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改进的单目视觉实时定位与测图方法
被引量：
16
1
作者
李帅鑫
李广云
+2 位作者
周阳林
李明磊
王力
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第11期2849-2857,共9页
针对经典单目实时定位与测图(SLAM)采用卡尔曼滤波(EKF)滤波和FAST特征角点所存在的非线性误差和鲁棒性较差的问题,提出了一种改进的单目视觉实时定位与测图方法。该方法采用相机中心的迭代EKF(IEKF)滤波方法,将特征点在当前相机坐标系...
针对经典单目实时定位与测图(SLAM)采用卡尔曼滤波(EKF)滤波和FAST特征角点所存在的非线性误差和鲁棒性较差的问题,提出了一种改进的单目视觉实时定位与测图方法。该方法采用相机中心的迭代EKF(IEKF)滤波方法,将特征点在当前相机坐标系下表达,并在线性化展开点附近迭代更新,不断逼近最优位置,从而最小化线性化误差;针对特征点跟踪的鲁棒性、高效性及分布不均的问题,选用具有尺度和旋转不变性,且探测和匹配效率更高的ORB特征作为特征角点,并采用一种由探测到筛选阶段的整体网格化处理方法;另外,采用特征点逆深度参数化方法,避免了因深度信息未知而导致的局部地图初始化错误问题,并采用1点随机抽样一致方法(RANSAC)滤波更新方法剔除错误的特征匹配,保证滤波估计的准确与稳定。实验采用外符合精度对算法进行评价,结果表明:新方法具有更强的鲁棒性,绝对定位精度提升至2.24 m,误差轨迹比提升至1.3%,且满足实时性要求,是一种实用性较强的单目视觉实时定位与测图方法。
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关键词
单目实时定位与测图
ORB
迭代卡尔曼滤波
逆深度
1点
随机抽样一致方法
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职称材料
一种可处理数据缺失的视角无关手语识别方法
被引量：
3
2
作者
王骐
陈熙霖
+1 位作者
王春立
高文
《计算机学报》
EI
CSCD
北大核心
2009年第5期953-961,共9页
基于虚拟立体视假设,借鉴RANSAC技术的思想,文中针对数据缺失(帧对之间匹配特征可能较少)情况下的视角无关手语识别问题,提出一种Sample-Consensus方法.其基本出发点是,同一手语不同视角下的两个样本序列之间所有的对应帧对,可以解释为...
基于虚拟立体视假设,借鉴RANSAC技术的思想,文中针对数据缺失(帧对之间匹配特征可能较少)情况下的视角无关手语识别问题,提出一种Sample-Consensus方法.其基本出发点是,同一手语不同视角下的两个样本序列之间所有的对应帧对,可以解释为由某一虚拟立体视觉系统同步捕获,因而满足同一个基础矩阵,而且此基础矩阵能够基于部分对应帧对包含的点对应关系进行估计.实验表明,提出的Sample-Consensus方法能够有效地应用于数据缺失情况下的视角无关手语识别.另外,这种方法也可以扩展到相近的领域,如视角无关的动作识别和刚体运动分析等.
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关键词
手语识别
数据缺失
极线约束
随机
抽样
一致
性
方法
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职称材料
二进制鲁棒不变尺度特征匹配电子稳像
被引量：
6
3
作者
崔少辉
谢征
+1 位作者
王刚
陈鹏
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第9期2715-2723,共9页
针对捷联图像制导系统中视频序列受弹体姿态变化和抖动而出现的不稳定现象,提出了一种基于二进制鲁棒不变尺度特征关键点(BRISK)的高精度快速鲁棒电子稳像算法。首先,用BRISK算法提取图像BRISK特征描述符;为了保证匹配精度和速度,采用...
