基于改进随机抽样一致算法的视频拼接算法 被引量：9

1

作者 程德强 厉航 +2 位作者 黄晓丽 屠屹磊 游大磊 《工矿自动化》 北大核心 2017年第8期50-55,共6页

为了解决实时视频拼接中的鬼影和拼接缝问题,提出了一种基于改进随机抽样一致算法的实时视频拼接算法。首先,针对双目摄像头的重叠区域,采用加速鲁棒特征算法提取特征点,寻找特征匹配点对;然后利用改进的随机抽样一致算法去除误匹配点对... 为了解决实时视频拼接中的鬼影和拼接缝问题,提出了一种基于改进随机抽样一致算法的实时视频拼接算法。首先,针对双目摄像头的重叠区域,采用加速鲁棒特征算法提取特征点,寻找特征匹配点对;然后利用改进的随机抽样一致算法去除误匹配点对,获得最优单应性矩阵;最后,对重叠区域像素进行动态融合处理。实验结果表明,采用本文算法可以有效地消除视频重叠区域的拼接缝和鬼影,同时可保证视频拼接系统的实时性。 展开更多

关键词 全景图像 视频拼接 随机抽样一致算法 加速鲁棒特征算法 最优单应性矩阵 动态融合

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采用局域像素匹配的随机抽样一致改进算法 被引量：5

2

作者 戴卫华 刘盛春 +4 位作者 赵慎 彭华 张昊 黄志刚 李小林 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第4期38-43,共6页

为提高图像拼接的配准精度和稳健性,提出基于局域像素匹配的随机抽样一致改进算法。在完成尺度不变特征变换算子或其他算子图像特征提取、特征匹配之后,利用独立于特征匹配点的局域像素,通过参考图像局域像素与映射的待拼接图像局域像... 为提高图像拼接的配准精度和稳健性,提出基于局域像素匹配的随机抽样一致改进算法。在完成尺度不变特征变换算子或其他算子图像特征提取、特征匹配之后,利用独立于特征匹配点的局域像素,通过参考图像局域像素与映射的待拼接图像局域像素匹配,优选4对最佳特征匹配点,确定最佳单应矩阵。实验结果表明:与随机抽样一致经典算法相比,该方法未明显增加计算耗时,单应矩阵更准确,图像拼接稳健性更好。 展开更多

关键词 图像拼接 单应矩阵 随机抽样一致算法 像素匹配

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改进随机抽样一致性算法在建筑物现状测量中的应用 被引量：3

3

作者 黎建洲 韩贤权 万鹏 《长江科学院院报》 CSCD 北大核心 2023年第8期152-156,176,共6页

作为点云数据处理的关键步骤,线面拟合的结果直接影响后续数据处理的精度。针对传统RANSAC算法在建筑物平面拟合过程中存在的效率及精度方面的问题,引入一种顺序法向量检测机制,通过增加拟合模型的角度约束条件,提出了一种改进随机抽样... 作为点云数据处理的关键步骤,线面拟合的结果直接影响后续数据处理的精度。针对传统RANSAC算法在建筑物平面拟合过程中存在的效率及精度方面的问题,引入一种顺序法向量检测机制,通过增加拟合模型的角度约束条件,提出了一种改进随机抽样一致性算法(M-RANSAC)进行平面和边缘探测。通过与常规全站仪测量方法以及传统RANSAC算法进行结果对比,验证了本方法的可行性和有效性,并在珠江三角洲水资源配置工程沿线建筑物现状测量中得到了成功应用。 展开更多

关键词 点云数据 线面拟合 改进随机抽样一致性(M-RANSAC)算法 建筑物现状测量

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合成孔径声呐时延估计误差校正改进算法

4

作者 陈世平 张鹏飞 +2 位作者 王朋 迟骋 刘纪元 《声学技术》 CSCD 北大核心 2024年第1期11-20,共10页

由相位解缠错误造成的时延估计误差会严重降低合成孔径声呐时延估计的精度。现有的时延估计误差校正算法采用二次函数作为时延的拟合模型,该模型在距离向近端和远端处不符合时延空变规律,拟合误差较大且无法估计载体的横荡和升沉运动。... 由相位解缠错误造成的时延估计误差会严重降低合成孔径声呐时延估计的精度。现有的时延估计误差校正算法采用二次函数作为时延的拟合模型,该模型在距离向近端和远端处不符合时延空变规律,拟合误差较大且无法估计载体的横荡和升沉运动。针对该问题,文章提出一种改进的时延估计误差校正算法,利用时延的距离空变函数代替二次函数作为拟合模型。数值仿真和实验结果表明,相较于参考算法,改进算法校正时延估计误差的效果更好、速度更快,同时还能准确地估计载体的横荡和升沉运动。运动补偿结果显示了改进算法能较好地提升成像质量。 展开更多

