机器人越障能力的方法。根据轮式管道机器人通过性的具体要求,依据三轴差速理论,建立了越障条件下的管道机器人力学模型,并得到了其约束条件,通过采用全局寻优算法得出了其主要参数最优解,进而得到了管道机器人所能克服的台阶最大高度数值,即越障能力;通过力学分析,得出了三组支撑杆组越障能力相同,即其越障能力具有同一性和对称性。研究结果表明,该方法验证了三轴差速理论的正确性,通过该方法优化后的管道机器人结构参数为以后管道机器人的设计提供了有效的技术数据。 展开更多
关键词 三轴差速式管道机器人 三轴差速理论 能力分析 力学分析
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冗余双驱动拉索检测机器人的爬行力学分析及应用测试
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作者 蒙东龙 王晓琳 +2 位作者 卢迪 李剑辉 周羁 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2024年第10期72-81,共10页
传统桥梁拉(吊)索表观人工检测方式存在检测效率低下、检测精度不高等问题,同时还会受到安全风险的困扰。现有的轮式拉索检测机器人承载与越障能力及结构轻量化与拆装简易化仍是限制其当前应用能力提升和现场作业效率的关键因素。提出... 传统桥梁拉(吊)索表观人工检测方式存在检测效率低下、检测精度不高等问题,同时还会受到安全风险的困扰。现有的轮式拉索检测机器人承载与越障能力及结构轻量化与拆装简易化仍是限制其当前应用能力提升和现场作业效率的关键因素。提出一种轮式拉索检测机器人的设计,该机器人配备4个U形轮和双电机组成的增强驱动系统,满足复杂工况的拉(吊)索表观病害检测。此外,建立了机器人越障静力学模型,进行U形轮在越障过程中的受力试验,并通过室内和室外试验验证机器人在不同条件下的爬行能力。通过试验,验证了所提出的机器人具备6.8 kg的有效载荷能力以及通过高度为6.3 mm以下障碍物的越障能力。最后,机器人在3座桥梁的现场应用中表现良好,能够在倾斜、凹坑、凸起和风雨线等复杂拉(吊)索表面上正常运行,结果进一步证实了所提出的增强驱动系统设计方案的有效性。 展开更多
关键词 拉索检测机器人 拉(吊)索检测 障分析 增强驱动系统 静力学分析
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一种检测用植物油罐爬壁机器人爬越焊缝能力分析 被引量:4
9
作者 韩海敏 张绘敏 《贵州师范大学学报(自然科学版)》 CAS 2015年第5期75-78,共4页
为了进一步提高大型立式植物油罐壁面检测作业的安全性,提出了一种新型的植物油罐爬壁机器人并对其爬越焊缝时的情况进行了受力分析。建立了机器人前从动轮越障、两主动轮同时越障和单个主动轮越障3种情况下的力学模型,并对其进行简化,... 为了进一步提高大型立式植物油罐壁面检测作业的安全性,提出了一种新型的植物油罐爬壁机器人并对其爬越焊缝时的情况进行了受力分析。建立了机器人前从动轮越障、两主动轮同时越障和单个主动轮越障3种情况下的力学模型,并对其进行简化,得出机器人在遇到障碍时,不同状况下对磁吸附力的影响关系。确定出越障时所需的临界吸附力,为机器人吸附机构的磁吸附力的确定提供依据。 展开更多
关键词 植物油罐 爬壁机器人 本体结构 障分析
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CINRAD-SB型发射机一例复杂故障排除 被引量:30
10
作者 王志武 韩博 林忠南 《气象》 CSCD 北大核心 2006年第9期116-120,共5页
根据舟山站CINRADSB型发射机在试运行初期一起复杂故障的现象,结合电子设备的维修经验,分析了该故障发生的根本原因及由它激发的几个故障部位电路原理,详细地介绍了这例复杂障的芯片/元件级排障过程。最后就试运行期间各台站CINRADSB型... 根据舟山站CINRADSB型发射机在试运行初期一起复杂故障的现象,结合电子设备的维修经验,分析了该故障发生的根本原因及由它激发的几个故障部位电路原理,详细地介绍了这例复杂障的芯片/元件级排障过程。最后就试运行期间各台站CINRADSB型发射机高压打火频繁发生的现象提出一些建议,希望能防止同类故障再次发生。 展开更多
关键词 CINRAD 复杂故 原理框图 分析和排
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基于被动变形车轮的铰接型移动机器人设计与分析 被引量:1
11
作者 张坦 孙立新 +2 位作者 李满宏 史羽胜 李鑫宝 《机械设计》 CSCD 北大核心 2023年第9期15-21,共7页
针对非结构环境下传统移动机器人越障性能不足和运动柔性欠佳等突出问题,引入被动变形车轮与柔性铰接装置,研制出了一款能够被动适应复杂多变障碍地形的多驱动模块铰接型移动机器人。通过构建单驱动模块运动学模型,综合各模块间运动约... 针对非结构环境下传统移动机器人越障性能不足和运动柔性欠佳等突出问题,引入被动变形车轮与柔性铰接装置,研制出了一款能够被动适应复杂多变障碍地形的多驱动模块铰接型移动机器人。通过构建单驱动模块运动学模型,综合各模块间运动约束关系,建立了机器人整体位姿方程,提出了机器人柔顺运动控制方法。基于外力作用下车轮被动变形机理研究,结合多驱动模块耦合状态下机器人整体受力分析,系统建立了机器人越障力学模型,提出了机器人关键结构参数优化设计方法。理论分析和仿真结果表明:机器人具有良好的越障性能与运动柔性,可被动适应复杂多变障碍地形。 展开更多