针对捷联图像制导系统中视频序列受弹体姿态变化和抖动而出现的不稳定现象,提出了一种基于二进制鲁棒不变尺度特征关键点(BRISK)的高精度快速鲁棒电子稳像算法。首先,用BRISK算法提取图像BRISK特征描述符;为了保证匹配精度和速度,采用引导互匹配策略实现BRISK特征点跟踪匹配;然后,利用改进的随机抽样一致方法(RANSAC)剔除误匹配点对;最后,利用最小二乘算法(LSA)估计全局运动参数进而实现稳像。对标准图片的匹配测试和实拍视频稳像的结果表明:结合BRISK算法的电子稳像技术,运行时间小于30ms,定位精度达到0.1pixel,对光照变化、噪声以及复杂环境遮挡具有较强的鲁棒性,能快速有效地补偿捷联制导图像的复杂随机抖动并提高视频质量。
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关键词
捷联图像制导
电子稳像
运动估计
二进制鲁棒不变尺度特征
特征匹配
随机抽样一致方法
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职称材料
题名
改进的单目视觉实时定位与测图方法
被引量：
16
1
作者
李帅鑫
李广云
周阳林
李明磊
王力
机构
信息工程大学导航与空天目标工程学院
出处
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第11期2849-2857,共9页
基金
国家自然科学基金(41274014
41501491)项目资助
文摘
针对经典单目实时定位与测图(SLAM)采用卡尔曼滤波(EKF)滤波和FAST特征角点所存在的非线性误差和鲁棒性较差的问题,提出了一种改进的单目视觉实时定位与测图方法。该方法采用相机中心的迭代EKF(IEKF)滤波方法,将特征点在当前相机坐标系下表达,并在线性化展开点附近迭代更新,不断逼近最优位置,从而最小化线性化误差;针对特征点跟踪的鲁棒性、高效性及分布不均的问题,选用具有尺度和旋转不变性,且探测和匹配效率更高的ORB特征作为特征角点,并采用一种由探测到筛选阶段的整体网格化处理方法;另外,采用特征点逆深度参数化方法,避免了因深度信息未知而导致的局部地图初始化错误问题,并采用1点随机抽样一致方法(RANSAC)滤波更新方法剔除错误的特征匹配,保证滤波估计的准确与稳定。实验采用外符合精度对算法进行评价,结果表明:新方法具有更强的鲁棒性,绝对定位精度提升至2.24 m,误差轨迹比提升至1.3%,且满足实时性要求,是一种实用性较强的单目视觉实时定位与测图方法。
关键词
单目实时定位与测图
ORB
迭代卡尔曼滤波
逆深度
1点
随机抽样一致方法
Keywords
monocular simultaneous localization and mapping （SLAM）
ORB
iterated extended Kalman filter （IEKF）
Inverse depth
1-point random sample consensus （RANSAC）
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TH76 [机械工程—精密仪器及机械]
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职称材料
题名
一种可处理数据缺失的视角无关手语识别方法
被引量：
3
2
作者
王骐
陈熙霖
王春立
高文
机构
哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院
中国科学院计算技术研究所智能信息处理重点实验室
大连海事大学信息科学与技术学院
北京大学信息科学与技术学院
出处
《计算机学报》
EI
CSCD
北大核心
2009年第5期953-961,共9页
基金
国家自然科学基金(60533030
60603023
+1 种基金
U0835005)
多媒体与智能软件技术北京市重点实验室开放课题资助~~
文摘
基于虚拟立体视假设,借鉴RANSAC技术的思想,文中针对数据缺失(帧对之间匹配特征可能较少)情况下的视角无关手语识别问题,提出一种Sample-Consensus方法.其基本出发点是,同一手语不同视角下的两个样本序列之间所有的对应帧对,可以解释为由某一虚拟立体视觉系统同步捕获,因而满足同一个基础矩阵,而且此基础矩阵能够基于部分对应帧对包含的点对应关系进行估计.实验表明,提出的Sample-Consensus方法能够有效地应用于数据缺失情况下的视角无关手语识别.另外,这种方法也可以扩展到相近的领域,如视角无关的动作识别和刚体运动分析等.
关键词
手语识别
数据缺失
极线约束
随机
抽样
一致
性
方法
Keywords
sign language recognition
data deficiency
epipolar constraint
RANSAC
分类号
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
二进制鲁棒不变尺度特征匹配电子稳像
被引量：
6
3
作者
崔少辉
谢征
王刚
陈鹏
机构
军械工程学院导弹工程系
出处
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第9期2715-2723,共9页
基金
军内科技创新计划资助项目(装司字[2012]665)
文摘
针对捷联图像制导系统中视频序列受弹体姿态变化和抖动而出现的不稳定现象,提出了一种基于二进制鲁棒不变尺度特征关键点(BRISK)的高精度快速鲁棒电子稳像算法。首先,用BRISK算法提取图像BRISK特征描述符;为了保证匹配精度和速度,采用引导互匹配策略实现BRISK特征点跟踪匹配;然后,利用改进的随机抽样一致方法(RANSAC)剔除误匹配点对;最后,利用最小二乘算法(LSA)估计全局运动参数进而实现稳像。对标准图片的匹配测试和实拍视频稳像的结果表明:结合BRISK算法的电子稳像技术,运行时间小于30ms,定位精度达到0.1pixel,对光照变化、噪声以及复杂环境遮挡具有较强的鲁棒性,能快速有效地补偿捷联制导图像的复杂随机抖动并提高视频质量。
关键词
捷联图像制导
电子稳像
运动估计
二进制鲁棒不变尺度特征
特征匹配
随机抽样一致方法
Keywords
strapdown image guidance
video stabilization
motion estimation
Binary Robust Invariant Scalable Keypoints （BRISK）
feature matching
Random Sampling Consensus Algorithm （RANSAC）
分类号
TP391.4 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
改进的单目视觉实时定位与测图方法
李帅鑫
李广云
周阳林
李明磊
王力
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017
16
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
一种可处理数据缺失的视角无关手语识别方法
王骐
陈熙霖
王春立
高文
《计算机学报》
EI
CSCD
北大核心
2009
3
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
二进制鲁棒不变尺度特征匹配电子稳像
崔少辉
谢征
王刚
陈鹏
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015
6
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职称材料
已选择
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