关键词 合成孔径声呐 时延估计 相位解缠 随机抽样一致算法

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一种区间限定预检测的误配点剔除算法 被引量：2

5

作者 万国挺 王俊平 +2 位作者 曹洪花 汪松 王乐 《西安电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第5期107-112,199,共7页

在图像拼接中,误配点剔除是关键的一步.为了提高误匹配点的剔除效率,提出了一种快速的误配点剔除算法.算法针对图像序列特点,在随机抽样一致算法的基础上,首先对匹配点进行排序,采用分段随机法选点以及建立变换矩阵;其次运用区间限定的... 在图像拼接中,误配点剔除是关键的一步.为了提高误匹配点的剔除效率,提出了一种快速的误配点剔除算法.算法针对图像序列特点,在随机抽样一致算法的基础上,首先对匹配点进行排序,采用分段随机法选点以及建立变换矩阵;其次运用区间限定的预检测模型,对通过检测的变换矩阵进行全局检验得到内点集;最后使用最小二乘法修正变换矩阵.与传统算法相比,该算法具有更低的时间复杂度、更高的计算精度和更好的稳定性,在数据质量较差情况下效果更加明显. 展开更多

关键词 图像匹配 误配点 随机抽样一致算法 预检测 分段法

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基于改进RANSAC算法的图像拼接方法 被引量：4

6

作者 雒伟群 高屹 《科技创新与应用》 2015年第5期21-22,共2页

文章提出了一种基于改进RANSAC算法的图像拼接方法。在提取图像的SIFT特征点后,根据阈值法对特征点进行初始匹配,然后采用改进的RANSAC算法对初始匹配对筛选,再计算图像间单应性矩阵,最后使用加权平均的融合方法实现图像的无缝拼接。实... 文章提出了一种基于改进RANSAC算法的图像拼接方法。在提取图像的SIFT特征点后,根据阈值法对特征点进行初始匹配,然后采用改进的RANSAC算法对初始匹配对筛选,再计算图像间单应性矩阵,最后使用加权平均的融合方法实现图像的无缝拼接。实验结果表明,改进后的RANSAC算法进一步提纯了匹配对,使得图像拼接获得了高质量的效果。 展开更多

关键词 图像拼接 尺度不变特征变换算法 随机抽样一致算法

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基于改进加权融合算法的运动场景图像拼接 被引量：6

7

作者 刘鹏 王敏 《信息技术》 2014年第12期177-180,共4页

在图像匹配、融合过程中,由于图像中运动物体的存在,使得融合后的图像可能出现鬼影。鬼影消除一直是图像拼接技术的重点和难点。针对这一问题,现提出一种基于SIFT和改进加权融合的运动场景图像拼接方法。首先,采用对尺度具有鲁棒性的SIF... 在图像匹配、融合过程中,由于图像中运动物体的存在,使得融合后的图像可能出现鬼影。鬼影消除一直是图像拼接技术的重点和难点。针对这一问题,现提出一种基于SIFT和改进加权融合的运动场景图像拼接方法。首先,采用对尺度具有鲁棒性的SIFT算法进行特征点的提取与匹配,使用RANSAC算法求出图像间的变换矩阵H,最后利用文中提出的改进加权融合算法完成图像的无缝拼接。整个过程完全自动地实现运动场景的图像拼接,消除了运动鬼影。实验结果验证了该方法的有效性。 展开更多

