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基于几何约束与隐马尔可夫链模型的轴孔装配策略
被引量：
9
1
作者
潘柏松
颜天野
+2 位作者
胡鑫达
罗路平
翁微妮
《计算机集成制造系统》
EI
CSCD
北大核心
2022年第12期3768-3778,共11页
针对工业机器人自动装配效率低、环境适应性差等问题,提出一种基于几何约束物理模型与隐马尔可夫链模型(HMM)的机器人轴孔装配策略。首先,通过建立轴孔各接触状态下几何与力学模型,分析零件装配过程中几何约束与受力特点,以获得轴孔装...
针对工业机器人自动装配效率低、环境适应性差等问题,提出一种基于几何约束物理模型与隐马尔可夫链模型(HMM)的机器人轴孔装配策略。首先,通过建立轴孔各接触状态下几何与力学模型,分析零件装配过程中几何约束与受力特点,以获得轴孔装配策略的理论装配轨迹。其次,应用基于隐马尔可夫链模型和高斯混合回归(HMM-GMR)的少样本示教学习方法获得装配过程中的期望接触力,通过导纳控制器对理论轨迹进行补偿,实现对期望接触力的跟踪,从而保证实际装配过程中接触运动的准确性和鲁棒性。最后,针对最小间隙为0.16 mm的轴孔零件进行装配实验,验证了在少训练样本、较大定位偏差情况下所提出装配策略的有效性。
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关键词
轴孔装配
几何约束
示教学习
隐马尔可夫链模型
导纳控制
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职称材料
马尔可夫调制的几何布朗运动的最小熵鞅测度(英文)
2
作者
王波
宋瑞丽
《应用概率统计》
CSCD
北大核心
2013年第2期179-187,共9页
本文中,我们考虑风险资产由马尔可夫调制的几何布朗运动驱动的期权定价问题.在此模型中,市场参数如市场利率、升值幅度和风险资产的波动率都依赖于不可观的经济状态,而这些经济状态是由连续时间隐马尔可夫链来描述.由马尔可夫调制的几...
本文中,我们考虑风险资产由马尔可夫调制的几何布朗运动驱动的期权定价问题.在此模型中,市场参数如市场利率、升值幅度和风险资产的波动率都依赖于不可观的经济状态,而这些经济状态是由连续时间隐马尔可夫链来描述.由马尔可夫调制的几何布朗运动描述的市场一般不是完备的,因此鞅测度不唯一.我们采用最小熵鞅测度作为马尔可夫调制的几何布朗运动模型的适宜的鞅测度,并且得到了一般意义上的最小熵鞅测度.
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关键词
几何布朗运动
隐马尔可夫链模型
最小熵鞅测度
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职称材料
地铁车辆电动塞拉门的剩余寿命预测
被引量：
2
3
作者
王凌
陈长骏
+3 位作者
潘静
许宏
陈锡爱
那文波
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第22期2994-3000,共7页
针对地铁车辆客室电动塞拉门传动装置润滑不良的问题,提出了基于自组织映射(SOM)神经网络、隐马尔可夫链(HMC)模型和蒙特卡罗(MC)仿真的剩余使用寿命预测方法。该方法首先对采集到的电机电流信号进行特征提取;然后利用SOM对提取出的多...
