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题名随机模糊控制策略及其在机器人控制中的应用
被引量：4
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作者
蔡建羡
阮晓钢
郜园园
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机构
北京工业大学电子信息与控制工程学院
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出处
《电机与控制学报》
EI
CSCD
北大核心
2009年第5期754-761,共8页
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基金
国家自然科学基金(60774077)
国家"八六三"计划资助项目(2007AA04Z226)
北京市教委重点项目(KZ20081005002)
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文摘
针对模糊规则的自动生成问题,采用Skinner操作条件反射(OC)和概率有限自动机(PFA)构成的OCPFA学习系统,设计能对模糊规则进行自学习和自组织的随机模糊控制策略。本策略首先采用设计的OC学习机制,从模糊行为集合中随机选取一个模糊行为,作为模糊规则的后件;然后利用环境对选取模糊行为的反馈信息,更新OC学习机制;最后依据更新后的OC学习机制,重新选取模糊后件行为,直至学习到最优的模糊规则。理论证明,其自学习和自组织过程在概率意义上是收敛的。在两轮自平衡机器人上的仿真和实验均表明,设计的随机模糊控制策略不需要系统的模型,成功地实现了机器人的自平衡控制,并提高了机器人的学习速度和控制精度。
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关键词
模糊规则
操作条件反射
随机模糊控制
两轮机器人
自平衡控制
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Keywords
fuzzy rules
operant conditioning
stochastic fuzzy control
two-wheeled robot
self- balancing control
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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