关键词 图像拼接 SIFT算法 随机抽样一致算法 加权融合算法 鬼影

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几何特征约束的SIFT特征匹配改进算法 被引量：4

8

作者 张喜民 詹海生 余奇颖 《计量学报》 CSCD 北大核心 2023年第8期1182-1187,共6页

图像配准精度直接影响机器视觉尺度检测的精度,针对尺寸不变特征变换(SIFT)特征匹配未考虑特征点之间的几何关系,对于小插件等灰度变化较平滑的图像易产生误匹配点的问题,提出了几何特征约束的SIFT特征匹配改进算法。首先,用基于边界拓... 图像配准精度直接影响机器视觉尺度检测的精度,针对尺寸不变特征变换(SIFT)特征匹配未考虑特征点之间的几何关系,对于小插件等灰度变化较平滑的图像易产生误匹配点的问题,提出了几何特征约束的SIFT特征匹配改进算法。首先,用基于边界拓扑分析的图像跟踪算法提取目标轮廓;然后,用轮廓特征对SIFT算法进行约束并利用随机抽样一致(RANSAC)算法去除“离群点对”;最后,估计变换矩阵并完成图像精确配准。基于高分辨率工业相机和高性能计算机构建精密尺度检测系统,以手机USB接口插件为对象进行实验,实验结果表明:该算法图像配准精准度可达95.31%,与SIFT算法、SIFT+RANSAC算法相比较,配准精准度得到了较大提高,该算法已应用于某检测设备研制中。 展开更多

关键词 计量学 机器视觉 图像配准算法 尺寸不变特征变换 特征匹配 边界跟踪 随机抽样一致算法

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基于Ransac算法的捷变频联合正交频分复用雷达高速多目标参数估计 被引量：1

9

作者 全英汇 高霞 +3 位作者 沙明辉 方文 李亚超 邢孟道 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2021年第7期1970-1977,共8页

在现代雷达电子战场中,目标检测与其参数估计有着非常重要的意义。因此,该文提出了一种基于随机抽样一致算法(Ransac)的捷变频联合正交频分复用(FA-OFDM)雷达高速多目标参数估计的方法。首先,在传统捷变频雷达的每个脉冲内同时发射多个... 在现代雷达电子战场中,目标检测与其参数估计有着非常重要的意义。因此,该文提出了一种基于随机抽样一致算法(Ransac)的捷变频联合正交频分复用(FA-OFDM)雷达高速多目标参数估计的方法。首先,在传统捷变频雷达的每个脉冲内同时发射多个频率随机跳变的窄带OFDM子载波。将单个脉冲内所有子载波的回波信号进行脉冲压缩后,采用迭代自适应谱估计(IAA)算法合成目标的高分辨距离。然后,分别对各个脉冲的回波进行脉冲压缩和迭代自适应谱估计,得到不同脉冲时刻的高分辨距离,构成观测数据集。再根据Ransac算法估计信号参数模型的步骤,拟合多条时间-距离直线,进而对高速运动的多个目标同时进行参数估计。最后,分别分析了信噪比(SNR)对检测概率以及目标自身速度对其相对估计误差的影响。仿真实验验证了所提算法的有效性。 展开更多

关键词 参数估计 高速多目标 捷变频联合正交频分复用雷达 迭代自适应谱估计算法 随机抽样一致算法

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ICP算法在地磁辅助导航中的应用 被引量：29

10

作者 吴美平 刘颖 胡小平 《航天控制》 CSCD 北大核心 2007年第6期17-21,26,共6页

利用地磁信息进行辅助导航是组合导航技术研究的新方向。文中对地磁辅助导航的原理和发展现状进行了介绍,并在分析地磁特征的基础上,研究了利用地磁异常特征进行ICP匹配定位的方法。根据应用环境,对ICP算法进行了以下改进:首先,受模拟... 利用地磁信息进行辅助导航是组合导航技术研究的新方向。文中对地磁辅助导航的原理和发展现状进行了介绍,并在分析地磁特征的基础上,研究了利用地磁异常特征进行ICP匹配定位的方法。根据应用环境,对ICP算法进行了以下改进:首先,受模拟退火法的启发,提出采用扇形扫描法搜索最优匹配,推动ICP算法向全局最优迭代;其次,结合RANSAC法,有效地剔除了地磁测量中的野值点,提高了算法的鲁棒性。仿真结果证实了改进算法的良好性能。 展开更多

关键词 ICP算法 地磁匹配 随机抽样一致性算法 鲁棒估计 地磁辅助导航

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一种新的消失点检测算法 被引量：8

11

作者 陈付幸 王润生 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2006年第8期1458-1462,共5页

