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题名基于隐式离散化超螺旋算法的水下机器人姿态控制
被引量：4
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作者
丁宁宁
唐元贵
姜志斌
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机构
中国科学院中沈阳自动化研究所中机器人学国家重点实验室
中国科学院机器人与智能制造创新研究院
辽宁省水下机器人重点实验室
中国科学院大学
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出处
《舰船科学技术》
北大核心
2021年第21期83-89,共7页
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基金
国家重点研发计划(2016YFC0300800)
辽宁省兴辽英才计划项目(XLYC1807234)。
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文摘
本文主要研究作业型自主遥控水下机器人(ARV)的姿态控制问题。在ARV进行悬停作业时,机械臂运动对载体的耦合作用和环境不确定性等因素将影响作业过程的载体姿态,导致机械臂作业精度降低。为此,本文提出一种基于隐式离散化的超螺旋算法用于载体的姿态稳定控制。隐式离散化的引入有效抑制超螺旋算法离散化引发的抖振,对采样周期和过高的控制增益不敏感。采用多目标优化算法用于控制参数优化,排除了参数选择对控制性能的影响,确保了对比仿真实验的公平性。最后的对比仿真实验验证了所提出算法的有效性和优越性。
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关键词
自主遥控水下机器人
超螺旋算法
隐式欧拉法
滑模控制
多目标优化
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Keywords
autonomous and remotely-operated vehicle
super-twisting algorithm
implicit euler method
sliding mode control
multi-objective optimization
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名带有免疫治疗的离散流脑模型的动力学性态
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作者
马霞
曹慧
张晋珠
郭尊光
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机构
太原工业学院理学系
陕西科技大学理学院
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出处
《工程数学学报》
CSCD
北大核心
2021年第3期416-430,共15页
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基金
山西省教育厅自然科学基金(201901D111322)
太原工业学院后备学科带头人项目(2018008).
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文摘
根据流脑在我国的流行特点和疫苗因素的影响,文中采用隐式欧拉法建立了一类带有免疫治疗的离散SCIRS模型,并研究了模型的全局动力学特性.通过构造合适的Lyapunov函数得到了模型平衡点全局稳定的充分条件,利用动力系统的持久性理论进一步得出了疾病的持久性.最后,利用数值模拟对理论结果进行了验证与推广.
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关键词
离散流脑模型
隐式欧拉法
持续性
全局渐近稳定
LYAPUNOV函数
数值模拟
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Keywords
discrete Meningococcal Meningitis model
backward Euler
persistent
globally asymptotically stability
Lyapunov function
numerical simulation
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分类号
O175
[理学—基础数学]
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