关键词 铰接型移动机器人 被动变形车轮 柔顺运动分析 力学分析 地形自适应
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基于微分运动学的林用轮腿底盘越障误差研究 被引量:1
12
作者 韩东涛 曹宇 佟晟 《森林与环境学报》 CSCD 北大核心 2019年第5期554-560,共7页
以一种林用主动步态六轮轮腿式底盘结构为对象,研究底盘越障过程中轮腿各关节运动误差对越障高度的影响。运用D-H参数法建立轮腿运动学模型,正解得到轮腿越障高度与轮腿关节位姿角运动学方程,使用机器人微分运动原理分析得到底盘轮腿关... 以一种林用主动步态六轮轮腿式底盘结构为对象,研究底盘越障过程中轮腿各关节运动误差对越障高度的影响。运用D-H参数法建立轮腿运动学模型,正解得到轮腿越障高度与轮腿关节位姿角运动学方程,使用机器人微分运动原理分析得到底盘轮腿关节平移及旋转误差与越障高度偏差相互关系的规律,且旋转误差越大,越障高度偏差越大,算例中实测误差引起的高度变化数值可达15.96 mm。通过理论计算、仿真分析、实测试验进行了准确性验证,越障高度偏差数值切合度为96.4%以上。 展开更多
关键词 轮腿底盘 D-H参数法正解 微分运动分析 误差分析
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加热炉炉管的失效模式和寿命预测 被引量:3
13
作者 陶文亮 《重庆大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第4期42-46,共5页
对已服役近10万小时的烷基苯加热炉炉管材料进行了试验研究,并对炉管腐蚀产物进行电子探针分析,探讨了加热炉炉管的腐蚀机理.采用FTA技术,对加热炉炉管进行故障树分析,找出影响炉管失效的主要因素,探讨了加热炉炉管的失效模式,提出了失... 对已服役近10万小时的烷基苯加热炉炉管材料进行了试验研究,并对炉管腐蚀产物进行电子探针分析,探讨了加热炉炉管的腐蚀机理.采用FTA技术,对加热炉炉管进行故障树分析,找出影响炉管失效的主要因素,探讨了加热炉炉管的失效模式,提出了失效模式相关的寿命预测数学模型,并对加热炉炉管进行了寿命预测. 展开更多
关键词 加热炉 炉管 腐蚀 分析 失效模式 寿命预测
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Wavelet neural network based fault diagnosis in nonlinear analog circuits 被引量:16
14
作者 Yin Shirong Chen Guangju Xie Yongle 《Journal of Systems Engineering and Electronics》 SCIE EI CSCD 2006年第3期521-526,共6页
The theories of diagnosing nonlinear analog circuits by means of the transient response testing are studled. Wavelet analysis is made to extract the transient response signature of nonlinear circuits and compress the ... The theories of diagnosing nonlinear analog circuits by means of the transient response testing are studled. Wavelet analysis is made to extract the transient response signature of nonlinear circuits and compress the signature dada. The best wavelet function is selected based on the between-category total scatter of signature. The fault dictionary of nonlinear circuits is constructed based on improved back-propagation(BP) neural network. Experimental results demonstrate that the method proposed has high diagnostic sensitivity and fast fault identification and deducibility. 展开更多
关键词 fault diagnosis nonlinear analog circuits wavelet analysis neural networks.