该文在随机抽样一致性算法基础上,提出了一个基于预检验的随机抽样一致性PreviewmodelParametersEvaluationRANSAC(PERANSAC)消失点估计算法:该算法在原始RANSAC算法消失点检验前,加入一个预检验步骤,在保证计算结果精度不变的前提下,... 该文在随机抽样一致性算法基础上,提出了一个基于预检验的随机抽样一致性PreviewmodelParametersEvaluationRANSAC(PERANSAC)消失点估计算法:该算法在原始RANSAC算法消失点检验前,加入一个预检验步骤,在保证计算结果精度不变的前提下,过滤掉大量偏差较大的消失点,减少了检验的计算量,大大提高了算法的整体效率。大量的实验结果表明,该算法的计算精度与RANSAC算法精度保持一致,计算速度远高于RANSAC算法。 展开更多

关键词 消失点 ROBUST 随机抽样一致性算法 预检验的随机抽样一致性算法

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基于空洞检测及规则约束的立面点云门窗检测方法

12

作者 莫玉晓 徐景中 《激光杂志》 北大核心 2025年第1期61-67,共7页

针对建筑物立面门窗检测的难点,提出了一种基于空洞检测及规则约束的建筑物立面点云门窗检测方法。该方法在布料模拟滤波的基础上,通过随机抽样一致性算法进行平面分割,以提取立面点云并进行坐标变换;然后通过点云取反操作获得包含门窗... 针对建筑物立面门窗检测的难点,提出了一种基于空洞检测及规则约束的建筑物立面点云门窗检测方法。该方法在布料模拟滤波的基础上,通过随机抽样一致性算法进行平面分割,以提取立面点云并进行坐标变换;然后通过点云取反操作获得包含门窗信息的虚拟点云,并采用基于点云的数学形态学方法获取门窗点簇;最后根据已获取的门窗构建规则,并通过规则恢复遮挡导致的门窗缺失问题,得到最终的立面门窗检测结果。通过多组建筑物点云门窗检测实验,能有效检测出建筑物立面门窗,并克服遮挡对门窗检测的影响,检测结果的精确率、召回率、F1值分别达到93%、97%、95%以上,表明了提出的算法具有良好的性能。 展开更多

关键词 门窗检测 随机抽样一致性算法 空洞分析 数学形态学

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KAZE算法在图像检索中的应用 被引量：1

13

作者 卢建军 李杰 +1 位作者 卫晨 刘志鹏 《西安邮电大学学报》 2017年第3期109-114,共6页

给出一种KAZE算法与视觉词典库模型相结合的图像检索算法。利用KAZE算法提取特征点,构造特征描述子,进行预匹配;采用随机抽样一致性算法剔除误匹配点和错误点;通过K均值聚类算法对特征描述子进行聚类,建立视觉词典库模型。将图像特征描... 给出一种KAZE算法与视觉词典库模型相结合的图像检索算法。利用KAZE算法提取特征点,构造特征描述子,进行预匹配;采用随机抽样一致性算法剔除误匹配点和错误点;通过K均值聚类算法对特征描述子进行聚类,建立视觉词典库模型。将图像特征描述子映射到视觉词典库模型,得到检索结果。实验结果表明,该算法可以检索相同或相似图像,图像检索的平均查准率为55%。 展开更多

关键词 KAZE算法 随机抽样一致性算法 K均值聚类算法 词袋模型

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基于网格加速与顺序选取策略的图像匹配算法

14

作者 江一苇 顾幸生 《华东理工大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2022年第5期657-664,共8页

特征点匹配可以在输入的图像之间生成一个对应关系,它是视觉里程计中一个基础且重要的模块,并且在不同的计算机视觉领域中有着广泛的应用。随机抽样一致(Random Sample Consensus,RANSAC)算法是一种应用较广的图像匹配算法,但存在召回... 特征点匹配可以在输入的图像之间生成一个对应关系,它是视觉里程计中一个基础且重要的模块,并且在不同的计算机视觉领域中有着广泛的应用。随机抽样一致(Random Sample Consensus,RANSAC)算法是一种应用较广的图像匹配算法,但存在召回率较低且耗时较长的问题。本文基于网格运动统计方法与顺序选取策略,提出了RANSAC改进算法。首先,对初始特征匹配进行质量排序,并在此基础上将输入图像划分为一定数量的网格,根据运动平滑性理论进行网格内匹配统计;然后,选取评分高的网格分别进行局部单应性矩阵估算;最终,将局部单应性矩阵进行聚合,进一步消除噪声影响,得到最优模型。此外,求取单应性矩阵时采用了顺序选取策略,进一步提升了算法的效率。仿真结果表明,本文方法具有较明显的优越性。 展开更多