针对地铁车辆客室电动塞拉门传动装置润滑不良的问题,提出了基于自组织映射(SOM)神经网络、隐马尔可夫链(HMC)模型和蒙特卡罗(MC)仿真的剩余使用寿命预测方法。该方法首先对采集到的电机电流信号进行特征提取;然后利用SOM对提取出的多维特征数据进行融合与编码,将所得结果作为HMC的输入向量,训练得到全部寿命下劣化状态转移矩阵;最后利用MC方法实现对其劣化过程的剩余使用寿命预测。故障模拟实验结果表明,该方法可以在考虑润滑不良故障模式下,有效预测得到电动塞拉门丝杆的剩余使用寿命。
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关键词
电动塞拉门
润滑不良
剩余使用寿命预测
隐马尔可夫链模型
自组织映射神经网络
蒙特卡罗仿真
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职称材料
题名
基于几何约束与隐马尔可夫链模型的轴孔装配策略
被引量：
9
1
作者
潘柏松
颜天野
胡鑫达
罗路平
翁微妮
机构
浙江工业大学机械工程学院
浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部重点实验室
博世电动工具(中国)有限公司
出处
《计算机集成制造系统》
EI
CSCD
北大核心
2022年第12期3768-3778,共11页
基金
浙江省自然科学基金资助项目(LQ18E050014)。
文摘
针对工业机器人自动装配效率低、环境适应性差等问题,提出一种基于几何约束物理模型与隐马尔可夫链模型(HMM)的机器人轴孔装配策略。首先,通过建立轴孔各接触状态下几何与力学模型,分析零件装配过程中几何约束与受力特点,以获得轴孔装配策略的理论装配轨迹。其次,应用基于隐马尔可夫链模型和高斯混合回归(HMM-GMR)的少样本示教学习方法获得装配过程中的期望接触力,通过导纳控制器对理论轨迹进行补偿,实现对期望接触力的跟踪,从而保证实际装配过程中接触运动的准确性和鲁棒性。最后,针对最小间隙为0.16 mm的轴孔零件进行装配实验,验证了在少训练样本、较大定位偏差情况下所提出装配策略的有效性。
关键词
轴孔装配
几何约束
示教学习
隐马尔可夫链模型
导纳控制
Keywords
peg-in-hole assembly
geometric constraint
hidden Markov model
learning from demonstration
admittance control
分类号
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP391.4 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
马尔可夫调制的几何布朗运动的最小熵鞅测度(英文)
2
作者
王波
宋瑞丽
机构
南京财经大学应用数学学院
出处
《应用概率统计》
CSCD
北大核心
2013年第2期179-187,共9页
基金
a grant from the National Natural Science Foundation of China(11201221)
the Natural Science Foundation of Jiangsu(BK2012468)
文摘
本文中,我们考虑风险资产由马尔可夫调制的几何布朗运动驱动的期权定价问题.在此模型中,市场参数如市场利率、升值幅度和风险资产的波动率都依赖于不可观的经济状态,而这些经济状态是由连续时间隐马尔可夫链来描述.由马尔可夫调制的几何布朗运动描述的市场一般不是完备的,因此鞅测度不唯一.我们采用最小熵鞅测度作为马尔可夫调制的几何布朗运动模型的适宜的鞅测度,并且得到了一般意义上的最小熵鞅测度.
关键词
几何布朗运动
隐马尔可夫链模型
最小熵鞅测度
Keywords
GBM, hidden Markov chain model, MEMM.
分类号
O211.62 [理学—概率论与数理统计]
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职称材料
题名
地铁车辆电动塞拉门的剩余寿命预测
被引量：
2
3
作者
王凌
陈长骏
潘静
许宏
陈锡爱
那文波
机构
中国计量大学
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第22期2994-3000,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目(51504228)
浙江省自然科学基金资助项目(LY14F030019
LQ14F050003)
文摘
针对地铁车辆客室电动塞拉门传动装置润滑不良的问题,提出了基于自组织映射(SOM)神经网络、隐马尔可夫链(HMC)模型和蒙特卡罗(MC)仿真的剩余使用寿命预测方法。该方法首先对采集到的电机电流信号进行特征提取;然后利用SOM对提取出的多维特征数据进行融合与编码,将所得结果作为HMC的输入向量,训练得到全部寿命下劣化状态转移矩阵;最后利用MC方法实现对其劣化过程的剩余使用寿命预测。故障模拟实验结果表明,该方法可以在考虑润滑不良故障模式下,有效预测得到电动塞拉门丝杆的剩余使用寿命。
关键词
电动塞拉门
润滑不良
剩余使用寿命预测
隐马尔可夫链模型
自组织映射神经网络
蒙特卡罗仿真
Keywords
electrical sliding plug door
poor lubrication
remaining useful life prediction
hidden Markov chain
self-organizing feature map neural network
Monte Carlo simulation
分类号
TH17 [机械工程—机械制造及自动化]
TP18 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于几何约束与隐马尔可夫链模型的轴孔装配策略
潘柏松
颜天野
胡鑫达
罗路平
翁微妮
《计算机集成制造系统》
EI
CSCD
北大核心
2022
9
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
马尔可夫调制的几何布朗运动的最小熵鞅测度(英文)
王波
宋瑞丽
《应用概率统计》
CSCD
北大核心
2013
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
地铁车辆电动塞拉门的剩余寿命预测
王凌
陈长骏
潘静
许宏
陈锡爱
那文波
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016
2
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职称材料
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