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Mechanical behavior and failure analysis of brittle sandstone specimens containing combined flaws under uniaxial compression 被引量:20
15
作者 杨圣奇 靖洪文 徐涛 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS 2014年第5期2059-2073,共15页
Based on the axial stress-axial strain curves,the effect of fissure angle on the strength and deformation behavior of sandstone specimens containing combined flaws is analyzed.The mechanical parameters of sandstone sp... Based on the axial stress-axial strain curves,the effect of fissure angle on the strength and deformation behavior of sandstone specimens containing combined flaws is analyzed.The mechanical parameters of sandstone specimens containing combined flaws are all lower than that of intact specimen,but the reduction extent is distinctly related to the fissure angle.The results of sandstone specimens containing combined flaws are obtained by the acoustic emission,which can be used to monitor the crack initiation and propagation.The ultimate failure mode and crack coalescence behavior are evaluated for brittle sandstone specimens containing combined flaws.Nine different crack types are identified on the basis of their geometry and crack coalescence mechanism(tensile crack,hole collapse,far-field crack and surface spalling)for combined flaws.The photographic monitoring was also adopted for uniaxial compression test in order to confirm the sequence of crack coalescence in brittle sandstone specimens containing combined flaws,which recorded the real-time crack coalescence process during entire deformation.According to the monitored results,the effect of crack coalescence process on the strength and deformation behavior is investigated based on a detailed analysis for brittle sandstone specimens containing combined flaws by using digital photogrammetry. 展开更多
关键词 brittle sandstone combined flaws STRENGTH crack coalescence acoustic emission (AE)
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System failure analysis based on DEMATEL–ISM and FMECA 被引量:2
16
作者 申桂香 孙曙光 +3 位作者 张英芝 王志琼 陈炳锟 马闯 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS 2014年第12期4518-4525,共8页
A new method of system failure analysis was proposed. First, considering the relationships between the failure subsystems,the decision making trial and evaluation laboratory(DEMATEL) method was used to calculate the d... A new method of system failure analysis was proposed. First, considering the relationships between the failure subsystems,the decision making trial and evaluation laboratory(DEMATEL) method was used to calculate the degree of correlation between the failure subsystems, analyze the combined effect of related failures, and obtain the degree of correlation by using the directed graph and matrix operations. Then, the interpretative structural modeling(ISM) method was combined to intuitively show the logical relationship of many failure subsystems and their influences on each other by using multilevel hierarchical structure model and obtaining the critical subsystems. Finally, failure mode effects and criticality analysis(FMECA) was used to perform a qualitative hazard analysis of critical subsystems, determine the critical failure mode, and clarify the direction of reliability improvement.Through an example, the result demonstrates that the proposed method can be efficiently applied to system failure analysis problems. 展开更多
关键词 system failure analysis related failure decision making and evaluation laboratory-interpretative structural modeling(DEMATEL-ISM) failure mode effects and criticality analysis(FMECA)
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Short-circuit fault analysis and isolation strategy for matrix converters
17
作者 王莉娜 L.De Lillo +2 位作者 C.Brunson L.Empringham P.Wheeler 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS CSCD 2015年第9期3458-3470,共13页
The behavior of matrix converter(MC) drive systems under the condition of MC short-circuit faults is comprehensively investigated. Two isolation strategies using semiconductors and high speed fuses(HSFs) for MC short-... The behavior of matrix converter(MC) drive systems under the condition of MC short-circuit faults is comprehensively investigated. Two isolation strategies using semiconductors and high speed fuses(HSFs) for MC short-circuit faults are examined and their performances are compared. The behavior of MC drive systems during the fuse action time under different operating conditions is explored. The feasibility of fault-tolerant operation during the fuse action time is also studied. The basic selection laws for the HSFs and the requirements for the passive components of the MC drive system from the point view of short-circuit faults are also discussed. Simulation results are used to demonstrate the feasibility of the proposed isolation strategies. 展开更多
关键词 matrix converter short-circuit fault fault analysis fault behavior fault isolation
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Modeling and monitoring of nonlinear multi-mode processes based on similarity measure-KPCA 被引量:10