关键词 特征点匹配 随机抽样一致算法 网格统计 顺序选取策略

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一种基于改进SIFT的SAR图像配准算法 被引量：1

15

作者 李智 曲长文 +1 位作者 周强 刘晨 《兵工自动化》 2018年第2期23-28,共6页

为克服SIFT(scale-invariant feature transform)描述子应用于SAR图像配准领域时配准精度低的不足,提出一种基于改进SIFT的SAR图像精确配准算法。该方法首先提取特征点的SIFT描述子和改进的旋转不变纹理化特征描述子,再利用典型相关分... 为克服SIFT(scale-invariant feature transform)描述子应用于SAR图像配准领域时配准精度低的不足,提出一种基于改进SIFT的SAR图像精确配准算法。该方法首先提取特征点的SIFT描述子和改进的旋转不变纹理化特征描述子,再利用典型相关分析特征融合算法将2种描述子融合,形成新的特征描述子,计算2幅图像中各个特征点间的改进加权距离并通过预先设定好的阈值完成粗匹配,最后通过随机抽样一致性算法去除误匹配实现精匹配,并代入仿射变换模型以求得变换参数,完成图像的配准。仿真结果表明:该方法的匹配性能明显优于SIFT及PCA-SIFT算法,能够有效处理图像在尺度变化、灰度变化、旋转角度变化的情况下SAR图像配准问题,且配准精度达到了亚像素级。 展开更多

关键词 SAR图像配准 SIFT 改进的旋转不变纹理特征 典型相关分析 随机抽样一致性算法

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平面拟合算法抗干扰能力对比研究 被引量：6

16

作者 雷经发 何玉 +2 位作者 张淼 孙虹 李永玲 《安徽建筑大学学报》 2020年第4期28-32,共5页

针对点云数据拟合过程中出现噪声点和离群点影响拟合效果的问题,利用最小二乘法(LS)、加权最小二乘法(WLS)和随机抽样一致性算法(RANSAC)基于点云数据进行平面拟合。利用上述三种方法分别对含有离群点、噪声点和两者都有的平面仿真点云... 针对点云数据拟合过程中出现噪声点和离群点影响拟合效果的问题,利用最小二乘法(LS)、加权最小二乘法(WLS)和随机抽样一致性算法(RANSAC)基于点云数据进行平面拟合。利用上述三种方法分别对含有离群点、噪声点和两者都有的平面仿真点云数据和实测的斜垫铁倾斜面点云数据,分别进行平面拟合仿真实验和实测实验来验证算法效果。实验结果表明利用随机抽样一致性算法在上述实验条件下,能够消除噪声点、离群点的影响,可以获得准确的参数解,拟合的平面精度最高,加权最小二乘法拟合平面精度次之,最小二乘法精度最差。 展开更多

关键词 点云数据 最小二乘法 加权最小二乘法 随机抽样一致性算法 平面拟合

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融合投影变换与光流的双目视觉SLAM研究

17

作者 谢颖 石永康 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2024年第9期98-103,共6页

针对双目视觉SLAM左右目图像关键点匹配误差导致定位精度下降的问题,提出了一种融合投影变换的光流算法。该算法首先提取左目图像上的角点,通过正反LK光流计算角点在右目的位置;然后通过RANSAC算法利用匹配成功的角点计算右目到左目的... 针对双目视觉SLAM左右目图像关键点匹配误差导致定位精度下降的问题,提出了一种融合投影变换的光流算法。该算法首先提取左目图像上的角点,通过正反LK光流计算角点在右目的位置;然后通过RANSAC算法利用匹配成功的角点计算右目到左目的单应矩阵;最后计算右目的投影变换图像,通过正反LK光流计算左目角点对应位置并将角点映射到右目原始图像上。实验采用公开数据集Euroc与KITTI的部分序列,并通过EVO工具对SLAM的定位误差进行评估。结果表明:该改进算法可在增加一定的时间复杂度的情况下有效减小角点匹配误差,双目视觉定位均方根误差分别在Euroc与KITTI部分序列上平均减小了24.7%与28.1%。 展开更多

关键词 即时定位与地图构建 随机抽样一致算法 单应矩阵 图像匹配

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激光雷达场景三维姿态点法向量估计方法 被引量：16

18

作者 张楠 孙剑峰 +2 位作者 姜鹏 刘迪 王鹏辉 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2020年第1期163-170,共8页

激光成像雷达能够获取反映目标三维空间位置的点云数据,可直接估计目标三维姿态角,是完成特征提取、目标配准等工作的重要参数。实现场景的三维姿态估计,借鉴基于点法向量的三维姿态估计算法(PDVA),针对真实场景中表征场景坐标系(SCS)... 激光成像雷达能够获取反映目标三维空间位置的点云数据,可直接估计目标三维姿态角,是完成特征提取、目标配准等工作的重要参数。实现场景的三维姿态估计,借鉴基于点法向量的三维姿态估计算法(PDVA),针对真实场景中表征场景坐标系(SCS)坐标轴的正方向向量偏差较大的问题,提出了一种优化的三维姿态估计算法(OPDVA)。该方法利用场景点云存在大面积近似平面区域的特点,通过随机抽样一致算法(RANdom SAmple Consensus,RANSAC)的平面模型对聚类中其他方向的点法向量进行滤除,得到最优拟合平面对应的法向量即为修正后的SCS坐标轴。利用旋转变换和重采样等技术手段,分别采用矩形包围盒法、PDVA和OPDVA对3组真实场景距离像进行实验。实验结果表明:OPDVA方法对场景的姿态估计明显优于其他两种方法,姿态估计误差不超过4°,对存在遮挡的场景也同样适用。 展开更多

关键词 激光雷达 姿态估计 场景目标 随机抽样一致算法

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Kinect图像特征点匹配的比较研究

19

作者 吕耀文 吕梦凌 +1 位作者 张一铭 钟文婷 《光电子技术》 CAS 2017年第3期207-210,215,共5页

针对三维图像特征点的匹配问题,研究了在Kinect三维图像中,分别基于SIFT、SURF和ORB算法建立的三维特征描述子经RANSAC算法优化后匹配精度和匹配速度的差异。首先,使用一组Kinect拍摄的测试集进行测试,三种特征匹配算法经过RANSAC算法... 针对三维图像特征点的匹配问题,研究了在Kinect三维图像中,分别基于SIFT、SURF和ORB算法建立的三维特征描述子经RANSAC算法优化后匹配精度和匹配速度的差异。首先,使用一组Kinect拍摄的测试集进行测试,三种特征匹配算法经过RANSAC算法优化之后,都表现出良好的匹配精度,ORB算法在匹配速度上稍有优势。其次,使用Kinect实际拍摄的室内样张进行重复性测试,实验结果表明,ORB算法在匹配精度和匹配速度上较SIFT和SURF算法更优秀。因此,将ORB特征匹配算法用做Kinect图像的特征检测器效果最佳。 展开更多

关键词 特征匹配 KINECT 随机抽样一致算法

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基于车载16线激光雷达的障碍物检测方法 被引量：10

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作者 孔德明 段呈新 +1 位作者 巴特·古森斯 王书涛 《计量学报》 CSCD 北大核心 2021年第7期846-852,共7页

针对目前车载16线激光雷达点云数据中障碍物检测算法准确率不高的问题,提出了一种基于自适应网格聚类的障碍物检测方法。首先,结合八叉树与随机抽样一致性算法(RANSAC)去除地面点;其次,投影点云至二维网格,依据各网格高程信息快速提取... 针对目前车载16线激光雷达点云数据中障碍物检测算法准确率不高的问题,提出了一种基于自适应网格聚类的障碍物检测方法。首先,结合八叉树与随机抽样一致性算法(RANSAC)去除地面点;其次,投影点云至二维网格,依据各网格高程信息快速提取高结构物;然后,建立两级网格模型,按照粗网格聚类结果的分布信息自适应地确定子网格分辨率,对可能包含多目标的障碍物在子网格层进行准确检测;最后,结合相邻时刻障碍物的状态信息修正检测结果。在16线激光雷达城市道路环境测试集下的实验结果表明:该算法可准确检测行驶区域内障碍物目标,优化后的聚类算法较好地降低了欠分割与过分割错误率,检测准确率达91%。 展开更多

关键词 计量学 障碍物检测 网格聚类 自适应 八叉树算法 随机抽样一致性算法

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