18
作者 WANG Xiao-gang HUANG Li-wei ZHANG Ying-wei 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS CSCD 2017年第3期665-674,共10页
A new modeling and monitoring approach for multi-mode processes is proposed.The method of similarity measure(SM) and kernel principal component analysis(KPCA) are integrated to construct SM-KPCA monitoring scheme,wher... A new modeling and monitoring approach for multi-mode processes is proposed.The method of similarity measure(SM) and kernel principal component analysis(KPCA) are integrated to construct SM-KPCA monitoring scheme,where SM method serves as the separation of common subspace and specific subspace.Compared with the traditional methods,the main contributions of this work are:1) SM consisted of two measures of distance and angle to accommodate process characters.The different monitoring effect involves putting on the different weight,which would simplify the monitoring model structure and enhance its reliability and robustness.2) The proposed method can be used to find faults by the common space and judge which mode the fault belongs to by the specific subspace.Results of algorithm analysis and fault detection experiments indicate the validity and practicability of the presented method. 展开更多
关键词 process monitoring kernel principal component analysis (KPCA) similarity measure subspace separation
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Reconstruction based approach to sensor fault diagnosis using auto-associative neural networks 被引量:4
19
作者 Mousavi Hamidreza Shahbazian Mehdi +1 位作者 Jazayeri-Rad Hooshang Nekounam Aliakbar 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS 2014年第6期2273-2281,共9页
Fault diagnostics is an important research area including different techniques.Principal component analysis(PCA)is a linear technique which has been widely used.For nonlinear processes,however,the nonlinear principal ... Fault diagnostics is an important research area including different techniques.Principal component analysis(PCA)is a linear technique which has been widely used.For nonlinear processes,however,the nonlinear principal component analysis(NLPCA)should be applied.In this work,NLPCA based on auto-associative neural network(AANN)was applied to model a chemical process using historical data.First,the residuals generated by the AANN were used for fault detection and then a reconstruction based approach called enhanced AANN(E-AANN)was presented to isolate and reconstruct the faulty sensor simultaneously.The proposed method was implemented on a continuous stirred tank heater(CSTH)and used to detect and isolate two types of faults(drift and offset)for a sensor.The results show that the proposed method can detect,isolate and reconstruct the occurred fault properly. 展开更多
关键词 fault diagnosis nonlinear principal component analysis auto-associative neural networks
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Machine learning based online fault prognostics for nonstationary industrial process via degradation feature extraction and temporal smoothness analysis 被引量:2
20
作者 HU Yun-yun ZHAO Chun-hui KE Zhi-wu 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS CSCD 2021年第12期3838-3855,共18页
Fault degradation prognostic, which estimates the time before a failure occurs and process breakdowns, has been recognized as a key component in maintenance strategies nowadays. Fault degradation processes are, in gen... Fault degradation prognostic, which estimates the time before a failure occurs and process breakdowns, has been recognized as a key component in maintenance strategies nowadays. Fault degradation processes are, in general,slowly varying and can be modeled by autoregressive models. However, industrial processes always show typical nonstationary nature, which may bring two challenges: how to capture fault degradation information and how to model nonstationary processes. To address the critical issues, a novel fault degradation modeling and online fault prognostic strategy is developed in this paper. First, a fault degradation-oriented slow feature analysis(FDSFA) algorithm is proposed to extract fault degradation directions along which candidate fault degradation features are extracted. The trend ability assessment is then applied to select major fault degradation features. Second, a key fault degradation factor(KFDF) is calculated to characterize the fault degradation tendency by combining major fault degradation features and their stability weighting factors. After that, a time-varying regression model with temporal smoothness regularization is established considering nonstationary characteristics. On the basis of updating strategy, an online fault prognostic model is further developed by analyzing and modeling the prediction errors. The performance of the proposed method is illustrated with a real industrial process. 展开更多
关键词 fault prognostic NONSTATIONARY industrial process fault degradation-oriented slow feature analysis(FDSFA) temporal smoothness regularization
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